Aller au contenu


Photo

Projet robot quadrupède


  • Veuillez vous connecter pour répondre
32 réponses à ce sujet

#21 XelaTech

XelaTech

    Nouveau membre

  • Membres
  • 20 messages

Posté 29 juillet 2017 - 11:36

 

sur le site adafruit il existe une doc complète pour l'utilisation de cette carte.

 

Avec une recherche tu trouveras sur ce site des informations complémentaires sur cette carte de commande de servo.....Je peux déjà te prédire que si tu tires plus de 500 mah le régulateur de ta carte PCA le régulateur va voler. Il te faudra alimenter tes servomoteurs directement sur les pistes +/- et encore sans trop tirer en énérgie car sur la carte PCA les pistes sont étroites.....

 

Je n'ai même pas eu l'idée de m'informer sur ce composant.. Je vais rectifier ça  :wacko: Donc mon schéma n'es pas bon où tu m'informe qu'il faut que je fasse gaffe à la valeur d'ampérage de mon convertisseur? Je n'ai pas trop compris ta mise en garde..

 

 

Citation

 

mmh..mmh..   :mellow: La première méthode me parait plus sécurisé, parce que le voltage compris entre 4.8 et 5.2, ça ne laisse pas une grande marge.. Je ne veux pas cramer ma carte du premier coup moi..   :unsure:

 

Ce n'est pas plus sécurisé, ton convertisseur est censé te sortir 5V, il faut juste le régler avant de le brancher (de toute façon si tu ne le règles pas correctement, tu auras un plus gros problème que l'arduino, qui crame, c'est tous tes servos qui vont cramer).

 

Mmh, je prends note pour m'en rappeler.... :o

 

 

Citation

 

 

J'ai piqué un câblage existant pour avoir un visuel de comment câbler tout ça (je ferais l'essentiel pour comprendre la partie du bas un plus tard    :lol:) Du coup j'ai rajouté le convertisseur et la batterie, ma question est, puis-je déplacer le câble rouge de l'arduino sur le vin de celui-ci pour faire ta première méthode? Je pense que non, car tu as dit "Brancher ta batterie directement sur le vin de l'Arduino" et j'avais lu et compris qu'il y avait des problèmes après, car c'est l'Arduino qui restitue l'intensité dans chacune de ses broches avec maxi 40 mAH chacune et 500 mAH max au total   :wacko:

 

Tu ne peux pas déplacer le câble rouge de l'arduino sur le Vin. L'arduino à un régulateur intégré entre le Vin et le 5V (il transforme le Vin en 5V), et la tension a ses bornes doit être au dessus de 5V, sinon, il se coupe. De plus, le câblage du schéma n'est pas idéal. Le contrôleur de servos voit déjà passer un courant assez élevé dans les pistes de son circuit imprimé (avec tous les servos). Il est donc inutile d'augmenter ce courant en faisant passer celui de l'arduino dedans (et en plus ça rend le montage un peu moins pratique quand il faut changer quelque chose). Donc :

- Soit tu branches le 5V de l'arduino sur le Vout+ du convertisseur, ou sur le Vin+ du contrôleur de servos (directement sur le bornier). Comme ça tu as 5V sur le 5V

- Soit tu branches le Vin de l'arduino sur le Vin+ du convertisseur, ou sur le + de la batterie. Comme ça tu as quelque chose entre 8.4 et 6.6V sur le Vin.

 

J'ai refait un schéma, je pense avoir compris un peu le principe de la carte, mais je ne suis pas sûr..

 

Cablage Arduino-I2C.jpeg

 

 

Ici, ça parle bien de la partie verte, j'ai enlevé la prise branchée sur le V+ sur le contrôleur qui gênait, en gros ici c'est l'Arduino qui alimente le contrôleur? Mais du coup je dois rajouter une liaison entre le V OUT + du convertisseur et le 5V de l'Arduino comme tu m'as dit? (afin d'alimenter l'Arduino) J'avoue ne pas avoir compris si je dois rajouter un fil ou les réorganiser, pareil pour les autres méthodes..

 

 

Cablage Alimentation-I2C.jpeg

 

Pour la partie rose, je crois qu'il n'y a pas de problème si je règle bien le convertisseur à 5V, Ici cette partie sert à alimenter l'ensemble de mes servos, pas la carte en elle-même?

