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Aspirateur Xiaomi Vacuum V1


26 réponses à ce sujet

#1 Galoula

Galoula

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Posté 19 février 2018 - 04:11

Bonjour à tous.

 

Depuis que j'ai aquis mon Aspirateur Xiaomi, j’attendais de trouver un hack pour le rooter, et voir ce qu'il à dans le ventre ...

 

Ce weekend je suis enfin tombe sur un projet GÉNIAL:

 

https://github.com/dgiese/dustcloud/

 

Il root son Aspirateur, et bingo un Ubuntu complet dedans :-)

 

J'ai évidement sauter dessus, et fait sur le miens, avec succès !

 

J'ai pas mal bidouiller dans le système, pour en premier lieu, le rendre autonome sans AUCUN CLOUD.

 

J'ai donc pas mal dezigguer de processus, modifier des fichiers de configation, et j'ai maintenant une superbe base pour apprendre la robotique. Je pense que pour 250€ avoir cette machine, c'est pas mal du tout non ?

 

Je vous dis tout de suite, je DECOUVRE la robotique, donc je n'y connait pas encore grand choses (mais je suis assez bon sous Linux)

 

Bon voilà, donc en fouinant dedans, je voit le processus "player", qui si j'ai bien compris, et LE truc qui gère les roue, le LIDAR, le sonar, les sondes IR et les bumpers.

 

J'arrive à me connecter dessus avec robot-playerv, et je voit en live ce que fait le robot. Par contre, je n'ai pas encore trouver comment avoir la carte directement dans le logiciel, et surtout, comment le faire "bouger" manuellement (c'est que je je cherche à faire).

 

Donc si vous avez cet aspirateur, foncez, je pense qu'il y as de quoi s'amuser.

 

Pour info voici mon "/opt/rockrobo/watchdog/ProcessList.conf"

#name,cmd,keyprocess,killtimeout,startdelay
#rrlogd,setsid rrlogd /opt/rockrobo/rrlog/rrlog.conf >> /mnt/data/rockrobo/rrlog/rrlog.log 2>&1&,1,300,1
player,setsid player /opt/rockrobo/cleaner/conf/ruby_chassis.cfg&,1,5,1
RoboController,setsid RoboController&,1,3,0
#AppProxy,setsid AppProxy&,0,3,0
wlanmgr,setsid wlanmgr&,0,3,0
#SysUpdate,setsid SysUpdate&,0,3,0
#miio_client,setsid miio_client -d /mnt/data/miio/ >> /mnt/data/rockrobo/rrlog/miio.log 2>&1&,0,1,9
#miio_client_helper_nomqtt.sh,setsid miio_client_helper_nomqtt.sh >> /mnt/data/rockrobo/rrlog/miio.log 2>&1&,0,1,0

RoboController-> Sert à garder les deux bouton Power et Home fonctionnel

player -> C'est avec ça que je veux jouer.

 

Pour le démarrer à distance:

#!/bin/bash
BTN="
 \367\1\4\1\f\0\0\0\1\0\0\0A\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0
 \367\1\4\1\r\0\0\0\1\0\0\0\201\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0
"
for char in $BTN; do printf "%b" $char >/tmp/McRc; done

Pour le retour station à distance:

#!/bin/bash
BTN="
\367\1\4\1\322\6\0\0\1\0\0\0B\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0
\367\1\4\1\323\6\0\0\1\0\0\0\202\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0
"
for char in $BTN; do printf "%b" $char >/tmp/McRc; done

Le image, sont celles que j'ai pû récupérer directement dans /dev/shm du robot quand il fonctionne, je pense que c'est "player" qui les génèrent.

 

Je vous partage ces infos, car j'aimerais pouvoir sur dire d'aller me chercher une bière dans un futur proche :-)

Image(s) jointe(s)

  • image000000.jpg
  • image000001.jpg


#2 R1D1

R1D1

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Posté 19 février 2018 - 04:46

Salut Galoula et bienvenue sur RM !

je t'invite à faire une petite présentation dans la section correspondante pour qu'on te connaisse mieux !
Je vois que tu as déjà un projet plutôt sympa en cours. Tu peux faire un top des process en fonctionnement qu'on voit ce qui tourne ?
Apparemment, la bête fonctionne avec miio, un framework générique à Xiaomi, mais c'est difficile d'en dire plus juste comme ça.
Tu as essayé d'envoyer autre chose sur /tmp/McRc ?
R1D1 - Calculo Sed Ergo Sum -- en ce moment, Projet Ballista
Avatar tiré du site bottlebot

#3 Galoula

Galoula

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Posté 19 février 2018 - 05:38

C'est fait :-)

 

top - 17:26:14 up 1 day,  2:06,  1 user,  load average: 1.01, 1.06, 1.08
Tasks:  98 total,   1 running,  96 sleeping,   0 stopped,   1 zombie
%Cpu(s):  0.1 us,  0.4 sy,  0.0 ni, 99.5 id,  0.0 wa,  0.0 hi,  0.0 si,  0.0 st
KiB Mem:    510532 total,   469604 used,    40928 free,    28960 buffers
KiB Swap:        0 total,        0 used,        0 free.   181136 cached Mem

