Aller au contenu


Photo
- - - - -

Robots char, UGV, ripsaw etc..


67 réponses à ce sujet

#1 Oracid

Oracid

    Pilier du forum

  • Modérateur
  • PipPipPipPipPip
  • 3 855 messages
  • Gender:Male

Posté 20 janvier 2018 - 10:52

Sauf erreur, il n'y a pas de sujet spécifique consacré aux chars, UGV et autres robots roulants.
Alors n'hésitez pas à nous faire part de vos idées, réflexions et vidéos.

J'ouvre le feu avec cette vidéo où l'on peut voir un char qui me rappelle quelque chose...

Il doit faire environ 60cm de long, à 0'21" il porte sur 3 marches.
Il monte bien les escaliers, mais pour les nez de marche, c'est pas encore ça, une petite triche à 0'43". Le char à tout simplement été posé sur les marches, on ne le voit pas passer le premier nez de marche, or c'est bien sur la première marche qu'est la difficulté. Encore une triche à 1'26", il ne redescend pas jusqu'au sol.


Ma chaine vidéo YouTube : https://www.youtube....wMz-IzZqyvqEUek

#2 levend

levend

    Pilier du forum

  • Modérateur
  • PipPipPipPipPip
  • 3 962 messages
  • Gender:Male
  • Location:Vendée
  • Interests:Robotique, informatique, architecture et patrimoine...

Posté 20 janvier 2018 - 11:28

J'ai vu cette vidéo dans l'après-midi et je me suis dit la même chose.

C'est une base HD2 (la base qui a servit pour mon robot, à quelques détails près).il mesure environs 80cm de long et la barbotins on un diamètre de 242.8mm (enfin dans l'ancienne version).



#3 arobasseb

arobasseb

    Membre chevronné

  • Modérateur
  • PipPipPipPip
  • 684 messages
  • Gender:Male
  • Location:BORDEAUX (33)
  • Interests:Informatique, robotique et sciences technique en générale.

Posté 21 janvier 2018 - 12:58

Pour la première marche, on ne pourrai pas imaginer un système de "béquille" rotative qui permettrai de lever le char au moment de franchir la marche. 

J'ai essayé de représenter ça sur un dessin : 

char_astuce.jpg

 

Je ne sais pas si je suis très clair.



#4 Oracid

Oracid

    Pilier du forum

  • Modérateur
  • PipPipPipPipPip
  • 3 855 messages
  • Gender:Male

Posté 21 janvier 2018 - 08:11

Je ne sais pas si je suis très clair.

Très clair !
Voici un exemple de franchissement de la première marche avec une béquille arrière à 1'10" et à 8'12". Et une montée d'escalier à 7'00 avec le manipulateur à ses cotés, et c'est là que l'on peut se rendre compte que ce char est faussement petit, car il doit faire 60cm (3 marches).
A 8'45"; on se rend compte qu'il est légèrement trop court et que les 3 points d'appuie ne sont pas suffisants pour ces escaliers qui ne sont pas standards (trop pentu 45°).
Attention, il s'agit ici d'un char entièrement radiocommandé, je veux parler également de l'actionnement des petits bras.

C'est ce type de char que je suis en train de faire aujourd'hui. Malheureusement, j'ai voulu faire trop petit. http://www.robot-maker.com/forum/topic/11865-lego-un-petit-char-le-gaulois/, mais le mien, s'il est télécommandé pour l'avancement, il déploie ses bras par lui-même !

Ma chaine vidéo YouTube : https://www.youtube....wMz-IzZqyvqEUek

#5 Oracid

Oracid

    Pilier du forum

  • Modérateur
  • PipPipPipPipPip
  • 3 855 messages
  • Gender:Male

Posté 21 janvier 2018 - 08:25

Voici le LT2, avec un super franchissement de la première marche à 1'50".
Je pense être en mesure de réaliser ce genre de robot qui vaut plusieurs milliers de dollars, pour quelques centaines d'euros.


Ma chaine vidéo YouTube : https://www.youtube....wMz-IzZqyvqEUek

#6 Melmet

Melmet

    Pilier du forum

  • Modérateur
  • PipPipPipPipPip
  • 1 078 messages
  • Gender:Male
  • Location:Saint-Sozy (46200)

Posté 21 janvier 2018 - 08:34

En Lego ? 



#7 Oracid

Oracid

    Pilier du forum

  • Modérateur
  • PipPipPipPipPip
  • 3 855 messages
  • Gender:Male

Posté 21 janvier 2018 - 08:45

En Lego ?

En Lego ou en impression 3D. Comme tu veux ! Tu as une préférence ?
Ma chaine vidéo YouTube : https://www.youtube....wMz-IzZqyvqEUek

#8 arobasseb

arobasseb

    Membre chevronné

  • Modérateur
  • PipPipPipPip
  • 684 messages
  • Gender:Male
  • Location:BORDEAUX (33)
  • Interests:Informatique, robotique et sciences technique en générale.