 

Voici mon nouveau schéma :

 

Câblage Global.jpg

 

 

 

L'I2C c'est pour communiquer avec la carte nano.

La nano est alimenter grâce au contrôleur servos?

 

C'est une question pour moi ou pour toi? Parce que si c'est pour toi, je ne fais qu'émettre des questions, il ne faut pas prendre mes schémas comme des vérités je suis pas sûr de ce que j'avance, j'essaye de piocher dans ce que je pense avoir compris   :whistle2:

 

 

 

Si j ai bien compris le schéma, il faudrais brancher la batterie sur le controlleur des servo (l'I2C quoi) et ca alimenterais et les servos et la arduino ? Donc l'i2c a deja un régulateur?

 

Pareil pour toi Xenos, ce serais dommage de prendre pour exemple un truc bourré de fautes  :ignat_02:



#22 valb

valb

    Nouveau membre

  • Membres
  • 14 messages

Posté 30 juillet 2017 - 01:49

Salut ! Super projet en perspective :D

J'essaie moi aussi de réaliser le même genre de robot. J'ai pour ma part seulement quelques pièces mécaniques (châssis et un "bras") pour le moment.
Je suis actuellement en train de réfléchir au circuit de puissance pour mes 8 servo-moteurs. Pour ma part, j'ai opté pour une batterie Lipo "homemade" de type 3S pour

une énergie de 1500mAh environ. Ajouté à cela un hacheur série pour une conversion de puissance afin d'avoir un ampérage plus élevée.

Finalement, c'est assez proche de ta solution. J'espère que tu nous donneras un retour sur ton circuit de puissance, ça m'intéresse fortement ^^.
Je ferai probablement un topic dédié à mon projet pour tenir informé de son avancement.

Bonne journée !



#23 XelaTech

XelaTech

    Nouveau membre

  • Membres
  • 20 messages

Posté 30 juillet 2017 - 04:00

 

Salut ! Super projet en perspective  :D ! 


J'essaie moi aussi de réaliser le même genre de robot. J'ai pour ma part seulement quelques pièces mécaniques (châssis et un "bras") pour le moment.
Je suis actuellement en train de réfléchir au circuit de puissance pour mes 8 servo-moteurs. Pour ma part, j'ai opté pour une batterie Lipo "homemade" de type 3S pour

une énergie de 1500mAh environ. Ajouté à cela un hacheur série pour une conversion de puissance afin d'avoir un ampérage plus élevée.

Finalement, c'est assez proche de ta solution. J'espère que tu nous donneras un retour sur ton circuit de puissance, ça m'intéresse fortement ^^.
Je ferai probablement un topic dédié à mon projet pour tenir informé de son avancement.

Bonne journée !

 

Oulah trop de mot compliqué pour moi  :laugh1:.. Une lipo que tu as monter-toi même? Ce n'est pas un peu dangereux? Et comment tu gère tes caractéristiques? 

Un hacheur série c'est pas pour justement abaisser le voltage et l'ampérage? Comment vas-tu t'y prendre pour l'augmenter? 

 

Pour l'instant rien n'ai commandé, je voudrais être sûr de mon projet pour investir, je te tiendrais au courant ici o:) ! 

 

Moi ça m'intéresserais de voir l'avancé du tien, bonne journée ! :)



#24 XelaTech

XelaTech

    Nouveau membre

  • Membres
  • 20 messages

Posté 31 juillet 2017 - 12:08

En attendant, j'ai téléchargé les composants et modélisé la batterie et la plaque principale pour voir comment je pourrais arranger cela intelligemment.

La fixation de la batterie seras surement faite par des scratch/scotch.

J'ai 2 versions d’arrangement, celui de droite est plus efficace en terme d'espace et le câblage batterie/convertisseur/I2C seras plus esthétique, je pense le garder comme ça.