  PID USER      PR  NI    VIRT    RES    SHR S  %CPU %MEM     TIME+ COMMAND                                                                                                                                                                   
30108 root      20   0    2552   1084    752 R   1.0  0.2   0:00.08 top                                                                                                                                                                       
   73 root      20   0       0      0      0 S   0.3  0.0   1:18.76 mmcqd/0                                                                                                                                                                   
  108 root      20   0       0      0      0 S   0.3  0.0   0:05.19 flush-179:0                                                                                                                                                               
  790 root       0 -20  524628 159628   5816 S   0.3 31.3 110:19.06 player                                                                                                                                                                    
 1033 root      -2   0       0      0      0 S   0.3  0.0   3:04.52 ksdioirqd/mmc1                                                                                                                                                            
 1102 root      20   0       0      0      0 S   0.3  0.0   2:17.66 RTW_CMD_THREAD                                                                                                                                                            
26967 root      20   0    9260   2784   2096 S   0.3  0.5   0:01.36 sshd                                                                                                                                                                      
    1 root      20   0    3552   2036    948 S   0.0  0.4   0:05.46 init                                                                                                                                                                      
    2 root      20   0       0      0      0 S   0.0  0.0   0:00.03 kthreadd                                                                                                                                                                  
    3 root      20   0       0      0      0 S   0.0  0.0   0:52.57 ksoftirqd/0                                                                                                                                                               
    6 root      rt   0       0      0      0 S   0.0  0.0   0:08.21 migration/0                                                                                                                                                               
    7 root      rt   0       0      0      0 S   0.0  0.0   0:01.00 watchdog/0                                                                                                                                                                
    8 root      rt   0       0      0      0 S   0.0  0.0   0:07.79 migration/1                                                                                                                                                               
   10 root      20   0       0      0      0 S   0.0  0.0   0:11.88 ksoftirqd/1                                                                                                                                                               
   11 root      rt   0       0      0      0 S   0.0  0.0   0:00.96 watchdog/1                                                                                                                                                                
   12 root      rt   0       0      0      0 S   0.0  0.0   0:07.46 migration/2                                                                                                                                                               
   13 root      20   0       0      0      0 S   0.0  0.0   0:00.00 kworker/2:0                                                                                                                                                               
   14 root      20   0       0      0      0 S   0.0  0.0   0:00.23 ksoftirqd/2                                                                                                                                                               
   15 root      rt   0       0      0      0 S   0.0  0.0   0:00.94 watchdog/2                                                                                                                                                                
   16 root      rt   0       0      0      0 S   0.0  0.0   0:07.94 migration/3                                                                                                                                                               
   17 root      20   0       0      0      0 S   0.0  0.0   0:00.00 kworker/3:0                                                                                                                                                               
   18 root      20   0       0      0      0 S   0.0  0.0   0:00.21 ksoftirqd/3                                                                                                                                                               
   19 root      rt   0       0      0      0 S   0.0  0.0   0:00.94 watchdog/3                                                                                                                                                                
   20 root       0 -20       0      0      0 S   0.0  0.0   0:00.00 cpuset                                                                                                                                                                    
   21 root       0 -20       0      0      0 S   0.0  0.0   0:00.00 khelper

 

