21 réponses à ce sujet

[Mike118]

Bon suite à des dérives sur un autre sujet, j'ouvre ici un topic pour discuter de l'installation de systèmes de retour vidéo pour nos robots. 

Ce message sera updaté au fur et à mesure. 


1) Les critères important pour un système de retour vidéo: 

• La latence ( = temps de décalage entre le moment ou une chose se passe et le moment où on la voit )
• La fluidité de l'image ( =Le nombre de fps )
• La qualité de l'image ( = sa résolution : HD, 720p,  640*480 ) 
• La facilité d'installation ( subjectif : plug and play / nécessitant codage / installation lourde ) 
• La portée ( en m , distance entre le robot et la station de pilotage jusqu'à partout dans le monde si "internet" ) 
• Le prix ( en euros )
• Le nombre maximal de flux vidéo supporté ( entier N ) 
• La capacité de transmettre le son ( nulle unidirectionnelle ou bi-directionnelle ) 
• La capacité a faire transiter d'autre informations ( nulle unidirectionnelle ou bi-directionnelle)
• la capacité de récupérer les données du flux vidéo ( pour en faire du traitement d'image par exemple ) 

Si j'ai oublié un critère faite le moi savoir  

 

PS : Je ne n'intègre pas les donnée " propre à la caméra" comme le champs de vision etc... qui n'entre pas en ligne de mire dans le transfert du flux vidéo.

2) Les différentes méthodes d'envoit du flux vidéo

 

• Caméra IP 
• Caméra RC
• Streamer réseau "linux"
• Streamer "internet" ( genre VOIP ou nouveau protocol comme le web RTC ? )

Si j'ai oublié une méthode faites le moi savoir  

3) Comparatif ...

4) Tutoriels ...




 

[Taupiot_Jr]

Hello,

 

Sujet intéressant que je suivrais avec attention!

En revanche moins sûr que j'y participe, en tout cas pour le moment..

 

~Taupiot_Jr

[ailgorbot]

Salut,

 

Pour ma part j'ai utilisé l'application Android opentokrtc pour faire du webrtc entre l'android du robot et l'android télécommande.

J'ai bidouillé l'application de démonstration d'Opentokrtc pour le rendre opérationelle avec la carte IOIO-OTG

 

http://www.robot-maker.com/forum/topic/9932-ailgorwebrtc-car-rc-ioio-otg-en-wifi-chatvideo-webrtc/

 

 

Pour information et test du webrtc : www.opentokrtc.com

[cocothebo]

Salut,

 

Je pense que en 1 il manque au moins de savoir si c'est une transmission numérique ou analogique et la fréquence de fonctionnement.

Apres pour la latence/fluidité, peut être a regrouper sous quelque chose de plus objectif comme possibilité de QoS ou pas.

 

J'ai pas plus didée pour le moment!

 

Cocothebo

[ashira]

Les émetteurs/transmetteurs pour les cameras de modélisme sont pas mal surtout niveau latence (top pour la course de drone !)

Elles vont vers quel genre de robot ces "dérives" ?

[Mike118]

Mes tests perso en émetteurs/transmetteurs RC sont très concluant : 
 

Les notes sur 5 :

• La latence  5 ( pas de latence observée )
• La fluidité de l'image  5 ( très fluide )
• La qualité de l'image    3 (640*480 , présence de saut dans l'image,  bruit etc...
• La facilité d'installation   5 ( plug and play )
• La portée   3 ( difficile d'avoir le retour vidéo partout dans une maison )
• Le prix    3
• Le nombre maximal de flux vidéo supporté 1     
• La capacité de transmettre le son 2    (unidirectionnel robot=> opérateur )
• La capacité a faire transiter d'autre informations 2  (=> Possibilité de les encoder sur l'image via un OSD ou bien via la bande pour le son) 
• la capacité de récupérer les données du flux vidéo 1 (Possibilité d'utiliser un récépeur " analogique " usb ... mais j'ai pas testé et je suis pas convaincu )
  
