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Projet robot quadrupède


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32 réponses à ce sujet

#1 XelaTech

XelaTech

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Posté 27 juillet 2017 - 09:42

Bonjour à tous,

 

Avant d'expliquer mon projet, j'aimerais signaler que j'ai déjà un poste de ce sujet sur un autre forum dédié à l'Arduino, mais je pense que ce forum est plus approprié pour la réalisation d'un robot. 

Je reposte donc la même présentation de l'autre forum.  :ignat_02:

 
Voici un projet qui me tente bien, pour l'instant, c'est juste une idée pour mon tout premier robot.
Alors, voilà, j'ai entendu et vu beaucoup de choses sur l'Arduino et ça m’intéresse beaucoup.
 
Donc en gros pour l'instant j'aimerais bien arriver à un résultat similaire.. Bien sûr sans les servomoteurs à 30 euros unité   :o
 
 
J'ai donc fait une petite liste de ce dont je devrais avoir besoin mais j'ai beaucoup de questions à vous poser pour bien choisir mes composants et ne pas foncer tête baissée   :D
 
Donc dans un premier temps, je n'aimerais pas dépasser grand max 50-60 euros :
 
- Bien évidemment 1 Arduino Uno
 
J'ai un peu un doute et je n'aimerais pas investir dans un mega, alors j'ai lu qu'on peut y brancher des fois 12 servos, des fois 20.. (Moi je voudrais soit 12-16 servos et quelques libres pour une future tête)
 
- J'ai trouvé des servomoteurs à quelques euros unités. La doc indique Tower Pro SG90 Micro Servo 9G
 
- Poids : 9g
- Vitesse: 0.12 sec/60° sous 4.8V
- Couple: 1.2Kg/cm sous 4.8V
- Tension: 4.8V - 6V
 
Donc là j'imagine qu'il me faudra une batterie externe pour les alimenter, de plus je n'arrive pas à trouver une confirmation de son angle, 60° max???.. C'est bien 180°
Mais il dispose d'un faible couple, seras t-il suffisant pour le projet?..
 
J'ai un peu peur du choix des servomoteurs, car c'est ce qui coûte le plus cher (question prix /U et nombres besoin), car sur beaucoup de projet, cela suffit, mais sur d'autre le robot se met à trembler, il chute et n'ai pas fluide et précis, alors je me questionne un peu sur les contraintes du robot (poids, voltage, ampérage)
 
 
 
- Une batterie ?V et ? mAH
 
Je galère à comprendre le choix de la batterie, 6 V d'accord, mais je ne peux donc pas choisir une 7.4V? y a t-il un avantage à utiliser une batterie plus puissante avec un régulateur? Question ampérage c'est encore plus flou.. :smiley-confuse:
 
- Des plaques, profilés pour monter le corps du robot, le choix et vaste et j'avoue ne pas savoir où chercher et quoi choisir  Exemple 
 
- Un mpu6050..bon là je m'enflamme, ce seras un gadget vu en dernier afin de donner un peu de vie au robot ^^
 
Je pense que j'ai fait un peu le tour de la partie composant.. :smiley-kitty: 
 
Question électronique/câblage j'avoue n'avoir rien pensé pour l'instant, je pense que ce seras la chose la plus compliquée avec la programmation
 
 
 
Toute réponse à mes questions m'aideraient grandement, de mon côté je me renseigne et commence doucement la modélisation de la bête   :D


#2 XelaTech

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Posté 27 juillet 2017 - 09:46

Je reviens avec un peu plus de réponse à mes questions   :whistle2:
 
 

Donc dans un premier temps, je n'aimerais pas dépasser grand max 50-60 euros :

 
Bon bah là, c'est déjà une estimation que je frôle avec seulement la carte, les servos, la breadboard, la batterie et l’accéléromètre donc... Et encore, je n'ai pas parlé du corps du robot   :o  ni d'une possible télécommande  :dash2:
 
 

- Bien évidemment 1 Arduino Uno 

J'ai un peu un doute et je n'aimerais pas investir dans un mega, alors j'ai lu qu'on peut y brancher des fois 12 servos, des fois 20.. (Moi je voudrais soit 12-16 servos et quelques libres pour une future tête)
 
 
J'ai cru comprendre qu'en achetant un petit composant en plus et en ajustant le câblage, je pourrais espérer ajouter 14 entrées/sorties numériques, nickel. (Mais pour l'instant je me contenterais de faire simple et d'utiliser les 12 entrées disponibles sur la carte)
 
 

- J'ai trouvé des servomoteurs à 2 euros unités. La doc indique Tower Pro SG90 Micro Servo 9G

 

- Poids : 9g

- Vitesse: 0.12 sec/60° sous 4.8V
- Couple: 1.2Kg/cm sous 4.8V
- Tension: 4.8V - 6V
 
Sur ce point j'ai bien trouvé pour 3.5 euros/U des servos bien mieux, mais je pense rester sur mon premier choix vu la différence de prix qui monte relativement vite.
 
J'ai bien réfléchi, je vais opter pour 12 servos, donc ce qui fait 3 servos/ Pattes (je viens de me rendre compte que le terme araignée ne correspond pas du coup.. :smiley-mr-green:)
 
Là j'ai une nouvelle question, je lis que la consommation des servos SG90 peuvent aller jusqu'à 550 mAH??? Je pense plutôt à une consommation de l'ordre de 320 mAH au vu du projet (du moins ça m'arrangerait pour le choix de la batterie).  
 
 

- Une batterie ?V et ? mAH

 

Je galère à comprendre le choix de la batterie, 6 V d'accord, mais je ne peux donc pas choisir une 7.4V? y a t-il un avantage à utiliser une batterie plus puissante avec un régulateur? Question ampérage c'est encore plus flou..
 