root@rockrobo:/opt/rockrobo/cleaner/lib# ps faux
USER       PID %CPU %MEM    VSZ   RSS TTY      STAT START   TIME COMMAND
root         2  0.0  0.0      0     0 ?        S    Feb18   0:00 [kthreadd]
root         3  0.0  0.0      0     0 ?        S    Feb18   0:52  \_ [ksoftirqd/0]
root         6  0.0  0.0      0     0 ?        S    Feb18   0:08  \_ [migration/0]
root         7  0.0  0.0      0     0 ?        S    Feb18   0:01  \_ [watchdog/0]
root         8  0.0  0.0      0     0 ?        S    Feb18   0:07  \_ [migration/1]
root        10  0.0  0.0      0     0 ?        S    Feb18   0:11  \_ [ksoftirqd/1]
root        11  0.0  0.0      0     0 ?        S    Feb18   0:00  \_ [watchdog/1]
root        12  0.0  0.0      0     0 ?        S    Feb18   0:07  \_ [migration/2]
root        13  0.0  0.0      0     0 ?        S    Feb18   0:00  \_ [kworker/2:0]
root        14  0.0  0.0      0     0 ?        S    Feb18   0:00  \_ [ksoftirqd/2]
root        15  0.0  0.0      0     0 ?        S    Feb18   0:00  \_ [watchdog/2]
root        16  0.0  0.0      0     0 ?        S    Feb18   0:07  \_ [migration/3]
root        17  0.0  0.0      0     0 ?        S    Feb18   0:00  \_ [kworker/3:0]
root        18  0.0  0.0      0     0 ?        S    Feb18   0:00  \_ [ksoftirqd/3]
root        19  0.0  0.0      0     0 ?        S    Feb18   0:00  \_ [watchdog/3]
root        20  0.0  0.0      0     0 ?        S<   Feb18   0:00  \_ [cpuset]
root        21  0.0  0.0      0     0 ?        S<   Feb18   0:00  \_ [khelper]
root        22  0.0  0.0      0     0 ?        S    Feb18   0:00  \_ [kdevtmpfs]
root        23  0.0  0.0      0     0 ?        S<   Feb18   0:00  \_ [netns]
root        25  0.0  0.0      0     0 ?        S    Feb18   0:10  \_ [kworker/2:1]
root        26  0.0  0.0      0     0 ?        S    Feb18   0:10  \_ [kworker/3:1]
root        27  0.0  0.0      0     0 ?        S    Feb18   0:09  \_ [kworker/1:1]
root        28  0.0  0.0      0     0 ?        S    Feb18   0:00  \_ [sync_supers]
root        29  0.0  0.0      0     0 ?        S    Feb18   0:00  \_ [bdi-default]
root        30  0.0  0.0      0     0 ?        S<   Feb18   0:00  \_ [kblockd]
root        31  0.0  0.0      0     0 ?        S    Feb18   0:00  \_ [sytem]
root        32  0.0  0.0      0     0 ?        S    Feb18   0:00  \_ [khubd]
root        34  0.0  0.0      0     0 ?        S<   Feb18   0:00  \_ [cfg80211]
root        35  0.0  0.0      0     0 ?        D    Feb18   0:42  \_ [usb-hardware-sc]
root        36  0.0  0.0      0     0 ?        S    Feb18   0:11  \_ [cfinteractive]
root        37  0.0  0.0      0     0 ?        S    Feb18   0:00  \_ [kdsm]
root        38  0.0  0.0      0     0 ?        S<   Feb18   0:00  \_ [rpciod]
root        39  0.0  0.0      0     0 ?        S    Feb18   0:01  \_ [kswapd0]
root        40  0.0  0.0      0     0 ?        S    Feb18   0:00  \_ [fsnotify_mark]
root        41  0.0  0.0      0     0 ?        S<   Feb18   0:00  \_ [nfsiod]
root        42  0.0  0.0      0     0 ?        S<   Feb18   0:00  \_ [cifsiod]
root        43  0.0  0.0      0     0 ?        S<   Feb18   0:00  \_ [crypto]
root        59  0.0  0.0      0     0 ?        S<   Feb18   0:00  \_ [lds_motor_workq]
root        67  0.0  0.0      0     0 ?        S    Feb18   0:00  \_ [auto_cpu_hotplu]
root        68  0.0  0.0      0     0 ?        S<   Feb18   0:00  \_ [wifi_led]
root        71  0.0  0.0      0     0 ?        S<   Feb18   0:00  \_ [deferwq]
root        72  0.0  0.0      0     0 ?        S<   Feb18   0:00  \_ [devfreq_wq]
root        73  0.0  0.0      0     0 ?        S    Feb18   1:18  \_ [mmcqd/0]
root        74  0.0  0.0      0     0 ?        S    Feb18   0:00  \_ [mmcqd/0boot0]
root        75  0.0  0.0      0     0 ?        S    Feb18   0:00  \_ [mmcqd/0boot1]
root        76  0.0  0.0      0     0 ?        S    Feb18   0:03  \_ [jbd2/mmcblk0p9-]
root        77  0.0  0.0      0     0 ?        S<   Feb18   0:00  \_ [ext4-dio-unwrit]
root       108  0.0  0.0      0     0 ?        S    Feb18   0:05  \_ [flush-179:0]
root       304  0.0  0.0      0     0 ?        S    Feb18   0:00  \_ [jbd2/mmcblk0p11]
root       305  0.0  0.0      0     0 ?        S<   Feb18   0:00  \_ [ext4-dio-unwrit]
root       317  0.0  0.0      0     0 ?        S    Feb18   0:00  \_ [jbd2/mmcblk0p10]
root       318  0.0  0.0      0     0 ?        S<   Feb18   0:00  \_ [ext4-dio-unwrit]
root       322  0.0  0.0      0     0 ?        S    Feb18   0:00  \_ [jbd2/mmcblk0p6-]
root       323  0.0  0.0      0     0 ?        S<   Feb18   0:00  \_ [ext4-dio-unwrit]
root       329  0.0  0.0      0     0 ?        S    Feb18   0:07  \_ [jbd2/mmcblk0p1-]
root       331  0.0  0.0      0     0 ?        S<   Feb18   0:00  \_ [ext4-dio-unwrit]
root      1033  0.1  0.0      0     0 ?        S    Feb18   3:04  \_ [ksdioirqd/mmc1]
root      1101  0.1  0.0      0     0 ?        S    Feb18   3:07  \_ [RTW_XMIT_THREAD]
root      1102  0.1  0.0      0     0 ?        S    Feb18   2:17  \_ [RTW_CMD_THREAD]
root      1103  0.2  0.0      0     0 ?        S    Feb18   3:44  \_ [RTWHALXT]
root      1104  0.0  0.0      0     0 ?        S    Feb18   0:00  \_ [RTWHALXT]
root     19129  0.0  0.0      0     0 ?        S    Feb18   0:02  \_ [kworker/1:2]
root     12294  0.0  0.0      0     0 ?        S    03:20   0:07  \_ [kworker/u:0]
root      1111  0.0  0.0      0     0 ?        S    12:40   0:09  \_ [kworker/u:2]
root     21614  0.0  0.0      0     0 ?        S    17:10   0:00  \_ [kworker/0:0]
root     24841  0.0  0.0      0     0 ?        S    17:16   0:00  \_ [kworker/0:1]
root     28065  0.0  0.0      0     0 ?        S    17:22   0:00  \_ [kworker/0:2]
root         1  0.0  0.3   3552  2036 ?        Ss   Feb18   0:05 /sbin/init
root       229  0.0  0.0   2092   456 ?        S    Feb18   0:00 upstart-udev-bridge --daemon
root       234  0.0  0.2   9068  1068 ?        Ss   Feb18   0:00 /lib/systemd/systemd-udevd --daemon
root       419  0.0  0.1  29356   780 ?        Ssl  Feb18   0:00 /usr/bin/adbd
root       562  0.0  0.1   1804   656 tty4     Ss+  Feb18   0:00 /sbin/getty -8 38400 tty4
root       565  0.0  0.1   1804   656 tty5     Ss+  Feb18   0:00 /sbin/getty -8 38400 tty5
root       571  0.4  0.2   2448  1256 ?        Ss   Feb18   7:36 /bin/bash /usr/bin/logrotate.sh
root     30286  0.0  0.0   1328   232 ?        S    17:26   0:00  \_ sleep 5
root       581  0.0  0.1   1804   656 tty2     Ss+  Feb18   0:00 /sbin/getty -8 38400 tty2
root       586  0.0  0.1   1804   656 tty3     Ss+  Feb18   0:00 /sbin/getty -8 38400 tty3
root       595  0.0  0.1   1804   656 tty6     Ss+  Feb18   0:00 /sbin/getty -8 38400 tty6
root       664  0.0  7.3  40244 37688 ?        S<Lsl Feb18   0:29 WatchDoge /opt/rockrobo/watchdog
root       705  0.0  0.0      0     0 ?        Z    Feb18   0:00  \_ [sysctl] <defunct>
root       688  0.0  0.1   2252   828 ?        Ss   Feb18   0:00 cron
syslog     697  0.0  0.3  30472  1564 ?        Ssl  Feb18   0:09 rsyslogd
root       763  0.0  0.1   1804   656 tty1     Ss+  Feb18   0:00 /sbin/getty -8 38400 tty1
root       765  0.0  0.1   1624   632 ttyS0    Ss+  Feb18   0:00 /sbin/getty -L 115200 ttyS0 vt100
root       782  0.0  0.1   2200   628 ?        S    Feb18   0:00 upstart-file-bridge --daemon
root       785  0.0  0.1   2468   964 ?        S    Feb18   0:00 upstart-socket-bridge --daemon
root       790  7.0 31.2 515820 159628 ?       S<sl Feb18 110:19 player /opt/rockrobo/cleaner/conf/ruby_chassis.cfg
root       838  0.0  0.4  60792  2120 ?        S<sl Feb18   0:01 RoboController
root       840  0.1  0.2  38752  1444 ?        S<sl Feb18   1:43 wlanmgr
root      1105  0.0  0.2   3892  1100 ?        S<s  Feb18   0:16 /sbin/wpa_supplicant -s -B -P /var/run/wpa_supplicant.wlan0.pid -i wlan0 -D nl80211,wext -c /mnt/data/wlan/wpa_supplicant.conf -C /var/run/wpa_supplicant
root      1267  0.0  0.4   5876  2132 ?        Ss   Feb18   0:00 /usr/sbin/sshd -D
root     26967  0.0  0.5   9260  2784 ?        Ss   15:23   0:01  \_ sshd: root@pts/1    
root     26984  0.0  0.3   2676  1716 pts/1    Ss   15:23   0:00      \_ -bash
root     30287  0.0  0.1   2340   900 pts/1    R+   17:26   0:00          \_ ps faux
root      1414  0.0  0.4   3976  2148 ?        S<s  Feb18   0:01 dhclient wlan0
root     22084  0.0  2.3  88904 11780 ?        Ss   15:14   0:00 /usr/sbin/apache2 -k start
www-data 22087  0.0  1.0  88992  5340 ?        S    15:14   0:00  \_ /usr/sbin/apache2 -k start
www-data 22380  0.0  0.9  88984  5076 ?        S    15:14   0:00  \_ /usr/sbin/apache2 -k start