La 2ème mise en plan est à mettre à jour, c'était pour montrer l’encombrement en hauteur qui me gène un peu mais c'était soit ça, soit la carte I2C est à plat et sort (ce seras pas super jolie alors je laisse comme ça)  ^_^

 

Mise en plan1.png

 

Mise en plan2.png



#25 Xenos

Xenos

    Nouveau membre

  • Membres
  • 25 messages

Posté 31 juillet 2017 - 01:30

Mhhh be n aimes pas trop la position du contrôleur. Est tu sur que tu veux utiliser une bread board ? Ne vaut il mieux pas souder (ou utiliser des cables appropriés (genres de connecteurs)) tes fils directement entre l'i2c et la nano ? Je trouve que tu gagnerais de la place ^^

#26 XelaTech

XelaTech

    Nouveau membre

  • Membres
  • 20 messages

Posté 31 juillet 2017 - 01:35

Pour la Bread-board, ce seras plus facile pour le câblage et même si j'arrive à l'enlever, je ne gagnerais pas tant de place que ça, puisque la batterie impose un espace défini, à voir  :unsure: Mais peut être qu'un deuxième étage peut me donner de la place pour mettre à plat l'I2C et donc diminuer un peu la hauteur. Essai pour l'instant pas très concluant vu que je voudrais la batterie au centre pour éviter un déséquilibre.

 Par contre, j'hésite encore avec les arrangements, je trouve le premier en fin de compte, plus esthétique  :laugh1:



#27 Xenos

Xenos

    Nouveau membre

  • Membres
  • 25 messages

Posté 31 juillet 2017 - 07:12

Bah la batterie tu la fixe dessous ^^

#28 Resethel

Resethel

    Nouveau membre

  • Membres
  • 18 messages
  • Gender:Male

Posté 31 juillet 2017 - 09:00

Pour ton cablâge I²C, la carte d'Adafruit ne possède des pull-ups pour l'I2C il est recommendé d'en mettre, ca évite que le SDA ou SCL se retrouve en flottant (= possible perte d'infos)

 

---------------------

 

 

Un hacheur série c'est pas pour justement abaisser le voltage et l'ampérage? Comment vas-tu t'y prendre pour l'augmenter? 

 

En fait un convertisseur DC-DC (ou hacheur ici) peut soit abaisser soit augmenter la tension selon sa composition et en plus ils ont un excellent rendement (genre ~80% à ~95%) ce qui permet de fournir une grosse puissance sans tout cramer à l’intérieur ( donc un gros ampérage à faible tension). L'ampérage d'ailleurs dépends uniquement de tes composants, c'est eux qui déterminent le courant max.

 

--------------------

 

Sur ton schema, n'oublies pas de relier la masse de l'arduino à celle de ta batterie! Sinon il semble correct et devrait de donner des premiers résultats!

 

 

--------------------------

 

Je n'ai même pas eu l'idée de m'informer sur ce composant.. Je vais rectifier ça  :wacko: Donc mon schéma n'es pas bon où tu m'informe qu'il faut que je fasse gaffe à la valeur d'ampérage de mon convertisseur? Je n'ai pas trop compris ta mise en garde..

 

C'est super important de lire les datasheets/documentaitons (meme si c'est chiant :)), evites de les zappées !!!!!

La Telson t’avertissais que sur la carte PCA, bien qu'elle puisse prendre 10A (c'est marqué sur la datasheet), il faut vraiment faire gaffe à ton utilisation. Les pistes sont étroites et donc chaufferait très vite sous 50W (10A à 5V), dit toi que sur certains circuit tu peux voir des élévations de température allant jusqu'à 500° (là, c'est l'expérience qui parle) voir plus.

Bon ici la carte et quand même bien faite et tu ne devrait pas monter au delà de 50° mais c'est déja suffisant pour abimer ta carte si tout tes servos moteurs décrochent (trop grosse charge) longtemps et en même temps.

Moi je dirais, fait surtout gaffe a ton utilisation.



#29 maximusk

maximusk

    Membre passionné

  • Membres
  • PipPipPip
  • 304 messages
  • Gender:Male
  • Location:Le Mans

Posté 31 juillet 2017 - 10:25

Pour ton cablâge I²C, la carte d'Adafruit ne possède des pull-ups pour l'I2C il est recommendé d'en mettre, ca évite que le SDA ou SCL se retrouve en flottant (= possible perte d'infos)

 

Il n'y a pas de pullups sur la carte d'Adafruit, par contre, il y en a dans le microcontrôleur de l'arduino, et c'est suffisant. Si je ne me trompe pas, en ajouter d'autres augmente le risque de perte d'information, car en ajoutant des résistances en parallele tu diminues la résistance totale, ce qui augmente le courant que le circuit doit tirer pour mettre la ligne à l'état bas.