C'est tout frais pour l'instant et je ne sais pas trop si je suis sur la bonne voie, alors d'après ce que j'ai compris :

 
- Je devrais avoir besoin d'une sortie de tension entre 4.5V et 6V pour mes servomoteurs, je crois donc comprendre que pour avoir une tension fiable, il faudrait choisir un voltage supérieur et utiliser un composant appelé convertisseur de puissance. J'y suis? Une batterie 7.4V suffiras pour avoir une tension fiable?
 
Car sinon j'ai trouvé une batterie pas chère 12V 6800mAh, les 12V peuvent être un avantage face au 7.4v ou c'est juste payé inutilement plus cher?
 
- Maintenant question Ampérage, mon raisonnement est qu'il me faut alimenter 12 servos, c'est servos, j'estime que normalement il devrait avoir une consommation de 320 mAH maximum (j'espère). Alors, je devrais avoir un Ampérage de 12*0.320 = 4A? Mon raisonnement est bon?
 
- Enfin ma question est, admettons que mon raisonnement est bon, alors je devrais choisir une batterie 7.4V 4000 mAH? Faut-il privilégier monter le voltage ou les mAH?
 
  Et pour le convertisseur de puissance, juste un seul de 4A me suffiras?
 
- Enfin, dernière question niveau batterie, y a-t-il un moyen d'en déduire par un calcul, la durée d'autonomie de mon robot? 
 
j'imagine qu'il faudra jouer sur l'intensité de la batterie comme pour les batteries portatives pour allonger l'autonomie?
 
 

Une Breadboard

 
Là c'est juste pour dire que j'ai lu sur un forum qu'il pourrait y avoir une perte électrique à cause des petits fils trop fin d'après ce que j'ai compris. C'est une possibilité ou vous me conseillerais d'oublier carrément les petits fils fins? 
 
 
Voilà, voilà, je pense avoir fait une bonne mise à jour sur mes questions  :smiley-lol: 


#3 XelaTech

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Posté 27 juillet 2017 - 10:23

Je reviens encore pour faire une mise à jour de mes questions   :lol:

 

- Bien évidemment 1 Arduino Uno 

J'ai un peu un doute et je n'aimerais pas investir dans un mega, alors j'ai lu qu'on peut y brancher des fois 12 servos, des fois 20.. (Moi je voudrais soit 12-16 servos et quelques libres pour une future tête)
 
 
J'ai cru comprendre qu'en achetant un petit composant en plus et en ajustant le câblage, je pourrais espérer ajouter 14 entrées/sorties numériques, nickel. (Mais pour l'instant je me contenterais de faire simple et d'utiliser les 12 entrées disponibles sur la carte)

 

 

Je viens de découvrir qu'il y avait un composant spécifique pour contrôler jusqu'à 16 servomoteurs et en plus on n'a pas besoin de couper les connectiques des servos. Merci aux membres du forum  :thank_you:

Cependant, j'aimerais bien qu'on m'explique un peu les + et les - de ce composants, c'est juste un arrangement plus optimisé des servomoteurs ou c'est carrément un programme à part à gérer? je pourrai quand même gérer les servomoteurs depuis un script Arduino?

 

 

- J'ai trouvé des servomoteurs à 2 euros unités. La doc indique Tower Pro SG90 Micro Servo 9G

 

- Poids : 9g

- Vitesse: 0.12 sec/60° sous 4.8V
- Couple: 1.2Kg/cm sous 4.8V
- Tension: 4.8V - 6V

 

 
Sur ce point j'ai bien trouvé pour 3.5 euros/U des servos bien mieux, mais je pense rester sur mon premier choix vu la différence de prix qui monte relativement vite.
 
J'ai bien réfléchi, je vais opter pour 12 servos, donc ce qui fait 3 servos/ Pattes (je viens de me rendre compte que le terme araignée ne correspond pas du coup.. :smiley-mr-green:)

 

 

Là j'ai une nouvelle question, je lis que la consommation des servos SG90 peuvent aller jusqu'à 550 mAH??? Je pense plutôt à une consommation de l'ordre de 320 mAH au vu du projet (du moins ça m'arrangerait pour le choix de la batterie).  
 

 

 

- Une batterie ?V et ? mAH

 

Je galère à comprendre le choix de la batterie, 6 V d'accord, mais je ne peux donc pas choisir une 7.4V? y a t-il un avantage à utiliser une batterie plus puissante avec un régulateur? Question ampérage c'est encore plus flou..

 

 

C'est tout frais pour l'instant et je ne sais pas trop si je suis sur la bonne voie, alors d'après ce que j'ai compris :

 
- Je devrais avoir besoin d'une sortie de tension entre 4.5V et 6V pour mes servomoteurs, je crois donc comprendre que pour avoir une tension fiable, il faudrait choisir un voltage supérieur et utiliser un composant appelé convertisseur de puissance. J'y suis? Une batterie 7.4V suffiras pour avoir une tension fiable?
 
Car sinon j'ai trouvé une batterie pas chère 12V 6800mAh, les 12V peuvent être un avantage face au 7.4v ou c'est juste payé inutilement plus cher?
 
- Maintenant question Ampérage, mon raisonnement est qu'il me faut alimenter 12 servos, c'est servos, j'estime que normalement il devrait avoir une consommation de 320 mAH maximum (j'espère). Alors, je devrais avoir un Ampérage de 12*0.320 = 4A? Mon raisonnement est bon?
 
- Enfin ma question est, admettons que mon raisonnement est bon, alors je devrais choisir une batterie 7.4V 4000 mAH? Faut-il privilégier monter le voltage ou les mAH?
 
  Et pour le convertisseur de puissance, juste un seul de 4A me suffiras?
 