 

Attention, apache c'est moi qui l'es ajouter, je monte une interface WEB directement dedans :-)

J'aimerais une interface à serveur perso de Pascal (https://www.serveurp...com/?page=robot) comme but final.

 

J'ai virer miio, car proprio, et dépend d'un cloud et application spécifique. (D'ou la création d'une interface web internne !).

 

Alors de mes recherche, il y as plein de fichier pipes dans /tmp.

 

/tmp/McRc servirait pour que le processus RoboController communique avec player (et yas le pie inverse pour que player renvoit à RoboController lol).

 

Jarrive à titile le LIDAR via ce fichier /tmp/McRc (le aire tourner, alors que le rebot est à l’arrêt, et avoir la carte via playerv)

 

J'ai aussi un peu fait joujou dans /tmp/RcNv pour faire des action (je peux kill violamment le robot sans que RoboController le sache)

 

Et pour faire un arret "propre" du robot:

#!/bin/bash
BTN="
 \367\1\4\1s\7\0\0\1\0\0\0A\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0
 \367\1\4\1t\7\0\0\1\0\0\0\301\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0
"
for char in $BTN; do printf "%b" $char >/tmp/McRc; done

 

Et oui, poweroff/reboot, fait desfois des trucs chelou, mais globalement ca passe si vous passer via poweroff et reboot, mais je préfère quand même ma méthode, que je pense plus propre car je simule l’appui long sur le bouton Power)

 

PS:

Remarquez dans mes string à la con:

Power="A" pression / "201" relâchement(court) / "301" relâchement (long)

Home="B" pression / "202" relâchement (court) / "302" relâchement (long)

Les autres bit je ne sait pas à quoi il servent. Mais avec d'autres j'ai la même action.



#4 Galoula

Galoula

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Posté 19 février 2018 - 09:21

Youpii !!!

 

J'arrive à faire bouger le robot en mode manuel !

 

Via robot-playerv.

 

Par contre, il faut tuer "RoboController" et garder "player"

 

En méthode arrache voilà comment on s'en sort:

 

service rrwatchdoge stop # kill tous les processus RoboController et player si vous êtes dans la même config que moi
setsid player /opt/rockrobo/cleaner/conf/ruby_chassis.cfg 2> /dev/null& # Lance le truc qui gère la partie robotique
printf "%b" "E\0\1\4v\4\0\0\4\0\0\0\377\376\20\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0" > /tmp/RcMc # Démarre les sensors + lidar
iptables -F # Ouvre tous les ports surtout le 6665

 

Puis sur mon PC:

apt-get install robot-player # installe une interface graphique pour gérer le robot
robot-playerv -h Aspirateur -p 6665 # Remplacez Aspirateur par l'IP du robot

 

Et enfin, dans devices, selectionnez dans "position2d:0" Suscribe et Comand.

 

Deplacez à droite ou a gauche le truc rouge qui viens d'apparaitre pour avancer/reculer et vers haut et bas pour tourner. Par trop pratique, mais c'est déjas un super bon début !

 

Question, pourquoi j'ai position2d:0 et position2d:1 ?

Et j'ai pleins de modules "unsupported" ?

