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I) Structure générale du châssis

Posté par Mike118, 09 février 2018 · 609 visite(s)

Châssis Mecanum Impression3D
L'idée générale: 
 
Les contraintes que je me suis donné pour ce châssis sont : 

=> Facilement réalisable, peu coûteux. 
=> Facile à monter et démonter 
=> Modulaire 
=> Le lidar qui passe juste au dessus des roues 
=> Une taille réduite d'envrion 20cm * 20cm de côté.
 
J'ai donc choisis de faire un châssis composée de "simples plaques" imprimable en 3D ou découpable au laser qui seront reliées ensemble par des entretoises pour former plusieurs étages.
Image IPB
 
  • Avec cette configuration il est très facile d'ajouter ou de retirer des étages ou de modifier la hauteur d'un étage cela le rend extrêmement modulable.
     
  • La petite taille du robot le rend utilisable partout. Aussi bien dans un petit appartement que lors de compétitions de robotiques comme la coupe de France de Robotique ! Même pour un robot secondaire ! 
    => Périmètre du robot < 800mm ! 
     
  • L'avantage d'un lidar qui passe juste au dessus des roues c'est qu'il se trouve au plus près du sol, ce qui permet de voir le maximum d'obstacles : une chaussure qui traine, ou un oreiller. Le tout avec le maximum d'espace dégagé pour avoir la meilleure visibilité possible autour du robot. Pas de zone obstruée par les roues. 
    => Là grâce aux roues de 60mm, le faisceau du lidar est entre 6 et 7 cm ce qui est parfait pour la coupe de France de robotique puisque la bordure qui fait le tour de la table est à 7cm de hauteur. On peut donc repérer très précisément le robot sur la table au mm ! 
    Remarque, cette année les objets le cube en pin qui représente les éléments de construction faisant un cube 58mm il n'est pas détectépar le lidar et donc ils ne gênent donc pas la localisation. 
Présentation des différentes partie du châssis : 

Lit du lidar, 

Plaque sur laquelle le lidar est fixée
 
Plaque qui supporte les moteurs et à travers du quel le lidar passe. 

Plaque qui supporte l'électronique de pilotage. 
 
Plaque pour support de pince, 
 
Plaque raccourcie 
 
Plaque supérieure
 
Zip contenant l'ensemble des fichiers.
 
Billet non fini ... 




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