Posté 21 janvier 2018 - 10:26

effectivement je ne voyais pas ça comme ça, à cet endroit la béquille est bien plus efficace et dans plus de situation. J'ai hâte de voir le tien en fonctionnement, par toutatis :) .



#9 Oracid

Oracid

    Pilier du forum

  • Modérateur
  • PipPipPipPipPip
  • 3 855 messages
  • Gender:Male

Posté 21 janvier 2018 - 10:59

J'ai hâte de voir le tien en fonctionnement, par toutatis :) .

Alors, malheureusement, je ne pourrais pas utiliser les petits bras comme une béquille pour soulever le char devant la première marche, car mes servos n'ont pas suffisamment de puissance. Le char pèse 2kg.
Je vais tenter le coup et peut-être faire une vidéo, mais je n'y crois pas beaucoup.

Mais jusqu'à maintenant, le manque de moyen a toujours été mon moteur pour contourner les obstacles.
Ma chaine vidéo YouTube : https://www.youtube....wMz-IzZqyvqEUek

#10 Oracid

Oracid

    Pilier du forum

  • Modérateur
  • PipPipPipPipPip
  • 3 855 messages
  • Gender:Male

Posté 22 janvier 2018 - 09:21

Voilà une excellente idée.
Les petits bras ne supportent pas le char ce sont des caméras.
Pour réussir à monter des escaliers (sans nez de marche), ce char possède des tiges qui sortent à l'arrière, de manière à augmenter la portance.
Attention, c'est rapide et pas très évident, mais j'ai l'œil.
A 1'12", à 2'19" et à 3'01".


Ma chaine vidéo YouTube : https://www.youtube....wMz-IzZqyvqEUek

#11 Oracid

Oracid

    Pilier du forum

  • Modérateur
  • PipPipPipPipPip
  • 3 855 messages
  • Gender:Male

Posté 23 janvier 2018 - 07:42

Je pense que les chars au profil triangulaire sont les mieux adaptés aux franchissement d'obstacles et en particulier à la montée d'escaliers.
Leur gros avantage est la rusticité du chassis par rapport aux chars munis de bras qui compliquent fortement la mécanique, le nombre de moteurs et le poids.
Le gros inconvénient de ce type de char est l'encombrement, plus de 80cm, voir ma réalisation ici, http://www.robot-maker.com/forum/topic/10713-lego-ev3-big-and-light-tank-climber-12/, mais je veux vous montrer ce type de char avec une taille réduite, environs 60cm qui met à profit avec succès le roulement de l'angle d'attaque.

Remarquez avec quelle facilité, ce char monte des escaliers avec nez de marche, malgré sa petite taille.
Ne chercher pas ! Si vous voulez réaliser un char, c'est celui-ci qui devra vous inspirer.

A 3'00" et à 3'46".


Ma chaine vidéo YouTube : https://www.youtube....wMz-IzZqyvqEUek

#12 arobasseb

arobasseb

    Membre chevronné

  • Modérateur
  • PipPipPipPip
  • 684 messages
  • Gender:Male
  • Location:BORDEAUX (33)
  • Interests:Informatique, robotique et sciences technique en générale.

Posté 23 janvier 2018 - 08:47

En fait ton char à géométrie variable est un bon compromis entre les deux.

#13 Oracid

Oracid

    Pilier du forum

  • Modérateur
  • PipPipPipPipPip
  • 3 855 messages
  • Gender:Male

Posté 23 janvier 2018 - 02:18

En fait ton char à géométrie variable est un bon compromis entre les deux.

Tu me donnes une bonne occasion de faire le point.

Et bien, non ! Aujourd'hui, je pense que ce n'est pas un compromis intéressant. Mon char à géométrie variable,http://www.robot-maker.com/forum/topic/11067-lego-char-a-geometrie-variable/?p=89900fait quand même 60cm, et Le Gaulois , http://www.robot-maker.com/forum/topic/11865-lego-un-petit-char-le-gaulois/ fait déjà 50cm, mais sans succès.
Ces chars ont un chassis compliqué, 2 moteurs supplémentaires, une batterie supplémentaire et une carte électronique supplémentaire. Tout ceci fait que le poids s'en ressent. De plus, ils ne fonctionnent pas, ou en tout cas, pas très bien.

Sur la dernière vidéo, plus haut, on peut voir qu'un char de 60cm, peut-être moins, est capable de passer tous les obstacles.
Comme je sais faire ce type de char, http://www.robot-maker.com/forum/topic/10713-lego-ev3-big-and-light-tank-climber-12/, je pense que je vais essayé d'en faire un nouveau avec ce profil, mais plus petit.

