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Intégration de mon UGV dans ma domotique basée sur RPI3+Domoticz

Domoticz domotique Pilotage robot

5 réponses à ce sujet

#1 gerardosamara

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Posté 01 juin 2017 - 09:36

DESCRIPTION DU PROJET
 
Mon installation actuelle de domotique est plus pour de la vidéosurveillance que de la domotique ( Controlleur Zwave VERA , Caméra IP , détecteurs de mouvement , détecteurs d'ouverture de porte/fenetre  , détecteur d'ouverture de porte de garage , détecteurs de mouvements multi-fonctions avec relevé de température et humidité , modules interrupteurs et prises de courant connectées).
 
Mon but est de migrer mon installation domotique sur une plateforme RPI3 + Logiciel Domoticz et d'y intégrer mon robot mobile télécommandé .... http://www.robot-maker.com/forum/topic/10346-projet-mon-ugv1-mon-robot-de-surveillance-mobile-et-telecommande/ 
 
1) L'interface du robot au niveau de la domotique se fait à l'aide de switch selector :
 
- Un switch selector "House Mode"  avec des actions définies en fonction de l'état  de ma présence dans la maison DISARM , HOME , AWAY , NIGHT , VACATION
- un switch selector "Rover1 mode" pour indiquer au logiciel Domiicz de controler ou pas  le robot.
 
En conclusion  , le robot sera controlé  par l'app Android si  House Mode =! Disarm et Rover1 = App Control  et sur évènement de détection de mouvement le logiciel domotique  va donner les instructions au robot  pour aller dans la zone du détecteur de mouvement qui a été actionné
 
2) Le robot pourra également fonctionner en autonome avec une fonction détection de mouvement :
 
- Envoi de mail d'alerte en cas d'évènement de détection de mouvement par le robot  ( script python lancé par motion )
- Envoi par mail de x photos ( une vidéo serait mieux mais trop long à transférer vers une adresse mail ou Dropbox. )  par évènement de détection de mouvement... qui peuvent etre rapprochés dans la vrai vie. ( ( script python lancé par motion )
 
Note : Le but de l'envoi par mail est de ne pas stocker en local les photos prises lors de l'évènement mais cela pourrait etre aussi par FTP ..
 
Le dashboard de l'app Android "Domoticz" montrant l'interface de décision de pilotage du robot (app android ou domoticz)
 
screenshot interface robot Dz.png
 
Fonctions réalisées
 
- Switch selector House Mode et Rover1 Mode et gestion du controle du robot par Domoticz
- HTTP Interface de Domoticz avec le robot
 
 
ToDoList
 
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Modifié par gerardosamara, 31 janvier 2018 - 09:15 .

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#2 gerardosamara

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Posté 01 juin 2017 - 09:36

SPECIFICATION INTERFACE DOMOTICZ <-> ROBOT

 

 

1) Le protocole de communication entre le robot et le logiciel domotique Domoticz sur Rpi  , pour rester compatible avec l'API python existante du robot utilisée avec l'app de pilotage sur smartphone Android , reste basé sur la méthode "socket TCP" déja implémentée dans le RPI du robot pour le dialogue avec l'app android de pilotage du robot.

 

La connexion du client domotique "domoticz" avec le serveur du robot (API python) a été testée avec succès au niveau socket TCP  , ainsi que  les messages suivant disponibles dans l'Api python du robot vont pouvoir etre utilisés par le logiciel domotique , sans impact sur l'API python du robot donc , dans le module d'initialisation du dialogue avec le robot (module "init_robot.py" ) :

  <test_api_python>   
  <test_arduino>
  <start>
  <stop>    
 
2) Ensuite restera à définir :

- comment le logiciel domotique va indiquer au robot d'aller dans la zone du capteur qui a détecté un mouvement
- Comment le robot va aller dans cette zone du capteur .

 

==> J'ai pas vraiment refléchi  à la problématique de la navigation dans ce contexte pour l'instant ( le robot connait sa position et doit rejoindre un autre endroit que le logiciel domotique lui donne....)  :

==> Stratégie de navigation par carte ( ?)


Modifié par gerardosamara, 30 janvier 2018 - 06:35 .

Pura vida

 

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#3 gerardosamara

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Posté 01 juin 2017 - 09:36

SPECIFICATION NAVIGATION AUTONOME DU ROBOT

 

 

1) L'environnement du robot est extérieur avec des lieux prédéfinis  ( station de recharge , zones de capteur de mouvement , ... )  et probabilité d'obstacles temporaires ( truc qui traine ..)

2) Navigation topologique avec gestion des obstacles s'appuyant sur un ou plusieurs capteurs de type :

- odomètre des moto-réducteurs pour estimer le déplacement du robot = Oui
- télémètre laser = Non

- détecteur obstacle à ultrason = Oui
- caméra = A voir si c'est une option car le robot est déja équipé d'une caméra retour video . Cela va peut-etre imposer un remplacement de la caméra prévue ( PI-CAM V2 NoIR) par le produit microsoft Kinect (ou autre) car il  est à la fois un  télémètre laser et une caméra mais sa qualité de vision de nuit semble limitée

 

3) Ensuite la méthode de construction de la cartographie avec la localisation du robot sur la carte ( SLAM )... etc etc   , mais il faut y aller par étape .

 

4) Besoin d'une bibliothèque SLAM interfacable avec l'API python du robot


Modifié par gerardosamara, 27 janvier 2018 - 03:28 .

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#4 gerardosamara

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Posté 01 juin 2017 - 09:36

SWITCH SELECTOR "House Mode" et "Rover Mode"

 

Au niveau du logiciel domotique "Domoticz" , 2  "switch selector" sont nécessaires  pour controler le robot  sur évènement de détection de mouvement  et lui donner  instructions  pour aller dans la zone du détecteur de mouvement qui a été actionné ,

 

- "House Mode"  avec des actions définies en fonction de l'état  de ma présence dans la maison DISARM , HOME , AWAY , NIGHT , VACATION

- "Rover1 mode" pour indiquer au logiciel Domiicz de controler ou pas  le robot.

 

Le robot sera donc controlé  par Domoticz si  House Mode différent de Disarm  en fonction des actions programmées dans les scripts python associés à chacun des états des "switch selector" :

 

- Positionner le switch selector Rover1 mode en Domoticz Control  (robot piloté par Domoticz) dans les scripts python housemode_home , away , Night , vacation

- Positionner le switch selector Rover1 mode en App Control ( robot piloté par l'app android)  dans le scripts python "housemode_disarm"

 

  par une commande JSON :   http://ip:port/json.htm?type=command&param=switchlight&idx=IDX&switchcmd=Set%20Level&level=LEVEL ( Selector Level = 10 ou 20 )

 

connexion robot et domoticz.PNG

 

House mode actions.PNG

 

Rover1 switch.PNG


Modifié par gerardosamara, 30 janvier 2018 - 04:46 .

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#5 gerardosamara

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Posté 01 juin 2017 - 09:36

Ajout d'un widget "Text Sensor" sur le dashboard Domoticz pour y afficher le dernier message échangé entre Domoticz et le robot  ( Requete et réponse )   et consulter le log de ces messages échangés

 

Dashboard robot.PNG

 

Text sensor log.PNG


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#6 Oliver17

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Posté 15 juin 2018 - 04:14

Oh la la, j'arrive en retard, c'est super dis donc ce que tu a fais :)


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Mon Tipeee
 




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