#30 Resethel

Resethel

    Nouveau membre

  • Membres
  • 18 messages
  • Gender:Male

Posté 01 août 2017 - 10:36

 
Il n'y a pas de pullups sur la carte d'Adafruit, par contre, il y en a dans le microcontrôleur de l'arduino, et c'est suffisant. Si je ne me trompe pas, en ajouter d'autres augmente le risque de perte d'information, car en ajoutant des résistances en parallele tu diminues la résistance totale, ce qui augmente le courant que le circuit doit tirer pour mettre la ligne à l'état bas.


Oui c'est vrai que la librairie Wire active avec begin() les pull-ups internes de l'arduino.
De mon coté j'ai retirer dans la librairie cette option pour eviter les problèmes ! D'où ma remarque.
Mais du coup oui, pas besoin de s'en pré-occuper ici :)

#31 XelaTech

XelaTech

    Nouveau membre

  • Membres
  • 20 messages

Posté 02 août 2017 - 11:07

Bah la batterie tu la fixe dessous ^^

 
 Oui la batterie sera en dessous, mais je parlais de sa position par rapport à la plaque, si je la positionne devant par exemple, il y aura un déséquilibre vers l'avant
 
 

snapback.png

Je n'ai même pas eu l'idée de m'informer sur ce composant.. Je vais rectifier ça   :wacko: Donc mon schéma n'es pas bon où tu m'informe qu'il faut que je fasse gaffe à la valeur d'ampérage de mon convertisseur? Je n'ai pas trop compris ta mise en garde..

 
C'est super important de lire les datasheets/documentaitons (meme si c'est chiant  :)), evites de les zappées !!!!!
La Telson t’avertissais que sur la carte PCA, bien qu'elle puisse prendre 10A (c'est marqué sur la datasheet), il faut vraiment faire gaffe à ton utilisation. Les pistes sont étroites et donc chaufferait très vite sous 50W (10A à 5V), dit toi que sur certains circuit tu peux voir des élévations de température allant jusqu'à 500° (là, c'est l'expérience qui parle) voir plus.
Bon ici la carte et quand même bien faite et tu ne devrait pas monter au delà de 50° mais c'est déja suffisant pour abimer ta carte si tout tes servos moteurs décrochent (trop grosse charge) longtemps et en même temps.
Moi je dirais, fait surtout gaffe a ton utilisation.

 

 
D'accord, mais vu qu'il y a le convertisseur de 5A, je ne risque rien?  :huh: 
 
 

XelaTech, (le) 30 Juil 2017 - 5:00 PM, a écrit :snapback.png

Un hacheur série c'est pas pour justement abaisser le voltage et l'ampérage? Comment vas-tu t'y prendre pour l'augmenter?

 
 
En fait un convertisseur DC-DC (ou hacheur ici) peut soit abaisser soit augmenter la tension selon sa composition et en plus ils ont un excellent rendement (genre ~80% à ~95%) ce qui permet de fournir une grosse puissance sans tout cramer à l’intérieur ( donc un gros ampérage à faible tension). L'ampérage d'ailleurs dépends uniquement de tes composants, c'est eux qui déterminent le courant max.

 

 
Je ne suis pas sûr de moi, mais tu parles d'un convertisseur boost dans ton cas et dans le mien d'un hacheur série? A quoi vas te servir ce composant? (Question à Vald du coup, mais si tu as des réponses à me donner, je ne dis pas non)  :ignat_02: !

 

Sur ton schema, n'oublies pas de relier la masse de l'arduino à celle de ta batterie! Sinon il semble correct et devrait de donner des premiers résultats!

 

Comme ça? A quoi sert de relier les masses entre elles? Pourquoi je n'ai pas besoin de faire pareil pour le convertisseur?  :wacko:

 

Câblage Global 2.png

 

 

Pour l'histoire des pull-ups, je n'ai rien compris..

 

De mon côté, je n'ai pas trop avancé, je bloque un peu au niveau de la conception des pattes :unsure:

 

Merci pour vos réponses, ça m'aide beaucoup !



