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Robot bipède pour la Toulouse Robot Race 2016


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46 réponses à ce sujet

#1 yamovince

yamovince

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Posté 08 août 2016 - 11:07

Hello,

J'ai décidé de m'inscrire à la Toulouse Robot Race 2016 http://www.robot-maker.com/forum/topic/10590-course-de-robots-a-toulouse/?hl=toulouse

Pour moi il n'y a rien de plus motivant que de participer à un évènement et de faire son max pour être prêt à temps !

Pour les bipèdes il s'agit de marcher sur 10 mètres le plus vite possible en suivant une ligne blanche...

Il parait qu'il y a pour l'instant 3 bipèdes + le mien dans cette catégorie.

 

Je vais repartir de mon E-Rambo http://www.robot-maker.com/forum/topic/10225-robot-bipede-pour-le-tournoi-de-nimes-en-mai-2016/

D'ici le 28 septembre (date de la course), je dois réaliser les 2 grandes étapes suivantes :

- ajouter des capteurs infrarouges pour détecter et suivre la ligne blanche

- améliorer l’algorithme de la marche du robot pour gagner en vitesse

 

J'ai également entrepris de créer un robot qui cours mais ça risque d'être très juste pour le finir à temps...

Si jamais j'y arrive, je l'inscrirai aussi ! http://www.robot-maker.com/forum/topic/10665-exosquelette-pour-courir-vite-et-longtemps/

 

A suivre...



#2 Oliver17

Oliver17

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Posté 13 août 2016 - 07:36

:yahoo:  :thank_you:

 

Excellent, tiens nous au courant :)


signature_01.png -->

 

Mon Tipeee
 


#3 Vaelan

Vaelan

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Posté 13 août 2016 - 08:31

Je te souhaite bonne chance, bien que vu les capacité de ton robot tu n'en ai peu être pas besoin  :ok:



#4 Thot

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Posté 16 août 2016 - 03:54

Salut,

 

je suis un "concurrent" pour la course, super robot !! Pour la ligne, n'oublie pas que c'est une ligne noire de 15cm de large avec une ligne blanche de 4cm de large collée au centre. Il faudra je pense coller au sol avec des capteurs infrarouges.

Nous allons "faire" deux robots :

- un pour la course à roue, ce sera celui là sur lequel on va faire le plus de taf (un tricycle tracté par un drone)

- un pour la course bipède, mais là on va juste utiliser Nao avec sa caméra.


"Il n'y a rien de plus étrange pour l'homme que son image" RUR, Karel Capek
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#5 ashira

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Posté 17 août 2016 - 07:19

Faites nous des vidéos et photos de l'événement ! :) ton tricycle et drone m'intrigue Thot !

#6 yamovince

yamovince

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Posté 18 août 2016 - 10:50

@Oliver17 Merci, je vais enfin pouvoir travailler dessus à partir de ce week-end donc je pourrai vous tenir au courant de l'avancement :)

 

@Vaelan Merci mais c'est loin d'être gagné (voir phrase suivante) !

 

@Thot, Alors là c'est énorme, mon E-Rambo va se confronter à un Nao !!! gros challenge motivant. Pour "coller au sol avec des capteurs infrarouges" je ne sais pas encore comment m'y prendre puisque les pieds décollent forcément un peu du sol mais je compte bien trouver une solution. Je vais bientôt tester les capteurs Seeed Grove Line Finder que j'ai commandé.

 

@ashira Dès que j'arriverai à suivre une ligne, je posterai une vidéo !



#7 Guigz65

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Posté 18 août 2016 - 12:45

Bon courage Yamovince, du coups on va être trois du forum à participer c'est cool une rencontre en réel ;).
Pour mon bipède je ne vais pas suivre la ligne mais utiliser le bord de la piste avec des capteurs ultrasons pour garder une trajectoire droite, à voir en test !

#8 Thot

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Posté 19 août 2016 - 08:57

Cool en effet d'avoir au moins quatre robots du forum sur la piste !! Ce serait aussi classe que Rhoban participe, je ne vois pas leur équipe.

 

On m'a indiqué un tout nouveau capteur de distance LIDAR qui vient juste de sortir, je l'ai commandé pour le tester. Ca pourrait remplacer l'ultrason et surtout le Sharp pour beaucoup de situations :

 

https://www.pololu.com/product/2490

 

Et au passage, si des personnes du forum l'on déjà testé je suis preneur d'un feedback :-)


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#9 macerobotics

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Posté 19 août 2016 - 10:53

Très intéressant comme capteur de distance le VL53L0X, merci.


Mace Robotics - mobile platform for education makers and research.

www.macerobotics.com


#10 yamovince

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Posté 19 août 2016 - 02:45

@Guigz65 bonne idée de suivre le bord de la piste avec capteur ultrason, c'est peut être plus simple.