 

Galoula@Vostrof:~$ robot-playerv -h 127.0.0.1 -p 6665
PlayerViewer 3.0.2
Connecting to [127.0.0.1:6665]
playerc warning   : warning : [Player v.3.1.0-svn] connected on [127.0.0.1:6665] with sock 5

Available devices: 127.0.0.1:6665
position3d:2     ruby_compass                            unsupported
position2d:0     ruby_chassis                            ready
position3d:0     ruby_chassis                            unsupported
position3d:4     ruby_chassis                            unsupported
bumper:0         ruby_chassis                            ready
ir:0             ruby_chassis                            ready
sonar:0          ruby_chassis                            ready
ir:1             ruby_chassis                            ready
power:0          ruby_chassis                            ready
ir:2             ruby_chassis                            ready
unknown:0        ruby_chassis                            unsupported
unknown:1        ruby_chassis                            unsupported
unknown:2        ruby_chassis                            unsupported
unknown:0        ruby_chassis                            unsupported
ir:3             ruby_chassis                            ready
ir:4             ruby_chassis                            ready
ir:6             ruby_chassis                            ready
ir:7             ruby_chassis                            ready
ir:8             ruby_chassis                            ready
position3d:1     ruby_chassis                            unsupported
laser:0          ruby_laser                              ready
laser:1          ruby_laser                              ready
laser:2          ruby_laser                              ready
map:0            rrslam                                  ready
position2d:1     rrslam                                  ready
laser:3          rrslam                                  ready
position3d:3     rrslam                                  unsupported
aio:0            DriverTest                              ready
log:0            writelog                                unsupported

 

PS: A priori le truc "player" utilise cette "libNavDriver.so".

-> Ce fichier semble etre celui qui créer les MAPs et gère le retour au dock...



#5 Serveurperso

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Posté 20 février 2018 - 01:27

Salut Gaeloche lol. A partir du moment où t'arrive a faire bouger le robot en local et que t'arrive a installer un apache/php (et nodeJS en prime) il est possible de lui coder une petite interface web autonome a ce robot. Qu'apporte le cloud ? Si tu le ban ou tue le processus qui initie la cnx sortante ? J'ai pas tout regardé en détail mais ca pourrait être un bon projet.

Accès officiel aux robots : https://www.vigibot.com
News : https://www.vigirobotics.com

 

Mon serveur de développement : https://www.serveurperso.com

 


#6 Serveurperso

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Posté 20 février 2018 - 01:38

pour que ce soit proprement intégré ça risque d'être plus difficile a faire en rétro ingénierie que de refaire un robot from scratch... je te fait confiance pour trouver le plus de choses possible en mode hack et si t'as des choses intéressantes a publier via une IHM web je pourrais t'aider facilement.

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#7 Galoula

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Posté 20 février 2018 - 02:11

Yes le projet avance pas mal, je vais bientôt me séparer du processus "RobotController" pour ne garder plus que player, qui semble être le cœur du robot.

-> Je garde pas mal "RobotController" car il me fournis des log assez complets, et j'en déduit plus facilement ce que je voit quand je trace les processus.

 

Le cloud officiellement, apporte la feignantise aux utilisateurs, mais ici, c'est surtout l'espionnage de dingo que j'ai découvert, TOUTES LES VALEURS DES SENSORS sont uploader dans leur fichu cloud ...

 

J'ai plus aucun lien avec dans l'état actuel, donc les application passent plus, pour le lancer, soit je passe en SSH, soit je passe par mon UI WEB basique.

 

Je voir mettre nodeJS vu qu'as prioris j'en aurait besoin (il ne me reste plus beaucoup de place dans mon "/" mais en bidouillant les partition, je vais peut être m'en sortir (pas encore jouer avec ça, j'ai quand même peur de le briquer !).

 

Refaire le robot, je veux bien, mais j'ai lu que yavait un truc qui s'appelle MCU qui gèrerait le robot et/ou LIDAR (3 processeurs dedans).

 

Moi je ne joue actuellement, que dans le "user land", pour communiquer avec les processus qui gère le robot, je ne joue pas encore directement avec les capteurs.

 

--> Faire un robot de zéro, me semble encore complexe, et là jai une basse assée robuste, et propre pour un débutant :-)

 

De plus il utilise des application qui semblent standard, yas juste cette libNav qui semble totalement proprio.

 

Je vais peut être reéactiver le cloud, our avoir un max de données sur "player" et peux être comprend l'algo (comme j'ai pu déjas voir des trucs avec les bouton home/power sur les strings).

 

J'ai aussi commencer à capter la logique des nom des fichiers dans /tmp/ j'essayerais de faire un résumer de ce que j'en pense.

 

Rien n'es officiel, ce n'est que du reverse engineering de ma part !



#8 Serveurperso

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Posté 20 février 2018 - 02:48

MDR tu pourras moisir leurs cloud avec des valeurs impossible:D t'as sniffer voir le protocole ? SSL j'espère.

Essai de récupérer le maximum de chose mais a mon avis le SLAM est propriétaire codé (ou salement pompé?) par eux.

 


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#9 Galoula

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Posté 20 février 2018 - 03:09

Le cloud, l'autre mec de DustCloud l'as sniffé et décortiquer, oui SSL, et oui tu peux leur envoyé des saltées lol.

 

Moi, j'ai une connexion de merde, c'est aussi une des raison que je refuse tous cloud chez moi, tout doit être local, et indépendant d'Internet (Je peux contrôle ma maison par SMS ...).

 

Le SLAM c'est telement nouveau pour moi, que je ne sait pas si c'est du proprio ou du pompage, je dirais quand même du pompage quand je decortique les binaires (car dejas ce truc "player" semble venir de "http://playerstage.sourceforge.net/").