- Enfin, dernière question niveau batterie, y a-t-il un moyen d'en déduire par un calcul, la durée d'autonomie de mon robot? 
 
j'imagine qu'il faudra jouer sur l'intensité de la batterie comme pour les batteries portatives pour allonger l'autonomie?
 

 

 

Je me renseigne mais j'aimerais bien certaine confirmation  :ignat_02:

 

Une Breadboard

 
Là c'est juste pour dire que j'ai lu sur un forum qu'il pourrait y avoir une perte électrique à cause des petits fils trop fin d'après ce que j'ai compris. C'est une possibilité ou vous me conseillerais d'oublier carrément les petits fils fins? 
 
Je me répète mais, toute réponse à mes questions m'aideraient beaucoup, de mon côté je me renseigne  ;)


#4 Xenos

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Posté 27 juillet 2017 - 10:25

Hey salut xela je suis actuellement en train de concevoir mon premier robot (a l etat de projet haha) j ai fait un post et je t avoue que je galere un peu avec la partie alimentation ca te dirais de faire un tour ? Peut être y trouveras tu des reponses ? Peut être que tu pourrais m aider ?

#5 XelaTech

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Posté 27 juillet 2017 - 10:36

Salut Xenos, J'ai vu ton post justement, je garde un oeil dessus pour avoir un peu d'info o:) ! Par contre pour l'instant je débute complètement, (ce seras mon premier projet) je vais pas pouvoir t'aider beaucoup  :wacko:

 

Peut être qu'une fois que j'aurais eu confirmation de mes questions sur l'alimentation, cela te donneras une bonne piste à suivre, y a plus qu'a se renseigner et attendre ;) !



#6 Xenos

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Posté 27 juillet 2017 - 10:47

Haha moi aussi je debute complètement. N hésite pas à me contacter en cas d avancement (ps si tu as besoin d aide pour la programmation en arduino jete un oeil a l ouvrage (jsp comment mettre le lien c sur mon post) par jekert)

#7 maximusk

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Posté 27 juillet 2017 - 11:13

Alors, une batterie + pile 9V, ça ne sert à rien, tu alimenteras probablement tes servos sous 5V, donc une batterie + un convertisseur qui te sort du 5V, et voila. Par contre, il y a un truc qui va te plomber le budget, c'est le chargeur. Les batteries NiMh (type piles rechargeables) sont lourdes pour ce genre de robot, et les batteries lithium (comme dans les PC / téléphones ...) sont très bien, mais il faut un chargeur adapté pour les charger (sinon, il y à un risque d'explosion ou d'incendie). Et un chargeur correct te coutera minimum 30€.

 

Pour la capacité de ta batterie (ce que tu appelles "ampérage"), en mAh, c'est en fait le nombre de mA ou d'A que ta batterie pourra fournir pendant 1h avant d'être déchargée. En fait, si tu as une batterie de 4000 mAh, et que tu tires 4A dessus ( = 4000mA), elle tiendra 1h. Si tu tires 2000mA, elle tiendra 2h, et si tu tires 8000mA, elle tiendra 30 minutes. Du coup, tu sais comment déduire l'autonomie à partir de la consommation de ton robot et la capacité de la batterie.

 

La vraie limite de courant que ta batterie pourra fournir est exprimée en C. Une batterie de 10C peut fournir temporairement jusqu'a 10 fois sa capacité : Sur une batterie de 4000mAh, 10C, tu peux tirer d'un coup jusqu'a 40A. Tu peux même probablement tirer plus, mais tu risques de l'endommager.

 

Dans la pratique, avec 12 petits servos comme ceux là, tu n'atteindras jamais la limite de cette batterie (si tu utilises une batterie lithum, si tu prends une pile de 4.5V tu vas l'atteindre et ta pile ne tiendra pas plus de 5minutes à mon avis). C'est par contre au choix de ton convertisseur que tu devras faire attention (le convertisseur 5V 7A du shop sera amplement suffisant). Le convertisseur abaissant la tension (convertisseur buck), il te faudra une tension de batterie un peu supérieure (au moins 7V) pour qu'il fonctionne sans problème.

 

Je ne peux pas te dire pour la consommation du servo, je ne l'ai pas trouvée dans la ficher technique, mais si les valeurs que tu as trouvé sont bonnes, 550mA correspond probablement à la consommation maximale (si tu bloques le servo). Mais tu ne bloqueras jamais les 12 servos en même temps, donc pas de problème.

 

Ne prends pas une arduino uno, mais plutôt une nano, elles sont moins chères (si tu ne prends pas des officielles), et plus petites et légères. En plus, tu peux les mettre directement dans une breadboard.

 

Le composant pour les servos, c'est un composant qui ajoute des sorties PWM (celles qu'on utilise pour contrôler les servos, qui sont au nombre de 6 sur les arduino uno et nano) par le bus I2C. L'inconvénient, c'est qu'il faut lui envoyer des commandes sur le bus I2C pour contrôler chaque servo. La bonne nouvelle, c'est qu'avec arduino, il y a des libs qui le font pour toi, et contrôler des servos directement de l'arduino, ou en passant par ce circuit revient au même. L'avantage, c'est que tu n'utilises que 3 broches de ton arduino (GND, SDA, SCL) pour contrôler jusqu'a 16 servos (au lieu de 16).

 

Enfin, l'histoire de fils trop fins, c'est possible si tu fais passer des courants très élevés dans des fils fins (par exemple si tu veux alimenter tous les servos en passant par un seul fil). Ton fil chauffe, tu perds de l'électricité en chaleur, les servos risquent d'être mal alimentés (et donc de ne pas marcher correctement, de trembler...), et surtout, tu risques de faire fondre le fil. Mais si tu utilises un fil par servo, ou qu'au lieu d'utiliser des fils pour breadboard là ou il y a beaucoup de courant, tu utilises des fils plus gros (pas besoin d'acheter, ça se récupère assez facilement), pas de problème.