@Thot je n'ai pas pu m'empêcher de faire une petite illustration sur mon compte twitter :D

EramboVsNao.png



#11 Thot

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Posté 19 août 2016 - 02:51

:-) il sera un peu plus "punk" mais ça me va très bien!


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#12 yamovince

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Posté 23 août 2016 - 09:14

Voici un premier test du capteur Seeed Line Finder sur mon E-Rambo.

Sur du noir il bouge le bras, sur du blanc il s'arrête...

 

Je suis satisfait du résultat, une petite led s'allume sur le capteur si il détecte du "blanc" c'est bien pratique.

Maintenant que j'ai validé le branchement, je vais m'occuper de la fixation sur les pieds.

 



#13 Thot

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Posté 23 août 2016 - 09:26

C'est dingue, dans ma tête j'aurais mis un bras sur le bipède vers l'avant pour pouvoir toucher le sol avec le capteur. Mais le meilleur des bras qui touche le sol reste tout simplement la jambe.

C'est classe.

 

J'ai testé pour ma part l'algo de détection de ligne blanche de Nao par sa petite webcam dans la bouche... c'est pas encore ça...

 

Pour info, une vidéo qui explique comment faire un algo de vision pour Nao en Python. Pour info, je la mets là parce que c'est transposable à d'autres robots.

 

 

Et voici comment ça fait (C'est pas mon Nao) :

 


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#14 yamovince

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Posté 29 août 2016 - 12:52

@Thot

 

J'ai testé pour ma part l'algo de détection de ligne blanche de Nao par sa petite webcam dans la bouche... c'est pas encore ça...

Bien essayé mais en même temps si c'était déjà tout fait, ça serait moins rigolo !  ;)

 

De mon côté, ce weekend j'ai monté 2 capteurs IR sur les pieds de mon E-Rambo et j'ai fait un premier algo minimaliste pour tester. A noter les petites leds sur les capteurs qui indiquent si ils repèrent du blanc.

 

Ça donne déjà une petite idée. A priori je vais rester sur cette config matériel. Je préfère rester simple et éviter d'ajouter plus de capteurs.

Je n'ai plus qu'à travailler l'algo pour que ça soit fluide et fiable : D



#15 Oracid

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Posté 29 août 2016 - 01:16

Pas mal ! Pas mal du tout ! Et même, très bien !

#16 Thot

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Posté 29 août 2016 - 01:34

C'est la classe.

 

Oui pour l'algo de Nao, c'est sur des technologies OpenCV d'il y a quelques temps. Maintenant il y a des algos un peu plus puissant.

J'avoue que Nao n'est pas ma priorité pour le moment ça te laisse de la marge de maoeuvre ;-)

Fait gaffe parce que Nao tombe plus vite que le tient....


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#17 yamovince

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Posté 19 septembre 2016 - 08:46

Petit update sur l'avancement à J-9 :

J'ai fait des essais sur une piste de 10m comme celle de la course.

Pour l'instant ça ne le fait pas, le robot perd toujours la ligne au bout de quelques mètres.

 

Comme la piste des bipèdes est rectiligne, j'ai cru avoir une idée de génie.

J'ai commandé une boussole Adafruit et je me suis dis qu'en mettant le robot dans la bonne direction au départ,

il n'aurait plus qu'à récupérer régulièrement son orientation et à avancer vers la bonne direction.

 

Ce week-end j'ai monté la boussole sur la plaque d'expérimentation et ça fonctionnait bien jusqu'à ce que je mette le tout dans le robot et là, interférences magnétiques avec les servomoteurs et le robot tout déboussolé !

J'ai donc abandonné cette option qui n'était de toute façon pas très fiable puisque trop sensible aux champs magnétiques environnants ex : hauts-parleurs à proximité ou autre...

 

Bref je me résous à ajouter 2 autres capteurs IR pour un total de 4.

Je suis en train de réfléchir à leur positionnement idéal...

 

Je vais également recevoir un capteur de distance ultra-son au cas où...

donc j'ai encore quelques options mais c'est plus difficile que je ne l'imaginais !



#18 Oliver17

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Posté 19 septembre 2016 - 08:57

Huummm sacré taff, surtout pour suivre une ligne...

 

...courage ;)


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Mon Tipeee
 


#19 Oracid

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Posté 19 septembre 2016 - 09:54

On est tous avec toi !

#20 Telson

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Posté 19 septembre 2016 - 10:22

Très bon début en tout cas....Bonne continuation...Nous avons tous des moments difficiles dans nos développements et ce n'est qu'en les solutionnant que la joie est à son apogée....






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