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Robot bipède pour la Toulouse Robot Race 2016


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46 réponses à ce sujet

#21 Ulysse

Ulysse

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Posté 19 septembre 2016 - 01:49

 

... la boussole ... fonctionnait bien jusqu'à ce que je mette le tout dans le robot et là, interférences magnétiques avec les servomoteurs et le robot tout déboussolé

Côté boussole, je recommande le module BNO055 de Bosh qui est insensible aux champs magnétiques générés pas les moteurs, haut-parleurs et transformateur situés à côté. Excellent dans les 3 axes (par contre le module boussole HMC5883L est impossible à intégrer dans un milieu rayonnant) .



#22 yamovince

yamovince

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Posté 19 septembre 2016 - 10:08

Merci pour votre soutien!
Et merci Ulysse pour cette info super intéressante ! Effectivement ma boussole est basée sur un HMC5883L.
Je crois que je vais commander un BNO055 même si je risque de ne pas avoir le temps de le mettre en oeuvre ce coupci, j'en trouverai l'utilité.

Là je me suis lancé dans une petite modification des pieds pour porter les 4 capteurs suiveur de ligne (2 par pieds). Je ne suis pas sûr de la position idéale alors le plus simple c'est d'essayer...

Pendant que je repasse à la forge (confection de pièces à partir de barres d'alu) j'ai décidé de refaire les épaules qui étaient trop asymétriques et d'y ajouter une tête ! Avec 2 yeux qui s'éclairent évidemment :)
photos à venir...

#23 yamovince

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Posté 22 septembre 2016 - 01:44

Et voici une tête ! qu'est ce que vous en pensez ? 

Cs9KkkIWcAAnmUG.jpg large.jpg

 

Elle contient 2 leds pour... pour le fun :P et 1 capteur de distance IR pour un éventuel combat en "totale autonomie"

Je me demande si je ne vais pas abaisser les leds pour avoir un petit front sur lequel je pourrais attacher un bandeau rouge à la Rambo !

A défaut d'imprimante 3D je me suis amusé à forger cette "forme de tête" à l'ancienne avec 2 paires de pinces, 1 marteau, une scie et un étau :kez_13:

 

J'ai refait aussi une partie des pieds en plus propre. J'ai ajouté sur chaque pied un support pour porter 2 capteurs IR.

Pour l'instant je vais essayer avec cette disposition ; les capteurs sont alignés sur les lignes de la piste.

En gros je me dis que si le robot part en diagonal, il pourra détecter le franchissement des lignes et son orientation en comparant ce qui se passe devant et derrière...

 

Maintenant je n'ai plus que 6j pour tester et trouver le bon algo qui permettra d'aller au bout des 10 mètres !!

La bonne nouvelle c'est qu'avec ses nouveaux pieds, sans utiliser ses capteurs il arrive déjà à marcher bien droit sur la ligne blanche sur 

environ 4 mètres (sur un sol bien plat...). A l'extérieur, en condition réel bien sûr ce ne sera pas aussi simple.

A suivre !



#24 Oliver17

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Posté 22 septembre 2016 - 03:52

Lol, excellent, il est bien délire ton bot ^^


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Mon Tipeee
 


#25 Oracid

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Posté 22 septembre 2016 - 04:49

Ah oui ! La tête, c'est quand même la touche finale qui va faire la différence à l'applaudimètre...
Ma chaine vidéo YouTube : https://www.youtube....wMz-IzZqyvqEUek

#26 Telson

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Posté 22 septembre 2016 - 08:58

Super top.....

 

Tu pourrais peut être demandé à des Makers de t'imprimer des pièces.....Moi d'ici les fraits d'expédition risque de faire grimper les prix....

 

D'ailleurs c'est peut être un service que pourrais proposer le shop ça non?



#27 Mike118

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Posté 22 septembre 2016 - 09:49

 

D'ailleurs c'est peut être un service que pourrais proposer le shop ça non?

 

C'est prévu =) 

Il y a juste pas mal de détails à régler pour cela =) 
Mais rassurez vous le shop bouge =) Doucement mais sûrement ;) #teasing =) 


Si mon commentaire vous a plus laissez nous un avis  !  :thank_you:

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#28 Telson

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Posté 23 septembre 2016 - 06:00

Vous avez pensez à tous alors .....



#29 Oliver17

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Posté 23 septembre 2016 - 10:44

Ouais pas con, j'ai du noir en bobine, bon je pourrais pas faire des tonnes de pièce, mais à plusieurs on peut t'imprimer des trucs si tu a besoin ;)
Enfin je dis ça, je ne veux pas parler pour les autres non plus hein, ^^


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Mon Tipeee
 


#30 yamovince

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Posté 23 septembre 2016 - 01:33

Merci Olivier !  bon esprit les makers !