#32 Resethel

Resethel

    Nouveau membre

  • Membres
  • 18 messages
  • Gender:Male

Posté 03 août 2017 - 12:26



D'accord, mais vu qu'il y a le convertisseur de 5A, je ne risque rien?  :huh: 

Uhm.... Normalement non ^^

.


Je ne suis pas sûr de moi, mais tu parles d'un convertisseur boost dans ton cas et dans le mien d'un hacheur série? A quoi vas te servir ce composant? (Question à Vald du coup, mais si tu as des réponses à me donner, je ne dis pas non)   :ignat_02: !

 

 

Ouep pardon j'ai mixer le hacheur série et parallèle ! Normalement un hacheur série abaisse ta tension et le parallèle l'augmente, mais ils ont un fonctionnement similaire et tout les deux sont des convertisseur ( c'est juste un autre nom! )

Chez Valb, il a la meme fonction que ton régulateur, adapter la tension de la batterie, sauf qu'il supporte beaucoup plus de courant

 

 

 Comme ça? A quoi sert de relier les masses entre elles? Pourquoi je n'ai pas besoin de faire pareil pour le convertisseur?   :wacko:

 

 

Relier les masses entre elles permet a ton circuit d'avoir les même "zéros" en tension, vue qu'une tension est juste une différence de potentiel. Si tu ne relies pas 2 circuit par exemple à la même masse, 9V dans l'un pourrait valoir 50V dans l'autre.

 

Après vérification, dans ton cas, et je te demande pardon, ce n'est pas nécessaire vue que les PCB s'en occupent pour toi... Donc rien de plus à faire tu n'as pas besoin de les reliées ici..

 

.

Bonne chance pour la suite :)



#33 maximusk

maximusk

    Membre passionné

  • Membres
  • PipPipPip
  • 304 messages
  • Gender:Male
  • Location:Le Mans

Posté 03 août 2017 - 07:34

Avec le convertisseur de 5A, tu risques que la piste chauffe. D'après les calculs que j'ai fait sur un site, je dirais environ 50° a 5A. C'est beaucoup, mais ça ne devrait pas risquer grand chose, surtout que tu ne tireras pas tout le temps 5A.

Pour le convertisseur, comme l'a expliqué Resethel, le hacheur série est un convertisseur buck (abaisseur de tension), et le hacheur parallèle est un convertisseur boost (élévateur de tension). Ce sont deux types d'alimentations a découpages differentes, celles qu'on retrouve le plus sur les convertisseurs pas cher. Mais il faut savoir qu'il existe plein d'autres topologies d'alimentation a découpage, dont certaines qui peuvent a la fois abaisser et élever la tension (buck-boost, flyback, ...).

Pour les masses, ce qui peut se passer, c'est que les potentiels sont différents entre tes cartes.
Imaginons que tu ne relies pas les masses ensembles. La masse de ton arduino est la référence, donc on va dire qu'elle est a 0V. La masse de ton contrôleur de servo peut être differente, par exemple 5V.
Du coup, quand ton arduino mettra 5V sur une ligne de l'I2C, ça correspondra a 0V pour le convertisseur. Qui prendra cela pour un état bas. Et pire, quand ton arduino enverra 0V (pour signaler l'État bas, ça fera -5V pour le contrôleur, qui dans le meilleur des cas, est protégé et prendra ça comme un état bas, et dans le pire des cas sera détruit car pas fait pour les tensions négatives.

Mais dans ton cas, tu ne devrais pas avoir besoin de le faire, car c'est déjà faut dans le contrôleur de servos et le convertisseur, donc même sans le fil noir que tu as ajouté, toutes les masses sont reliées ensemble.

Et pour les pullup de l'I2C, pour faire simple tu n'as pas besoin de le faire car arduino le fait pour toi. Il faut vraiment que j'écrive un truc sur l'I2C, parce qu'il y a vraiment beaucoup d'incompréhensions et d'idées reçues a ce sujet, et la plupart des ressources en français se limitent a I2C avec Arduino / WiringPi, sans aucun détail sur la partie physique, le protocole en lui même, ou d'autres plateformes.




0 utilisateur(s) li(sen)t ce sujet

0 members, 0 guests, 0 anonymous users