94 réponses à ce sujet

[Forthman]

ça manque quand-même cruellement d'ingéniosité...

 

J'espère que ça ne va pas lui faire gonfler le chevilles, mais je suis bien plus admiratif des barres de torsion d'un petit quadrupède en Lego,

que cet amas de vis à billes et de profilés alu 

[Oracid]

 

[Oracid]

Nouvelle vidéo.
Là, on commence à bien cerner la bête avec ses 4 pattes.
Si vous n'avez pas la patience, allez directement à 10'40"
On en est à 30kg, sans les moteurs et la batterie. Pour mémoire, SpotMini fait 25kg.

[Oliver17]

Sacré bestiau, bien lourd le p'tit ^^

[Forthman]

mécaniquement ça pique aux yeux quand-même...

[Oracid]

mécaniquement ça pique aux yeux quand-même...

Perso, je ne trouve pas. Pour moi, c'est juste un déferlement de moyens mécaniques qui au final ne fait pas avancer la faisabilité d'un quadrupède.
A titre de comparaison, voici quelque chose de beaucoup plus avancée, à mon avis.

[Oliver17]

A voir comment il va se déplacer, mais le mini serval bouge plutôt pas mal je trouve.

[cocothebo]

sympa le mini serval effectivement, même si ça reste une copie du cheetah de l'epfl il me semble.

 

Pour l'openDog, effecivement à part pour porter 100kg sur son dos je comprends pas trop le but de cette réalisation, c'est certes bien présenté mais les solutions mécaniques ne semblent pas du tout optimales, tout (ou presque) est sur sur sur dimensionné etc.

 

Et 30 kg sans batteries ni moteurs ça commence à faire vraiment beaucoup, de mémoire il utilise 8 moteurs d'environ 800g chacune, ce qui fait déjà plus de 6,5kg rien qu'en moteur. Puis il faut les contrôleurs, ça pèse aussi ces bestioles.

Et faudra bien compter dans les 5 à 10kg de batteries pour avoir un peu d'autonomie....

Bref mini 45kg, je dirai plutôt vers les 55/60kg tout équipé comme c'est parti.

 

Puis par rapport au modèle, il manque un degré de liberté par patte, mais s'il rajoute ça, faut tout refaire...

 

 

Bon j'espère que la partie contrôle du bouzin sera plus "excitante" que la partie mécanique, je garde espoir c'est souvent le cas

[Oracid]

je garde espoir c'est souvent le cas

C'est pas faux ! Avec ses humanoïdes, il n'a pas hésité à faire et à défaire.

[Forthman]

Ce qui me pique aux yeux, c'est le manque de cohérence entre les éléments.

- la poutre centrale en aluminium est ridicule comparée au plaque alu de 8mm

- les vis à billes doivent avoir une charge admissible d'au moins 200Kg

- les bielles ont une charge admissible en dynamique de 80-100Kg

- les pièces imprimées qui servent de paliers... 20Kg ?

- les vis M8 (ou M10 je ne vois pas bien) en porte à faux façon Miranda

 

En somme, ou c'est trop surdimensionné, ou trop sous-dimensionné

[Oracid]

sympa le mini serval effectivement, même si ça reste une copie du cheetah de l'epfl il me semble.

Oui, effectivement, c'est une copie du Cheetah de EPFL, 'https://www.youtube....?v=wkpfuQl0imQ'
Mais eux-mêmes ont pu s'inspirer du Cheetah du MIT, 'https://www.youtube....?v=xkfXW6XMXao'et 'https://www.youtube.com/watch?v=XMKQbqnXXhQ', ou encore de celui-ci 'https://www.youtube.com/watch?v=3RzvChJMSaE', ou celui de Boston Dynamics, 'https://www.youtube.com/watch?v=g6lEfnglEgg'

A première vue, ce n'est pas évident, mais si on regarde de près, il s'agit de la même idée d'articulation des pattes.
L'articulation du genou étant dû à un cable tiré par un servo placé sur le corps de manière à éviter le poids sur la patte.

[Budet]

Je trouve qu'open Dog est le sujet le plus intéressant de James Bruton mais c'est clair que le mec n'est pas un mécanicien de métier.