  Résultat 30 / 50, 
  
  Si vous voulez pilotez votre robot comme on pilote un drone avec un retour vidéo simple et efficace, plug and play, léger, les solutions RC sont de très bonnes alternatives. L'image est fluide, sans latences, par contre niveau qualité d'image mieux vaut ne pas être difficile, on est loin des magnifique images de prise de vue aérienne que vous pouvez voir sur internet. Autre remarque, mieux vaut avoir votre robot en visu, les signaux ne passe pas bien à travers les murs et la porté chute rapidement avec les obstacles, surtout si vous respectez les normes française ( pour ceux qui sont en France ) => Les émetteur ne doivent pas avoir une puissance >25mW mais on peut en trouver >600mW...
  Enfin, si vous voulez utilisez le même flux vidéo pour faire du traitement d'image ou mettre différent filtres numérique sur l'image avant de l'afficher il faudra préférer un autre procédé ! 

[ashira]

Petite question: quelqu'un a déjà essayé une caméra avec sortie bnc ou rca, et avec un convertisseur en usb ? Niveau latence ça donne quoi ? 

[Mike118]

Justement j'ai pas encore essayé et je me posais la question : je m'étais intéressé pendant mes recherches à l'easy cap http://www.planetenumerique.com/EasyCap-USB-2-0-en-test 

Mais j'ai pas fait le saut ...  après j'ai pas complètement résolu mon problème : la solution actuelle est suffisante mais pas définitive ... 

De toute façon j'ai prévu de revenir discuter sur ce flux de discussion c'est cool de le relancer un peu =) 

Je serais curieux d'avoir le retour avec "Notes "  d'ailgorbot sur la solution qu'il utilise =)

[ashira]

C'est le même module que j'ai vu sur amazone ^^ je pense essayer les petites cameras ccd, avec l'option HDR qui est top. J'ai pas encore choisi la camera, je me laisse la semaine pour me décider. Les super had ccd ou effio ont l'air bien!

[Microrupteurman]

J'avais essayer l'essay cap, ca marche une fois sur dix....

[ashira]

Ha oui? C'est à dire ? Tu as essayé d'autre module après?

[ashira]

Concernant la vision 3d il y a aussi une camera intéressante, la ps4eye!
-Bonne qualité d'image.
-Grand angle sans trop de déformation apparemment.
-Elle monte à 240fps (avec un bon processeur pour le traitement d'image).
-Écart entre les 2 objectifs vers 8cm.
-Les 2 images sont synchronisées.
-Le prix, 50 environ.
-Elle dispose de 4 micros, si on veut développer des applications audios.

Une image qui montre la taille de l'électronique par rapport au boîtier:
 Phototastic-04_03_2016_b16792cb-dd4f-443a-8610-692b69fb6da6.jpg   100,62 Ko   0 téléchargement(s)

Elle est dans ma liste de caméra à tester

[Mike118]

Bon petite parenthèse : sinon, tu connais le " structure sensor "  Ce n'est pas une caméra pour le retour vidéo pour un robot télé-opéré, mais c'est un capteur plutôt sympas et je suis sûr que le thème va te plaire

[Path]

Si on est pas allergique, il y a le raspberryPi. Avec la cam sur le bus dédié en 5M pixels. Il prend aussi les webcam usb.

Le logiciel motion permet de diffuser la video avec une latence raisonnable si on retire l'analyse de mouvement, l'écriture de video et de snapshot sur le disque. La diffusion se lit dans une page web avec le tag img ou dans vlc. C'est un stream standardisé.

Ça fait un bon retour video si on a le rPi déjà inclus au projet.

Et c'est facile à mettre en oeuvre. Mais avec le rPi, pas de son en standard pour le moment.

[Mike118]

Si on est pas allergique, il y a le raspberryPi. Avec la cam sur le bus dédié en 5M pixels. Il prend aussi les webcam usb.

Le logiciel motion permet de diffuser la video avec une latence raisonnable si on retire l'analyse de mouvement, l'écriture de video et de snapshot sur le disque. La diffusion se lit dans une page web avec le tag img ou dans vlc. C'est un stream standardisé.

Ça fait un bon retour video si on a le rPi déjà inclus au projet.