#8 Xenos

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Posté 27 juillet 2017 - 11:43

Tu penses qu en utilisant une batterie d ar drone 2.0 fait le taf ?

#9 XelaTech

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Posté 28 juillet 2017 - 12:32

 

 

Alors, une batterie + pile 9V, ça ne sert à rien, tu alimenteras probablement tes servos sous 5V, donc une batterie + un convertisseur qui te sort du 5V, et voila. Par contre, il y a un truc qui va te plomber le budget, c'est le chargeur. Les batteries NiMh (type piles rechargeables) sont lourdes pour ce genre de robot, et les batteries lithium (comme dans les PC / téléphones ...) sont très bien, mais il faut un chargeur adapté pour les charger (sinon, il y à un risque d'explosion ou d'incendie). Et un chargeur correct te coutera minimum 30€.

 

En-fait, je ne me suis pas renseigné assez pour l'instant pour affirmer ce que je dis mais, je réservais la pile de 9V pour alimenter l'Arduino.. :huh: Justement, je voulais une de modélisme pour sa simplicité, mais une 7.4V 2000 mAH, c'est 125-150 g.. ça m’embêterait d'acheter une batterie lithium.. :mellow:

 

 

Pour la capacité de ta batterie (ce que tu appelles "ampérage"), en mAh, c'est en fait le nombre de mA ou d'A que ta batterie pourra fournir pendant 1h avant d'être déchargée. En fait, si tu as une batterie de 4000 mAh, et que tu tires 4A dessus ( = 4000mA), elle tiendra 1h. Si tu tires 2000mA, elle tiendra 2h, et si tu tires 8000mA, elle tiendra 30 minutes. Du coup, tu sais comment déduire l'autonomie à partir de la consommation de ton robot et la capacité de la batterie.

 

La vraie limite de courant que ta batterie pourra fournir est exprimée en C. Une batterie de 10C peut fournir temporairement jusqu'a 10 fois sa capacité : Sur une batterie de 4000mAh, 10C, tu peux tirer d'un coup jusqu'a 40A. Tu peux même probablement tirer plus, mais tu risques de l'endommager.

 

Donc une batterie de 2000 mAH me suffiras largement si je ne veux "que" 30 minutes d'autonomie? Mais ce paramètre n’influence en rien l'efficacité des servos? 

 

maintenant pour le sigle C, j'avoue ne pas trop comprendre cette partie..J'ai trouvé une batterie pas chère, 7.4V 2000 mAH et 25 C, ça veut dire que je peux avoir une consommation maximale constante pendant 30 minutes de 50 A??? donc avec le convertisseur que tu m'as conseillé et m'a batterie, j'aurais un Voltage constant de 6V, une autonomie comprise entre 18 minutes et 30 minutes? 

Vu que le convertisseur permet au servomoteur de pomper 7 A, ça donne une autonomie mini de (2000 / (325 * 12)) * 60 = 30 minutes et maxi (2000/ 550 * 12)) * 60 = 18 minutes?  (admettons que je bloque bien sûr pendant 30 minutes tous les servos..)

 

Mon raisonnement est bon?  :huh:

 

 

Ne prends pas une arduino uno, mais plutôt une nano, elles sont moins chères (si tu ne prends pas des officielles), et plus petites et légères. En plus, tu peux les mettre directement dans une breadboard.

 

Le choix pour l'arduino Uno plutôt que la nano c'était surtout pour la réutiliser après pour d'autre projet ou ajouter des capteurs aux robots, mais j'avoue ne pas avoir cherché les différences de ces deux cartes, ce qui pourrait me faire choisir une carte plus que l'autre pour l'instant est sa mémoire de stockage et le nombre de port disponible. Je vais me renseigner, mais du coup je pencherais surement sur la carte nano alors, merci  ^_^

 

 

 

Le composant pour les servos, c'est un composant qui ajoute des sorties PWM (celles qu'on utilise pour contrôler les servos, qui sont au nombre de 6 sur les arduino uno et nano) par le bus I2C. L'inconvénient, c'est qu'il faut lui envoyer des commandes sur le bus I2C pour contrôler chaque servo. La bonne nouvelle, c'est qu'avec arduino, il y a des libs qui le font pour toi, et contrôler des servos directement de l'arduino, ou en passant par ce circuit revient au même. L'avantage, c'est que tu n'utilises que 3 broches de ton arduino (GND, SDA, SCL) pour contrôler jusqu'a 16 servos (au lieu de 16).

 

Donc, je n'aurais pas de mal à organiser des scripts poussés pour les servos? Ce seras juste différent de si j'avais fait mes branchements directement sur l'Arduino?

 

 

 

Enfin, l'histoire de fils trop fins, c'est possible si tu fais passer des courants très élevés dans des fils fins (par exemple si tu veux alimenter tous les servos en passant par un seul fil). Ton fil chauffe, tu perds de l'électricité en chaleur, les servos risquent d'être mal alimentés (et donc de ne pas marcher correctement, de trembler...), et surtout, tu risques de faire fondre le fil. Mais si tu utilises un fil par servo, ou qu'au lieu d'utiliser des fils pour breadboard là ou il y a beaucoup de courant, tu utilises des fils plus gros (pas besoin d'acheter, ça se récupère assez facilement), pas de problème.

 

D'accord, je ferais gaffe alors.