Sur les conseils d'Ulysse j'ai commandé un BNO055 de Bosh j'essayerai ça ce week-end... d'après ce que je vois sur les réseaux, il va y avoir du taff pour tous les participants ce week-end ! vivement que ça marche



#31 Guigz65

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Posté 23 septembre 2016 - 02:26

C'est clair que ce week-end va être chargé ! Il me reste encore énormément de boulot sur mon bipède, en plus d'astreinte à mon travail jusqu'à mercredi, j'espère arriver à tout faire !

#32 Oliver17

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Posté 24 septembre 2016 - 07:56

Et surtout les gars pendant la compétition prenez des photos et même des vidéos svp ^^


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Mon Tipeee
 


#33 Thot

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Posté 24 septembre 2016 - 08:17

Yep, ça va bosser dur de notre côté aussi pour mercredi. J'ai malheureusement une mauvaise nouvelle, Nao ne sera pas de la course. Je dois l'utiliser dans un mois sur scène et je ne peux pas me permettre de la casser entre temps. Nao n'est pas fait pour être utilisé (bizarre ce que je viens d'écrire).

J'ai fait quelques tests sur du suivi de ligne blanche et ça galère. Et puis c'est bête mais pour inclure la ficelle qu'il faut tirer pour lancer le départ, quand tout est fermé, c'est pas facile.

Et puis l'autre robot vélo avec drone c'est du boulot quand même. On préfère s'amuser avec un seul robot qui ne fera peut-être jamais un tour mais bon, pour le fun... 


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#34 yamovince

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Posté 25 septembre 2016 - 11:20

Bon ok Thot... on ne dira pas que E-Rambo a effrayé le vaillant petit Nao quand même !? 

J'espère que ce n'est que partie remise, ca aurait fait une jolie photo.

En tout cas j'ai hâte de voir le robot vélo, c'est vrai que ca à l'air bien fun.

 

De mon côté j'ai branché ma nouvelle boussole BNO055 mais les position x, y, z restent à 0 :diablo:

t'aurais une idée Ulysse ?



#35 yamovince

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Posté 25 septembre 2016 - 12:34

Je viens de trouver le pb avec mon BNO055

 

Il fallait mettre un false dans :

    bno.setExtCrystalUse(false);

 

Peut-être parce que l’exemple fournit par Adafruit fonctionne pour une carte arduino avec horloge externe alors que mon ATMega utilise son horloge interne...

 

Bref ca y est je peux le dire : le BNO055 tient ses promesses du moins les promesses d'Ulysse ! lol

la boussole fonctionne super bien, même au milieu des 9 servos.

accéléromètre, gyro, boussole et j'ai même la température de ma pièce : 26°   :yahoo:  c'est un super module

merci Ulysse !

 

Maintenant je vais voir si ca marche pour mon idée...



#36 Ulysse

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Posté 25 septembre 2016 - 02:24

L'essayer c'est l'adopter ! ☺

#37 yamovince

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Posté 26 septembre 2016 - 08:34

Au fait @Thot

 

"inclure la ficelle qu'il faut tirer pour lancer le départ"

C'est quoi cette histoire de ficelle ? je ne vois rien dans le règlement... j'ai loupé un truc ? :close_tema:



#38 yamovince

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Posté 30 septembre 2016 - 11:30

Je suis heureux de vous informer que E-Rambo est allé au bout des 10m de la piste "piéton" lors de la Toulouse Robot Race !!!

C'était malheureusement le seul bipède en compétition mais c'était déjà un gros challenge de lui faire suivre une ligne droite jusqu'à la ligne d'arrivée :ignat_02: (le magnétomètre du BNO055 ma beaucoup servi car trop difficile de suivre la ligne sur les pavés)

Voir : http://www.ladepeche.fr/article/2016/09/29/2428920-une-dizaine-de-robots-font-la-course-allees-jules-guesde.html

 

Merci d'avoir suivi cette aventure !



#39 Thot

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Posté 01 octobre 2016 - 12:27

Félicitations, j'ai en effet pas pu venir au final a cette course pour cause d'un autre robot en fabrication que je presenterai plus tard. Mais le challenge était gros quand même. Il ne s'agissait pas d'un suivi de ligne basique cette histoire.

Notre imaginarium s'est avéré plus complexe que prévu dans les virages. On tournait le guidon en faisant un différentiel sur les moteurs de drone mais en pilotage manuel... en auto c'est plus compliqué. Mais il roulera, c'est sur.

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#40 Telson

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Posté 01 octobre 2016 - 06:35

Bravo et merci pour le partage du lien c'est sympas.






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