 

Tien je vous donne des parties de fichiers générer, peut être que le format vas vous parler (je met les 100 premières lignes seulement):

SLAM:

root@rockrobo:/dev/shm# head SLAM_fprintf.log -n 100
11.356 pause
42.874 pause
43.151 pause
43.458 resume
43.689 reset
47.042 estimate 0.000 0.000 0.000
47.262 estimate 0.000 0.000 0.000
47.462 estimate 0.000 0.000 0.000
47.662 estimate 0.000 0.000 0.000
47.882 estimate 0.000 0.000 0.000
48.082 estimate 0.000 0.000 0.000
48.302 estimate 0.000 0.000 0.000
48.522 estimate 0.000 0.000 0.000
48.721 estimate 0.000 0.000 0.000
48.921 estimate 0.000 0.000 0.000
49.121 estimate 0.000 0.000 0.000
49.214 pause
49.483 pause
88.915 pause
89.188 pause
89.472 resume
89.682 reset
92.498 pause
92.768 pause
207.213 pause
207.487 pause
207.771 resume
207.980 reset
210.880 estimate 0.000 0.000 0.000
211.099 estimate 0.000 0.000 0.000
211.321 estimate 0.000 0.000 0.000
211.520 estimate 0.000 0.000 0.000
211.740 estimate 0.000 0.000 0.000
211.941 estimate 0.000 0.000 0.000
212.160 estimate 0.000 0.000 0.000
212.360 estimate 0.000 0.000 0.000
212.558 estimate 0.000 0.000 0.000
212.779 estimate 0.000 0.000 0.000
212.979 estimate 0.000 0.000 0.000
213.199 estimate 0.000 0.000 0.000
213.399 estimate 0.000 0.000 0.000
213.598 estimate 0.000 0.000 0.000
213.799 estimate 0.000 0.000 0.000
213.999 estimate 0.000 0.000 0.000
214.219 estimate 0.000 0.000 0.000
214.411 unlock
214.419 estimate 0.000 0.000 0.000
214.620 estimate 0.000 0.000 0.000
214.820 estimate 0.000 0.000 0.000
215.020 estimate 0.000 0.000 0.000
215.240 estimate 0.001 0.000 0.000
215.440 estimate 0.012 0.000 0.005
215.644 estimate 0.037 0.000 -0.010
215.846 estimate 0.069 -0.003 0.002
216.063 estimate 0.098 0.000 0.002
216.264 estimate 0.102 0.001 0.080
216.465 estimate 0.107 -0.001 0.237
216.683 estimate 0.101 -0.002 0.414
216.886 estimate 0.101 -0.004 0.562
217.105 estimate 0.105 -0.007 0.733
217.304 estimate 0.102 0.001 0.889
217.523 estimate 0.113 0.005 1.058
217.724 estimate 0.103 -0.003 1.202
217.925 estimate 0.102 0.015 1.365
218.126 estimate 0.110 -0.004 1.506
218.345 estimate 0.107 -0.000 1.570
218.543 estimate 0.109 -0.000 1.569
218.566 lock
218.567 reset
218.743 estimate 0.000 0.000 -0.000
218.941 estimate 0.000 0.000 -0.000
218.965 set_pose 0.000 0.000 -0.117
219.143 estimate 0.000 0.000 -0.117
219.346 estimate 0.000 0.000 -0.117
219.465 unlock
219.563 estimate 0.000 0.000 -0.117
219.784 estimate -0.000 0.000 -0.117
220.003 estimate -0.000 -0.000 -0.117
220.225 estimate -0.001 0.000 -0.166
220.444 estimate 0.003 -0.005 -0.339
220.646 estimate 0.023 -0.008 -0.496
220.842 estimate 0.005 -0.001 -0.657
221.043 estimate 0.022 -0.004 -0.812
221.243 estimate 0.014 -0.005 -0.969
221.444 estimate 0.008 -0.005 -1.120
221.643 estimate 0.014 -0.005 -1.275
221.845 estimate 0.009 -0.011 -1.427
222.045 estimate 0.002 -0.008 -1.588
222.268 estimate 0.019 -0.010 -1.756
222.466 estimate 0.021 -0.019 -1.916
222.667 estimate 0.016 -0.014 -2.065
222.867 estimate 0.017 -0.009 -2.220
223.085 estimate 0.017 -0.009 -2.392
223.303 estimate 0.014 -0.011 -2.561
223.506 estimate 0.031 -0.009 -2.718
223.706 estimate 0.033 -0.003 -2.878
223.905 estimate 0.021 -0.019 -3.026
224.125 estimate 0.010 -0.018 3.090
224.320 estimate 0.013 -0.015 2.982
224.539 estimate -0.021 -0.002 2.965
root@rockrobo:/dev/shm#

 

SLAM2

root@rockrobo:/dev/shm# head  -n 100 SLAM_normal.log    
2018/02/20 14:58:04.938 SLAM P1545
171502236 T1550 move:166 [debug] 171502.236 unstable: 0 [0.000, 0.000, 0.000] / [1.972, 1.728]
171502256 T1550 move:166 [debug] 171502.256 unstable: 0 [0.000, 0.000, 0.000] / [1.972, 1.728]
171502276 T1550 move:166 [debug] 171502.276 unstable: 0 [0.061, 0.000, 0.061] / [1.972, 1.728]
171502296 T1550 move:166 [debug] 171502.296 unstable: 0 [0.000, 0.000, 0.000] / [1.972, 1.728]
171502312 T1550 move:166 [debug] 171502.312 unstable: 0 [0.000, 0.000, 0.000] / [1.972, 1.728]
171502332 T1550 move:166 [debug] 171502.332 unstable: 0 [0.061, 0.000, -0.061] / [1.972, 1.728]
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NAV (normal ?)