 

 

En tout cas je te remercie grandement pour ta réponse, elle est bien complète  :D



#10 Mike118

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Posté 28 juillet 2017 - 01:40

Premièrement, si cela n'est pas déjà fait je recommande de faire une recherche " quadrupède " dans la barre de recherche en haut du forum vous trouverez de nombreux sujets intéressant lié à ce sujet avec du coup pas mal de réponses à vos question ! =) 

Ensuite,  si vous n'êtes pas au courant, il y a une boutique sur ce site qui vous permet d'acheter des composants robotique 

 

Si vous avez des questions sur un des produits qui sont présent dans la boutique, commencez par regarder si il n'y a pas déjà les réponses dans la rubrique des tests des produits de la boutique (  là aussi une mine d'informations ;) )  si la réponse à votre question n'est pas présente mais qu'un sujet sur le produit est déjà créé , n'hésitez pas à poser la question directement dans ce sujet. Si aucun sujet n'est crée sur le produit posez la directement ici . 

Pour des questions plus technique sur comment faire ou autre, surtout quand vous en avez plusieurs, n'hésitez pas à mettre des numéros à vos questions, ça permettra de mieux vous suivre et de répondre au mieux à vos questions ! :) 

Ensuite pour le convertisseur je te suggère ce convertisseur 5V 7A   Et si tu as une batterie de 7.4V ( 2S ) ça ira très bien ;) Pas besoin d'être en 3S dans ton cas. 

 

Pour ce qui est des infos sur les différentes cartes arduino, tu as déjà ici des explications sur la uno la nano et la méga 
 


Si mon commentaire vous a plus laissez nous un avis  !  :thank_you:

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Les réalisations de Mike118  

 

 

 


#11 maximusk

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Posté 28 juillet 2017 - 09:16

 

Donc une batterie de 2000 mAH me suffiras largement si je ne veux "que" 30 minutes d'autonomie? Mais ce paramètre n’influence en rien l'efficacité des servos? 

 

maintenant pour le sigle C, j'avoue ne pas trop comprendre cette partie..J'ai trouvé une batterie pas chère, 7.4V 2000 mAH et 25 C, ça veut dire que je peux avoir une consommation maximale constante pendant 30 minutes de 50 A??? donc avec le convertisseur que tu m'as conseillé et m'a batterie, j'aurais un Voltage constant de 6V, une autonomie comprise entre 18 minutes et 30 minutes? 

Vu que le convertisseur permet au servomoteur de pomper 7 A, ça donne une autonomie mini de (2000 / (325 * 12)) * 60 = 30 minutes et maxi (2000/ 550 * 12)) * 60 = 18 minutes?  (admettons que je bloque bien sûr pendant 30 minutes tous les servos..)

 

Mon raisonnement est bon?  :huh:

Une batterie de 2000mAh ne te suffira pas "largement" pour 30 minutes si tu as une consommation de 4A elle tiendra exactement 30 minutes (au début, car la capacité d'une batterie diminue avec l'age, selon l'entretien et le nombre de cycles charge/décharge). Dans la pratique, c'est un peu différent, car si ton robot consomme 4A (servos / arduino / ...), tu consommeras un peu plus sur la batterie. Nous ne vivons malheureusement pas dans un monde idéal, et le convertisseur n'est pas parfait. Son rendement doit tourner autour des 80%, tu perds les 20% restants en chaleur.

 

Donc en détaillant :

4A pour le robot = 5A avant le convertisseur (80% x 5A = 4A).

Ta batterie fait 2Ah,  donc :

2Ah/5A = 0,4h

0,4 x 60 = 24minutes

 

Cette estimation est dans le pire des cas, dans la pratique, tu tiendras plus longtemps (par contre, l'arduino n'est pas comptée, le contrôleur de servo non plus, leur consommation étant négligeable par rapport au servos).

 

Le nombre de C, c'est en instantané. Dans l'exemple (2000 mAh, 25C), ça veut dire que le constructeur garantit que tu puisses tirer 50A à un moment donné. Par contre si tu tires 50A en continu, tu ne tiendras que 2min et 24sec. C'est surtout pour te dire que si tu essayes de tirer 51A, soit la batterie ne suivra pas et ton montage ne sera pas alimenté correctement, soit tu endommageras la batterie. Cette valeur peut influencer l'efficacité des servos (par exemple, si tu as 2000mAh et 1C, tu ne pourras tirer que 2A, donc si tu as besoin de 4, tu auras des problèmes)

 

 

 

Le choix pour l'arduino Uno plutôt que la nano c'était surtout pour la réutiliser après pour d'autre projet ou ajouter des capteurs aux robots, mais j'avoue ne pas avoir cherché les différences de ces deux cartes, ce qui pourrait me faire choisir une carte plus que l'autre pour l'instant est sa mémoire de stockage et le nombre de port disponible. Je vais me renseigner, mais du coup je pencherais surement sur la carte nano alors, merci  ^_^

Arduino nano et Uno, c'est la même chose (si tu prends une nano avec AtMega328). Les seules différences sont le format physique (la taille, le positionnement des broches, le connecteur USB...), et le bootloader (mais ça pour une utilisation normale, ça ne changera rien).

 

 

Donc, je n'aurais pas de mal à organiser des scripts poussés pour les servos? Ce seras juste différent de si j'avais fait mes branchements directement sur l'Arduino?

Enfin, pour le contrôleur de servo, c'est un peu différent de l'utilisation de servos sans le contrôleur, mais ça reste assez simple, tu peux trouver un tuto ici (en Anglais par contre). Mais je ne pense pas que tu auras beaucoup plus de mal qu'en branchant les servos directement sur l'arduino, et il te restera plein de pins libres (pour des capteurs, des leds, ou tout ce que tu veux). Tu auras aussi beaucoup moins de fils, et ça c'est sympa quand tu fais les branchements.