Et c'est facile à mettre en oeuvre. Mais avec le rPi, pas de son en standard pour le moment.

 

j'ai été déçu par cette méthode... Soit j'ai pas su correctement la mettre en place soit on a pas la même définition de "latence raisonnable" ... Pour moi c'est pas plus de 1 s avec au minimum 17 images par secondes et au moins du 640*480...

[Path]

J'ai testé ce montage avec le rPi 2, une cam usb sur un réseau wifi avec affichage dans vlc. J'ai eu 3 sec de lag (grand max) en retirant les fonctions d'analyse de la video. Si on laisse la detection des mouvements et la sauvegarde des séquences associées sur disque, là, ce n'est plus la peine de streamer. c'est trop long. Peut mieux faire, c'est certain mais ça demande peu d'efforts pour un résultat.

 

 

[Mike118]

Déjà tu as mieux que ce que moi j'avais ( avec un raspberry1 modèle B ) . 
Perso je trouve que le lag que tu as es encore un peu trop important à mon goût ... 

Néanmoins tu as raison et je te rejoins sur un point : ça demande peu d'efforts pour un résultat réel. 

Par curiosité tu utilise quel dongle wifi toi ? 

D'ailleurs je suis curieux de voir avec le système de "note " comme j'ai fais ici comment tu noterais cette solution =) 

 

[Path]

Si c'est mieux ou moins bien ? Ceux qui referaient ce test avec le rPI v3 trouveraient que c'est encore mieux. Ceux qui voudraient le flux de la goPro à distance sans lag seraient déçus.

J'en convient, pour piloter un véhicule volant ou roulant, il faut un minimum de lag. La solution rPI + cam usb + wifi conviendrait à de la surveillance ou de la télé-présence facilement mise en oeuvre. 

Mon dongle wifi est annoncé à 150 Mbps sur le papier (Netgear N150 WNA1000M).

 

Difficile de noter le prix, la portée ou la latence sans pouvoir comparer, chacun voit midi à sa porte. Une video de démo vaut toutes les notes selon mon humble opinion.

[Leon]

Attention avec les modules vidéos analogiques dédiés aux drones ou tout simplement à la transmission de vidéo analogique sans fil.

Beaucoup ne respectent pas la réglementation française! Les fréquences utilisables en France sont assez limitées en comparaison des US par exemple. A la fois en terme de bande de fréquence, et en terme de puissance.

 

http://www.fpv-passion.fr/le-fpv-loi-et-securite/

 

Donc il faut bien vérifier les caractéristiques avant d'acheter quoi que ce soit. Les boutiques chinoises, et certaines boutiques françaises ne prennent pas la peine de "trier" leurs produits en fonction du pays de destination.

 

Sinon, il existe malheureusement peu de produits en "numérique" tout faits. Quelques produits chinois, mais c'est rare. Pourtant, le gain à passer à une liaison numérique est énorme, grâce aux protocoles de compression vidéo et aux codes de correction d'erreur.

 

J'avais fait des tests avec une liaison WiFi et une webcam, le tout transmettant en MJPEG.

MJPEG, à ma connaissance, c'est le seul codec qui permet un temps de latence très faible, et qui accepte de perdre des trames.

Mais dès que la réception est mauvaise, ou que le Wifi est saturé, ça devient n'importe quoi, c'est inutilisable, et le "temps de reconnexion" est parfois long.

Dans tous les cas, en utilisant une transmission numérique, il faut bien régler les paramètres vidéos : framerate, résolution, compression. Il ne faut pas être gourmand, et régler ça au juste nécessaire.

L'inconvénient majeur du WiFi, c'est qu'il faut une liaison radio qui fonctionne dans les 2 sens... Ce qui est totalement inutile ici.

 

Leon.

[ashira]

 

 

Bon petite parenthèse : sinon, tu connais le " structure sensor "  Ce n'est pas une caméra pour le retour vidéo pour un robot télé-opéré, mais c'est un capteur plutôt sympas et je suis sûr que le thème va te plaire 

Pas mal, elle reprend la technique de la kinect! Il faut la coupler avec une caméra si j'ai bien compris. A quand ce genre de capteur open source ? ^^