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NAV_TRAP

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2018/02/19 21:26:05.375 NAV_TRAP P1545
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108389712 T1562 OnCurrentData:1155 [info] RAW T:0.00,-1.57 a:2.0/-1.55/-1.44 p:-0.017 YD:0.11(0) -0.14(75.25) OC:110.0/1(0)/38879,149.0/1(0)/81454 OM[3608,-276,1.98] R[3625,-256]
108389792 T1562 OnCurrentData:1155 [info] RAW T:0.00,-1.57 a:1.9/-1.60/-1.44 p:-0.017 YD:0.16(0) -0.12(75.25) OC:156.0/1(0)/38897,77.0/1(0)/81436 OM[3608,-276,1.86] R[3625,-256]
108389871 T1562 OnCurrentData:1155 [info] RAW T:0.00,-1.57 a:1.8/-1.52/-1.44 p:-0.017 YD:0.09(0) -0.08(75.25) OC:114.0/1(0)/38915,130.0/1(0)/81418 OM[3608,-276,1.73] R[3625,-256]
108389952 T1562 OnCurrentData:1155 [info] RAW T:0.00,0.00 a:1.6/-1.59/-1.62 p:-0.018 YD:-0.03(0) -0.08(75.25) OC:142.0/1(0)/38933,98.0/1(0)/81400 OM[3608,-276,1.61] R[3625,-256]
108390032 T1562 OnCurrentData:1155 [info] RAW T:0.00,0.00 a:1.5/-1.57/-1.44 p:-0.016 YD:0.13(0) -0.08(75.25) OC:107.0/1(0)/38950,101.0/1(0)/81382 OM[3608,-276,1.50] R[3625,-258]
108390112 T1562 OnCurrentData:1155 [info] RAW T:0.00,0.00 a:1.4/-1.39/-1.08 p:-0.015 YD:0.31(0) -0.08(75.25) OC:32.0/1(0)/38965,27.0/1(0)/81367 OM[3608,-276,1.38] R[3625,-258]
108390192 T1562 OnCurrentData:1155 [info] RAW T:0.00,0.00 a:1.3/-0.84/-0.72 p:-0.014 YD:0.12(0) -0.08(75.25) OC:28.0/1(0)/38975,31.0/1(0)/81357 OM[3608,-276,1.30] R[3625,-258]
108390272 T1562 OnCurrentData:1155 [info] RAW T:0.00,0.00 a:1.3/-0.45/-0.18 p:-0.013 YD:0.27(0) -0.08(75.25) OC:0.0/1(0)/38980,0.0/1(0)/81351 OM[3608,-277,1.26] R[3625,-258]
108390352 T1562 OnCurrentData:1155 [info] RAW T:0.04,0.09 a:1.3/0.09/0.00 p:-0.013 YD:-0.09(0) -0.10(73.06) OC:0.0/1(0)/38981,0.0/1(0)/81351 OM[3608,-276,1.26] R[3625,-258]
108390432 T1562 OnCurrentData:1155 [info] RAW T:0.08,0.09 a:1.3/0.08/0.18 p:-0.013 YD:0.10(0) -0.37(79.44) OC:202.0/1(0)/38981,165.0/1(0)/81353 OM[3608,-276,1.27] R[3625,-257]
108390512 T1562 OnCurrentData:1155 [info] RAW T:0.08,0.09 a:1.3/0.10/0.18 p:-0.014 YD:0.08(0) -0.14(95.20) OC:210.0/1(0)/38985,144.0/1(0)/81358 OM[3609,-272,1.27] R[3626,-253]
root@rockrobo:/dev/shm#

 

Et player

root@rockrobo:/dev/shm# tail PLAYER_*
==> PLAYER_SERVER_fprintf.log <==
Listening on ports: 6665 Player_quit to true.
Player Quitting.Listening on ports: 6665 Player_quit to true.
Player Quitting.
==> PLAYER_SERVER_normal.log <==
172084340 T1566 PublishSpeed:2983 [debug] Player : Publish speed 0.000000:0.000000 force: 0
172084390 T1566 PublishSpeed:2983 [debug] Player : Publish speed 0.000000:0.000000 force: 0
172084441 T1566 PublishSpeed:2983 [debug] Player : Publish speed 0.000000:0.000000 force: 0
172084491 T1566 PublishSpeed:2983 [debug] Player : Publish speed 0.000000:0.000000 force: 0
172084541 T1566 PublishSpeed:2983 [debug] Player : Publish speed 0.000000:0.000000 force: 0
172084591 T1566 PublishSpeed:2983 [debug] Player : Publish speed 0.000000:0.000000 force: 0
172084641 T1566 PublishSpeed:2983 [debug] Player : Publish speed 0.000000:0.000000 force: 0
172084692 T1566 PublishSpeed:2983 [debug] Player : Publish speed 0.000000:0.000000 force: 0
172084742 T1566 PublishSpeed:2983 [debug] Player : Publish speed 0.000000:0.000000 force: 0
172084792 T1566 PublishSpeed:2983 [debug] Player : Publish speed 0.000000:0.000000 force: 0

==> PLAYER_fprintf.log <==
0000110653.701 0 6665 sonar 00 001 001 1 65.534
0000110653.701 0 6665 position2d 01 001 001 +00.007 -00.001 -3.047 +13.758 +01.160 -02.490 0
0000110653.721 0 6665 position3d 04 001 001 +13.7585 +1.1601 -2.4968 +0.4664 -0.0027 -0.3635 +0.4321 -0.8528 +0.3450 -0.8246 +0.0000 +0.0000 0
0000110653.721 0 6665 position3d 00 001 001 +13.7585 +1.1601 -2.4968 -0.0380 +0.0219 +0.3450 -0.3442 -0.6273 +9.7061 +72549.0000 +133014.0000 -0.3635 0
0000110653.721 0 6665 position3d 01 001 001 +13.7585 +1.1601 -2.4968 -0.0380 +0.0219 +0.3450 -0.3442 -0.6273 +9.7061 +72549.0000 +133014.0000 -0.3635 0
0000110653.721 0 6665 ir 00 001 001 1 0.055
0000110653.721 0 6665 sonar 00 001 001 1 65.534
0000110653.721 0 6665 position2d 01 001 001 +00.007 -00.001 -3.054 +13.758 +01.160 -02.497 0
0000110653.741 0 6665 position3d 04 001 001 +13.7585 +1.1601 -2.5040 +0.4664 -0.0089 -0.4093 +0.4321 -0.8528 +0.3370 -0.8246 +0.0000 +0.0000 0
0000110653.741 0 6665 position3d 00 001 00
root@rockrobo:/dev/shm#

 

 

Là l'Aspi est Charging (je précise, car ca bouge encore dans les log, mais moins que quand il est en Cleaning).