#12 XelaTech

XelaTech

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Posté 28 juillet 2017 - 03:27

 

Premièrement, si cela n'est pas déjà fait je recommande de faire une recherche " quadrupède " dans la barre de recherche en haut du forum vous trouverez de nombreux sujets intéressant lié à ce sujet avec du coup pas mal de réponses à vos question ! =) 


Ensuite,  si vous n'êtes pas au courant, il y a une boutique sur ce site qui vous permet d'acheter des composants robotique 

 

Si vous avez des questions sur un des produits qui sont présent dans la boutique, commencez par regarder si il n'y a pas déjà les réponses dans la rubrique des tests des produits de la boutique (  là aussi une mine d'informations  ;) )  si la réponse à votre question n'est pas présente mais qu'un sujet sur le produit est déjà créé , n'hésitez pas à poser la question directement dans ce sujet. Si aucun sujet n'est crée sur le produit posez la directement ici . 

Pour des questions plus technique sur comment faire ou autre, surtout quand vous en avez plusieurs, n'hésitez pas à mettre des numéros à vos questions, ça permettra de mieux vous suivre et de répondre au mieux à vos questions !  :) 

Ensuite pour le convertisseur je te suggère ce convertisseur 5V 7A   Et si tu as une batterie de 7.4V ( 2S ) ça ira très bien  ;) Pas besoin d'être en 3S dans ton cas. 

 

Pour ce qui est des infos sur les différentes cartes arduino, tu as déjà ici des explications sur la uno la nano et la méga 

 

J'essaye de lire un peu tous les posts d'autre personne pour avoir des réponses oui !

Je regarde les tests, ça m'aide beaucoup à comprendre à quoi peuvent bien servir chaque composant, d'accord pour les questions j'y penserais !

je vais lire les différences des cartes Arduino, merci à toi !

 

 

 

Citation

 

Donc une batterie de 2000 mAH me suffiras largement si je ne veux "que" 30 minutes d'autonomie? Mais ce paramètre n’influence en rien l'efficacité des servos? 

 

maintenant pour le sigle C, j'avoue ne pas trop comprendre cette partie..J'ai trouvé une batterie pas chère, 7.4V 2000 mAH et 25 C, ça veut dire que je peux avoir une consommation maximale constante pendant 30 minutes de 50 A??? donc avec le convertisseur que tu m'as conseillé et m'a batterie, j'aurais un Voltage constant de 6V, une autonomie comprise entre 18 minutes et 30 minutes? 

Vu que le convertisseur permet au servomoteur de pomper 7 A, ça donne une autonomie mini de (2000 / (325 * 12)) * 60 = 30 minutes et maxi (2000/ 550 * 12)) * 60 = 18 minutes?  (admettons que je bloque bien sûr pendant 30 minutes tous les servos..)

 

Mon raisonnement est bon?   :huh:

Une batterie de 2000mAh ne te suffira pas "largement" pour 30 minutes si tu as une consommation de 4A elle tiendra exactement 30 minutes (au début, car la capacité d'une batterie diminue avec l'age, selon l'entretien et le nombre de cycles charge/décharge). Dans la pratique, c'est un peu différent, car si ton robot consomme 4A (servos / arduino / ...), tu consommeras un peu plus sur la batterie. Nous ne vivons malheureusement pas dans un monde idéal, et le convertisseur n'est pas parfait. Son rendement doit tourner autour des 80%, tu perds les 20% restants en chaleur.

 

Donc en détaillant :

4A pour le robot = 5A avant le convertisseur (80% x 5A = 4A).

Ta batterie fait 2Ah,  donc :

2Ah/5A = 0,4h

0,4 x 60 = 24minutes

 

Cette estimation est dans le pire des cas, dans la pratique, tu tiendras plus longtemps (par contre, l'arduino n'est pas comptée, le contrôleur de servo non plus, leur consommation étant négligeable par rapport au servos).

 

Le nombre de C, c'est en instantané. Dans l'exemple (2000 mAh, 25C), ça veut dire que le constructeur garantit que tu puisses tirer 50A à un moment donné. Par contre si tu tires 50A en continu, tu ne tiendras que 2min et 24sec. C'est surtout pour te dire que si tu essayes de tirer 51A, soit la batterie ne suivra pas et ton montage ne sera pas alimenté correctement, soit tu endommageras la batterie. Cette valeur peut influencer l'efficacité des servos (par exemple, si tu as 2000mAh et 1C, tu ne pourras tirer que 2A, donc si tu as besoin de 4, tu auras des problèmes)

 

D'accord j'ai bien compris tes explications, donc j'opterais surement pour la batterie que j'avais cité (7.4V 2000 mAH et 25 C pour 120g) et un régulateur de puissance surement de 5A au lieu de celui du 7A, question prix et pour limiter la consommation à 5A. Normalement je ne vois plus aucune contrainte niveau alimentation excepté le poids qui peut encore modifier mon choix.  :rolleyes:

 

 

Citation

 

Le choix pour l'arduino Uno plutôt que la nano c'était surtout pour la réutiliser après pour d'autre projet ou ajouter des capteurs aux robots, mais j'avoue ne pas avoir cherché les différences de ces deux cartes, ce qui pourrait me faire choisir une carte plus que l'autre pour l'instant est sa mémoire de stockage et le nombre de port disponible. Je vais me renseigner, mais du coup je pencherais surement sur la carte nano alors, merci   ^_^

Arduino nano et Uno, c'est la même chose (si tu prends une nano avec AtMega328). Les seules différences sont le format physique (la taille, le positionnement des broches, le connecteur USB...), et le bootloader (mais ça pour une utilisation normale, ça ne changera rien).

 

D'accord, merci pour les explications, j'opterais pour une nano alors  ^_^ Mais vu qu'il n'y a plus d'entrée Jack pour l'alimenter avec une prise 9V, je devrais passer par une alimentation sans régulateur de tension? Puisque moi j'avais choisi la Uno car elle avait une prise Jack sécurisée et facile qui me permettais de l'alimenter facilement.