C'est bien ça l'objectif, faire plus petit. Rien d'autre.
Ma chaine vidéo YouTube : https://www.youtube....wMz-IzZqyvqEUek

#14 gerardosamara

gerardosamara

    Membre passionné

  • Membres
  • PipPipPip
  • 333 messages
  • Gender:Male
  • Location:Costa Rica & Bretagne
  • Interests:La vie sous les tropiques

Posté 23 janvier 2018 - 03:33

@Oracid ,

 

Faut pas lacher ....  tu finiras par l'avoir ce foutu nez de marche   :bomb:


Pura vida

 

Ma chaine youtube  https://www.youtube....EQ5MTR3A/videos

Tutoriel MIT Inventor2  https://www.robot-ma...e-robot-mobile/


#15 arobasseb

arobasseb

    Membre chevronné

  • Modérateur
  • PipPipPipPip
  • 684 messages
  • Gender:Male
  • Location:BORDEAUX (33)
  • Interests:Informatique, robotique et sciences technique en générale.

Posté 23 janvier 2018 - 03:41

Merci Oracid pour ton retour.

 

si tu fais deux chars de 25 cm ayant un axe en commun mais dont l'articulation est libre mais bloquée à -90° / 90° ça ferai un char flexible, qui à plat ferait moins de 50 cm. Je ne sais pas si une fois de plus je suis très clair (en gros les deux chars ferait comme deux maillons de chaine de vélo.) Je n'ai pas de Lego pour faire des maquettes :/ 



#16 ashira

ashira

    Pilier du forum

  • Modérateur
  • PipPipPipPipPip
  • 1 270 messages
  • Gender:Male

Posté 23 janvier 2018 - 06:49

Avec des chaines dont les maillons ont la forme du nez de marche ? En gros pour que le bout du char attrape le nez sans le lâcher.

 

paint_char.jpg

 

Paint engineering :D

 



#17 Melmet

Melmet

    Pilier du forum

  • Modérateur
  • PipPipPipPipPip
  • 1 078 messages
  • Gender:Male
  • Location:Saint-Sozy (46200)

Posté 23 janvier 2018 - 07:02

SHERMAN.gif

 

Regarde les axes... :) 



#18 Oracid

Oracid

    Pilier du forum

  • Modérateur
  • PipPipPipPipPip
  • 3 855 messages
  • Gender:Male

Posté 23 janvier 2018 - 09:13

Je vais tenter de répondre de manière groupé.
@arobasseb. Les chars ou UGV articulés, cela existe déjà, mais peut réussissent à passer le premier nez de marche.
Mais voici 2 vidéos où on peut en voir qui réussissent.
Sur la première vidéo, une sorte de serpent improbable et qui pourtant passe l'épreuve, haut la main. Il est quand même pas mal, ce robot.
Sur la deuxième vidéo, ce char semble pouvoir le faire, mais il ne le fait pas. Dommage.

Tout ceci est très intéressant, mais cela me semble trop compliqué. Aujourd'hui, je m'oriente vers un char rustique, simple, efficace et pas trop gros.

Mais peu importe, sur ce fil, on doit parler de tout ce qui existe dans ce domaine.

@Ashira. Heuuuu?!

@Melmet. Je les vois !?




Ma chaine vidéo YouTube : https://www.youtube....wMz-IzZqyvqEUek

#19 arobasseb

arobasseb

    Membre chevronné

  • Modérateur
  • PipPipPipPip
  • 684 messages
  • Gender:Male
  • Location:BORDEAUX (33)
  • Interests:Informatique, robotique et sciences technique en générale.

Posté 23 janvier 2018 - 10:28

c'est pas exactement comme ça que je le voyais, mais pas loin (pour la première vidéo), en tout cas il est effectivement très efficace.



#20 Oracid

Oracid

    Pilier du forum

  • Modérateur
  • PipPipPipPipPip
  • 3 855 messages
  • Gender:Male

Posté 24 janvier 2018 - 08:13

c'est pas exactement comme ça que je le voyais, mais pas loin (pour la première vidéo), en tout cas il est effectivement très efficace.

Personnellement, je préfère le robot de la deuxième vidéo. Ce robot m'a toujours servi de référence. Bizarrement, ils sont complètement passés à coté du problème du nez de marche.
Je l'avais un peu oublié. Grace à ce fil, je ressorts mes trouvailles. Il va peut-être falloir que je reconsidère ce mécanisme.

Voici un lien avec leurs études, http://5lair.free.fr/Projects/B2P2/index.html. Il y a pas mal de documentation, je suis sûr que vous allez vous régaler.
Et voici leurs autres vidéos où l'on peut voir les difficultés qu'ils ont rencontrées. En particulier, leurs chenilles n'accrochaient pas assez. C'est idiot, ils ont dû perdre beaucoup de temps avec ce problème.

Pour moi, ça, c'est le top !




Ma chaine vidéo YouTube : https://www.youtube....wMz-IzZqyvqEUek



Répondre à ce sujet



  


0 utilisateur(s) li(sen)t ce sujet

0 members, 0 guests, 0 anonymous users