#10 Galoula

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Posté 20 février 2018 - 03:50

A prioris, j'ai une bonne nouvelle pour les VRAIS bidouilleurs (moi, là je suis perdu, mais mon petit doigth  me dis qu'un certain P* devras m'aider :-))

 

On tu tous les processus player, et RoboConroller, puis faittes joujou avec uart_test-3.2.1-20171220

uart_test -m n
uart_test -w 300 -f 100 -b 100 -s 100 -v 100 100 100 -d a

 

Yas moyen de lire tous les sensors (sauf LIDAR je croit, qui lui est sur un autre port que /dev/ttyS2), et de le faire bouger :-)



#11 Serveurperso

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Posté 20 février 2018 - 03:51

Concrètement tu as une base robotique avec un microcontrolleur (MCU) accessible depuis un port série monté dans un /dev (/tmp bizarre) d'une carte linux.

 

Il te faut rétro "ingéniefier" les types de trames de pilotage et surtout celles des réponses avant de pouvoir en faire qqchose...

 

Les modules les plus intéressants c'est a dire la navigation et cartographie sont des briques logicielles dont tu ne dispose que du binaire et des fichiers de configuration donc tu ne peux rien en faire sauf si ils ont prévu dans le framework un accès de haut niveau pour faire un GoTo XY mais très peu probable...

 

 


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#12 Serveurperso

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Posté 20 février 2018 - 03:53

Tu ne pourras pas exploiter le SLAM toi même tu seras obligé de comprendre comment lire les capteurs/lidar toi même et de faire ton propre algo...


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#13 Serveurperso

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Posté 20 février 2018 - 03:56

techniquement si tu arrives avoir les données LIDAR + pilotage moteur et lecture encodeurs je pourrais foutre le code de Mike118 et moi dessus mais c'est trop de travail pour qu'on s'en occupe actuellement


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#14 Serveurperso

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Posté 20 février 2018 - 04:00

Par contre récupère moi les moteurs + encodeurs et je pourrait essayer facilement mon code de base NodeJS (sans SLAM) dessus.


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#15 Path

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Posté 20 février 2018 - 04:19

Moi cest Serverperso mon maître en la matière :)

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#16 cocothebo

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Posté 20 février 2018 - 04:52

Bonjour,

 

Sympa ce "petit" projet :)

 

Pour les binaires navigation et cartographie, peut être q'un petit coup de desassembleur dessus permettra d'avoir quelques infos rapidement. Evidemment un reverse engineering complet risque d'être long mais au moins pour voir les APIs offertes...



#17 Serveurperso

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Posté 20 février 2018 - 05:12

Désassembler sur du certainement C++ ou pire pas optimisé j'essai même pas... Essai de voir tout ce que tu peux gratter, récupère les données d'odométrie il te faut un chiffre qui change quand tu tournes les roues...

Il faut que tu puisses envoyer plus ou moins de vitesse aux moteurs et la OK je te le rend pilotable à l'aide d'un port HTTP que tu peux ouvrir ou pas sur Internet:)

 


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#18 Serveurperso

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Posté 20 février 2018 - 05:14

Je peux pas éditer mes posts d'ici je passe par un proxy https dans https. tu peux tenter de désassembler comme suggère cocothebo pour avoir les interfaces... (jamais testé moi je préfère créer mon propre code lol)


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#19 Galoula

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Posté 20 février 2018 - 05:21

Bon, je viens de me couper l'herbe sous les pattes, et vu que je joue à distance, peux pas le brancher en USB pour reparer ma connerie :-)

 

Perso, je désassemblait pas, je joue à coup de strings et de strace actuellement.

 

Mais en effet, on trouve ce genre de choses:

Idle, Clean, RemoteClean, BackToDock, ReconnectToDock, SpotClean, MobilityTest, ResumeMobilityTest, DPUTest, HandleBumperError, HandleDropError, HandleTrapError, HandleOCError, HandleMotorError, HandleSensorError, HandleSelfTrapError, HandleGyroError, HandleWallSensorError, HandleSlamGlobalRelocation, Error, Shutdown, HandleCommunicateWithPlayerTimeoutError
 

Pour ce que je suis presque persuader que ce robot de base pourrait faire un GoTo XY.

 

Mais comme dis Pascal, et surtout, si j'arrive à controller plus finement la partie robotique, après, peu être refaire tout de zéro garder que le HARD).

 

Perso, peux plus jouer avec avant samedi (jour où je remet la main physiquement dessus lol).

 

Pour ceux qui veulent avancer le projet en attendant, jouez avec "uart_test", qui est la partie la plus proche du hard (faire les commandes simples, une à une, et stracer tout cas, mais en voulant justement le mettre dans un mode pseudo recovery, j'ai pété le wifi, c'est balo ...).

 

J'ai perdu mon jouet de la semaine, pour 5 jour :'(

 

Au reboot, je vais lui faire un fichier qui gère le wifi totalement autonome, sans aucune couche proprio comme c'est le cas actuellement ...



#20 Serveurperso

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Posté 20 février 2018 - 07:20

Puis la désolé je peux pas envoyer un robot te rebrancher le port USB car il risque de se faire reprogrammer par ton système de surveillance domotique, se retourner contre les humains et paf ça fait skynet...


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