 

 

Citation

 

Donc, je n'aurais pas de mal à organiser des scripts poussés pour les servos? Ce seras juste différent de si j'avais fait mes branchements directement sur l'Arduino?

Enfin, pour le contrôleur de servo, c'est un peu différent de l'utilisation de servos sans le contrôleur, mais ça reste assez simple, tu peux trouver un tuto ici (en Anglais par contre). Mais je ne pense pas que tu auras beaucoup plus de mal qu'en branchant les servos directement sur l'arduino, et il te restera plein de pins libres (pour des capteurs, des leds, ou tout ce que tu veux). Tu auras aussi beaucoup moins de fils, et ça c'est sympa quand tu fais les branchements.

 

 

Bon, donc je pense que c'est un composant indispensable pour pas faire n'importe quoi  :whistle2:

 

 

Pour l'instant, Grâce à vous je pense avoir une liste officielle de tout ce qu'il me faudra :

 

1 Carte Arduino Nano

1 Cable d'interface 9V/Jack en attendant de savoir comment faire pour l’alimentation de la carte ^^

1 Bread-board

1 Pack de 65 fils pour bread-board

12 Servos moteurs S90 G9

1 Contrôleur de servos

1 Convertisseur de puissance 5A

1 Batterie 7.4V 2000 mAH 25C

 

Le tout pour l'instant me reviendras à 65 euros.. sans prendre en compte le corps 

 

En options donc surement plus tard, j'aimerais m'acheter une puce accéléromètre MPU6050 et investir dans une télécommande bluetooth ou simplement une puce bluetooth sur le robot qui me permettra de le commander via l'ordi ou un téléphone.  



#13 maximusk

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Posté 28 juillet 2017 - 03:36

D'accord, merci pour les explications, j'opterais pour une nano alors  ^_^ Mais vu qu'il n'y a plus d'entrée Jack pour l'alimenter avec une prise 9V, je devrais passer par une alimentation sans régulateur de tension? Puisque moi j'avais choisi la Uno car elle avait une prise Jack sécurisée et facile qui me permettais de l'alimenter facilement.

 

 

L'entrée jack n'est pas plus sécurisée qu'une autre. Pour alimenter ton arduino, tu auras deux solutions :

- Brancher ta batterie en direct sur le Vin de l'arduino, l'arduino à un régulateur de tension fait pour ça. De mémoire tu peux monter a 18V sur le Vin sans cramer l'arduino (même si elle chauffe un peu), alors 7,4V, tranquille.

- Brancher la sortie de ton convertisseur (5V) sur le 5V de l'arduino. La non plus pas de problème, il faut juste être sur que tu as bien 5V en sortie du convertisseur (de mémoire entre 4,8 et 5,2, pas de problème, par contre au dessus, attention aux dégâts).



#14 Xenos

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Posté 28 juillet 2017 - 10:11

Pour la telecommande on m a dit que valait mieux en prendre une filiaire pour commencer ;)

#15 XelaTech

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Posté 28 juillet 2017 - 11:11

 

Citation

D'accord, merci pour les explications, j'opterais pour une nano alors   ^_^ Mais vu qu'il n'y a plus d'entrée Jack pour l'alimenter avec une prise 9V, je devrais passer par une alimentation sans régulateur de tension? Puisque moi j'avais choisi la Uno car elle avait une prise Jack sécurisée et facile qui me permettais de l'alimenter facilement.

 

 

L'entrée jack n'est pas plus sécurisée qu'une autre. Pour alimenter ton arduino, tu auras deux solutions :

- Brancher ta batterie en direct sur le Vin de l'arduino, l'arduino à un régulateur de tension fait pour ça. De mémoire tu peux monter a 18V sur le Vin sans cramer l'arduino (même si elle chauffe un peu), alors 7,4V, tranquille.

 

- Brancher la sortie de ton convertisseur (5V) sur le 5V de l'arduino. La non plus pas de problème, il faut juste être sur que tu as bien 5V en sortie du convertisseur (de mémoire entre 4,8 et 5,2, pas de problème, par contre au dessus, attention aux dégâts).

 

Je vais réfléchir à comment monter tout ça alors, merci !

 

 

 

Pour la telecommande on m a dit que valait mieux en prendre une filiaire pour commencer  ;)

 

Oui bien sûr, je ferais tout mes tests par l'USB, le module bluetooth seras une option, j'ai encore beaucoup à faire  ^_^



#16 XelaTech

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Posté 29 juillet 2017 - 03:14

L'entrée jack n'est pas plus sécurisée qu'une autre. Pour alimenter ton arduino, tu auras deux solutions :
- Brancher ta batterie en direct sur le Vin de l'arduino, l'arduino à un régulateur de tension fait pour ça. De mémoire tu peux monter a 18V sur le Vin sans cramer l'arduino (même si elle chauffe un peu), alors 7,4V, tranquille.
 
- Brancher la sortie de ton convertisseur (5V) sur le 5V de l'arduino. La non plus pas de problème, il faut juste être sur que tu as bien 5V en sortie du convertisseur (de mémoire entre 4,8 et 5,2, pas de problème, par contre au dessus, attention aux dégâts).

 
mmh..mmh.. :mellow: La première méthode me parait plus sécurisé, parce que le voltage compris entre 4.8 et 5.2, ça ne laisse pas une grande marge.. Je ne veux pas cramer ma carte du premier coup moi.. :unsure:

 

J'ai piqué un câblage existant pour avoir un visuel de comment câbler tout ça (je ferais l'essentiel pour comprendre la partie du bas un plus tard  :lol:) Du coup j'ai rajouté le convertisseur et la batterie, ma question est, puis-je déplacer le câble rouge de l'arduino sur le vin de celui-ci pour faire ta première méthode? Je pense que non, car tu as dit "Brancher ta batterie directement sur le vin de l'Arduino" et j'avais lu et compris qu'il y avait des problèmes après, car c'est l'Arduino qui restitue l'intensité dans chacune de ses broches avec maxi 40 mAH chacune et 500 mAH max au total :wacko:

 

C'est pour cette raison là que je m'étais mis en tête d'utiliser une pile 9V pour l'Arduino et une batterie à part, pour les servos, je trouvais la méthode plus sûr, mais du coup la seule solution qui me reste et de garder ce câblage et de faire gaffe à avoir une tension fiable de 5V?