 

Il possède tout, des imprimantes 3D, une CN 3 axes continus, un logiciel CAO et pourtant il pond que des pièces carrés, massivent, sans design ni esthétisme. Le process de conception est trop itératif et plutôt que d'avoir une vision globale il traite les différents problèmes un à un en en causant d'autre au passage...

 

Je trouve que la robotique n'est pas une discipline 100% lié à la programmation et je trouve surtout que trop de personnes négligent toute la partie mécanique car "ça sert pas à grand chose". Au contraire, selon moi la méca d'un robot est le coeur de son efficacité et de ses performances.

 

Dans le cas d'open dog, je trouve qu'il aurait pu passer plus de temps à optimiser les différentes liaisons au lieu de simplement mettre un gros roulements et tout un système d'actionneur encore lus lourd derrière. Certaines rotations vont s'effectuer sur quelques degrés d'amplitude à peine, un système de réduction aurait permit l'utilisation de moteur beaucoup moins gros, donc moins de poids/place donc pièces moins balèzent à dimensionner etc, etc.

 

Je trouve ça vraiment important d'avoir une grosse phase d'optimisation mécanique avant de se lancer dans l'élec/progra. La, il va se trinballer un système super gourmand en énergie qui risque d'avoir de la peine à se mouvoir, qui a couté la peau des fesses et qui n'est pas beau...

 

Je suis un peu déçu de la réalisation mais je me doute bien qu'il arrivera à programmer ça comme un chef.

[Oracid]

ça commence à avoir de la gueule !
Tous les moteurs sont en place. J'aime beaucoup le râtelier pour les cartes électroniques, c'est bien rangé.
J'adore les flexibles jaunes.
Voilà, je crois que tout y est !

Ya + K !

[Oracid]

Premiers tests des moteurs.
Si vous n'avez pas la patience, allez directement à 22'06".

[Oracid]

Cette nouvelle vidéo me semble importante car James Bruton y aborde la cinématique inverse.

[Budet]

Ca cinématique inverse est très light, je mattendais à une étude cinrmatique a base de torseur. Il va avoir du mal de cette façon de gérer plusieurs combinaisons angulaire pour une même position x,y,z.

On voit bien quil commence à payer le prix de sa mécanique trop baleze, le robot à une certaine inertie, il va avoir du mal à lui donner de forte accélération !

Je passe pour un rabat joi car je suis un peu déçu de certains de ses choix mais ca reste un grand malade ce mec, je suis hyper admiratif

[Forthman]

mais quel rabat-joie dis donc ! 

Il aurait aussi dû s'intéresser un peu plus à la cinématique pendant la conception.

Sans parler d'inertie, les mouvement sont lents, un peu comme s'il n'avait regardé que le couple lors de la conception.

Et bien... Il appellera son chien Turtle

[Oracid]

Je n'ai pas d'avis sur la cinématique et je m'en remettrai donc à vous.
Mais pour son dynamisme et ses réalisations, je suis moi-même très admiratif.
Peut-être ne parviendra t-il pas à ses fins, mais cela restera alors un bon exemple de ce qu'il ne faut pas faire.
Et ça, c'est déjà pas si mal.

J'ai quand même l'impression que c'est quelqu'un qui a fait des études et qui a de fortes compétences en robotique.
Alors, comment ce fait-il qu'il puisse se tromper à ce point ?

[Budet]

Il ne se trompe pas, je pense quil travail vite. Il a certainement un rythme de vidéo a sortir et ne peux pas passer le temps quil faudrait a optimiser telle et telle pièce (comme jaimerais quil le fasse).

Le fait daller vite le force à surdimensionner et a choisir des solutions simples à mettre en oeuvre alors que d´autres plus techniques serait plus performantes.

James Burton met souvent en jeux beaucoup de compétences avec beaucoup de moyen pour des infrastructures importantes pour un particulier/semi pro. Et souvent ses réalisations ont des caractéristiques finales juste bof (en vu de tous les moyens mis en oeuvre). Je pense à son biped qui est plus complexe quasimo ( ) et qui ne lève pas le pied plus haut que 5mm. Jai peur quon obtienne le même niveau de performance avec Open Dog mais encore une fois bravo à lui

[Oracid]

Nouvelle vidéo, #10.
Petite promotion au TCT Show à Birmingham.
Une petite démonstration très gentillette.