 

Câblage Global.jpg



#17 Xenos

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Posté 29 juillet 2017 - 05:25

Si j ai bien compris le schéma, il faudrais brancher la batterie sur le controlleur des servo (l'I2C quoi) et ca alimenterais et les servos et la arduino ? Donc l'i2c a deja un régulateur?

#18 Melmet

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Posté 29 juillet 2017 - 07:15

L'I2C c'est pour communiquer avec la carte nano.

La nano est alimenter grâce au contrôleur servos?


Ne demande jamais à un robot de faire ce que tu peux faire toi même. :nono: :laugh1:


#19 maximusk

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Posté 29 juillet 2017 - 07:46

 

Si j ai bien compris le schéma, il faudrais brancher la batterie sur le controlleur des servo (l'I2C quoi) et ca alimenterais et les servos et la arduino ? Donc l'i2c a deja un régulateur? 

 

Non, l'I2C c'est juste un bus de communication. Dans ce schéma, le convertisseur (grosse carte bleue entre le contrôleur de servos et la battrerie), transforme le 7.4V de la batterie en 5V. Du coup, en haut du contrôleur de servos, c'est du 5V qui arrive. Et sur la carte du contrôleur de servos, le V+  du bornier (en haut du contrôleur) est relié au V+ des pins (à droite du contrôleur). Donc, si tu mets 5V en haut, tu as 5V à droite.

 

 

mmh..mmh..  :mellow: La première méthode me parait plus sécurisé, parce que le voltage compris entre 4.8 et 5.2, ça ne laisse pas une grande marge.. Je ne veux pas cramer ma carte du premier coup moi..  :unsure:

 

Ce n'est pas plus sécurisé, ton convertisseur est censé te sortir 5V, il faut juste le régler avant de le brancher (de toute façon si tu ne le règles pas correctement, tu auras un plus gros problème que l'arduino, qui crame, c'est tous tes servos qui vont cramer).

 

 

 

J'ai piqué un câblage existant pour avoir un visuel de comment câbler tout ça (je ferais l'essentiel pour comprendre la partie du bas un plus tard   :lol:) Du coup j'ai rajouté le convertisseur et la batterie, ma question est, puis-je déplacer le câble rouge de l'arduino sur le vin de celui-ci pour faire ta première méthode? Je pense que non, car tu as dit "Brancher ta batterie directement sur le vin de l'Arduino" et j'avais lu et compris qu'il y avait des problèmes après, car c'est l'Arduino qui restitue l'intensité dans chacune de ses broches avec maxi 40 mAH chacune et 500 mAH max au total  :wacko:

 

Tu ne peux pas déplacer le câble rouge de l'arduino sur le Vin. L'arduino à un régulateur intégré entre le Vin et le 5V (il transforme le Vin en 5V), et la tension a ses bornes doit être au dessus de 5V, sinon, il se coupe. De plus, le câblage du schéma n'est pas idéal. Le contrôleur de servos voit déjà passer un courant assez élevé dans les pistes de son circuit imprimé (avec tous les servos). Il est donc inutile d'augmenter ce courant en faisant passer celui de l'arduino dedans (et en plus ça rend le montage un peu moins pratique quand il faut changer quelque chose). Donc :

- Soit tu branches le 5V de l'arduino sur le Vout+ du convertisseur, ou sur le Vin+ du contrôleur de servos (directement sur le bornier). Comme ça tu as 5V sur le 5V

- Soit tu branches le Vin de l'arduino sur le Vin+ du convertisseur, ou sur le + de la batterie. Comme ça tu as quelque chose entre 8.4 et 6.6V sur le Vin.

 

Les problèmes d'intensité peuvent arriver dans les deux cas, c'est juste le résultat qui sera différent. Si tu es sur le 5V, et que tu tires trop, tu risques de cramer le microcontrôleur (le cerveau de l'arduino, celui que tu programmes). Si tu es sur le Vin, tu risques de cramer le régulateur de l'arduino. Mais c'est pour ça qu'il ne faut pas alimenter des trucs directement par l'arduino (si c'est quelques LEDs, ou un petit circuit électronique, pas de problème), mais on alimente pas des servos ou des moteurs (et en plus si tu fais ça, si un jour tu veux remplacer l'arduino pas une carte d'un autre type, genre STM32, Raspberry, Beaglebone..., ça te force à tout recâbler).

 

Dans ton schéma, tu n'auras pas le problème. Les servos ne sont pas alimentés directement par l'arduino mais par le convertisseur qui peut sortir 5A.



#20 Telson

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Posté 29 juillet 2017 - 11:09

sur le site adafruit il existe une doc complète pour l'utilisation de cette carte.

 

Avec une recherche tu trouveras sur ce site des informations complémentaires sur cette carte de commande de servo.....Je peux déjà te prédire que si tu tires plus de 500 mah le régulateur de ta carte PCA le régulateur va voler. Il te faudra alimenter tes servomoteurs directement sur les pistes +/- et encore sans trop tirer en énérgie car sur la carte PCA les pistes sont étroites.....






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