Aller au contenu


Photo

openDog, le quadrupède de James Bruton


  • Veuillez vous connecter pour répondre
94 réponses à ce sujet

#61 Budet

Budet

    Membre passionné

  • Membres
  • PipPipPip
  • 366 messages
  • Gender:Male
  • Location:69

Posté 12 mars 2019 - 09:24

https://socialblade....ser/jamesbruton

 

J'ai trouver ça c'est plutôt intéressant :)

 

 

 

 

 

 

 

PS : https://socialblade....be/user/oracid1;)



#62 Romaric

Romaric

    Membre occasionnel

  • Membres
  • Pip
  • 141 messages

Posté 14 mars 2019 - 12:36

Alors je vais essayer de répondre à tous le monde le plus clairement possible. Nous sommes 3 étudiants à travailler sur le projet sur une durée de 4 à 5 mois, l'idée originale était vraiment de reprendre le travail de James afin de pouvoir respecter le délais (autrement dit pour palier notre manque d'expérience). Cependant nous ne voulons pas non plus nous limiter à réaliser une simple copie de l'opendog et retravailler la mécanique des jambes nous paraît le chose la plus pertinente à faire. Niveau budget on n'est pas trop limité (ça se compte en plusieurs milliers d'euros). Pour ce qui est des contraintes techniques la principale est notre manque d'expérience et la jeunesse de la start-up, il n'y a pas vraiment de cahier des charges à part avoir un robot quadrupède basé sur l'opendog donc on garde les dimensions etc mais on essaie de faire mieux.

Nous sommes entrain de chercher des solutions mécaniques plus intéressantes pour les pattes du robot (on veut utiliser des vérins électrique et garder des profilés en alu pour la base des pattes).

Voilà j'espère que j'ai répondu à vos interrogations ^^.



#63 Forthman

Forthman

    Pilier du forum

  • Membres
  • PipPipPipPipPip
  • 1 379 messages
  • Gender:Not Telling
  • Location:Montauban (82)

Posté 14 mars 2019 - 12:53

Le problème avec les "grosses bêtes" c'est que c'est lourd.

donc ça impose d'utiliser de gros actionneurs gourmands en énergie et donc d'utiliser de plus grosses batteries... plus lourdes...

 

Aujourd'hui les vérins électriques du commerce ont des vitesses très lentes.

c'est pour ça (en partie du moins) que James réalise ses propres vérins électriques à base de vis à bille.

 

Après, et ça n'engage que moi, je ne trouve pas très logique l'idée de faire d'un mouvement rotatif (moteur)

un mouvement  linéaire (vis à billes) pour le retransformer en mouvement rotatif (articulation)



#64 Romaric

Romaric

    Membre occasionnel

  • Membres
  • Pip
  • 141 messages

Posté 14 mars 2019 - 01:52

On est d'accord sur le fait que le robot ne sera jamais une bête de course, après l'autre problème qui se pose sur le choix de l'actionneur c'est qu'on ne veut pas que le robot dépense son énergie à rester en position debout, il nous faut un système qui bloque de manière mécanique les différentes articulations.



#65 Forthman

Forthman

    Pilier du forum

  • Membres
  • PipPipPipPipPip
  • 1 379 messages
  • Gender:Not Telling
  • Location:Montauban (82)

Posté 14 mars 2019 - 02:16

Pour de la réduction en rotation irréversible vous pouvez aussi voir du coté des réducteurs "roue et vis"

(genre ceux que l'on trouve pour piloter les essuie-glaces)

 

Une vis à bille c'est réversible il vaut mieux s'orienter vers de la vis trapézoïdale + écrou plastique



#66 Romaric

Romaric

    Membre occasionnel

  • Membres
  • Pip
  • 141 messages

Posté 14 mars 2019 - 03:51

L'idée du réducteur "roue et vis" est pas mal sur le papier mais dans la réalité ils se font rares et de se fait chers ^^



#67 Mike118

Mike118

    Staff Robot Maker

  • Administrateur
  • PipPipPipPipPip
  • 9 934 messages
  • Gender:Male
  • Location:Anglet
  • Interests:Robotique, Entrepreneuriat, Innovation, Programmation, Résolution de problème, Recherche de solutions, Mécanique, Electronique, Créer, Concevoir

Posté 14 mars 2019 - 04:21

Worm gearbox motor. 
Il y en a plusieurs... 
Je pense aussi que c'est une excellente solution vu le problème évoqué : 

 

On est d'accord sur le fait que le robot ne sera jamais une bête de course, après l'autre problème qui se pose sur le choix de l'actionneur c'est qu'on ne veut pas que le robot dépense son énergie à rester en position debout, il nous faut un système qui bloque de manière mécanique les différentes articulations.

 

 

Par contre si jamais tu ne trouves pas le modèle qui te convient

 

L'idée du réducteur "roue et vis" est pas mal sur le papier mais dans la réalité ils se font rares et de se fait chers ^^

 

dis moi les caractéristiques attendues et je peux éventuellement te proposer des devis... 
 


Si mon commentaire vous a plus laissez nous un avis  !  :thank_you:

Nouveau sur Robot Maker ? 

Jetez un oeil aux blogs, aux tutoriels, aux ouvrages, au robotscope  aux articles,  à la boutique  et aux différents services disponible !
En attendant qu'une bibliothèque de fichiers 3D soit mise en place n'hésitez pas à demander si vous avez besoin du fichier 3D d'un des produits de la boutique... On l'a peut être ! 
Si vous souhaitez un robot pilotable par internet n'hésitez pas à visiter www.vigibot.com et à lire le sous forum dédié à vigibot!

 

Les réalisations de Mike118  

 

 

 


#68 Romaric

Romaric

    Membre occasionnel

  • Membres
  • Pip
  • 141 messages

Posté 14 mars 2019 - 05:46

Au niveau des caractéristiques on cherche une solution qui nous permette de soutenir la bête (on prend une marge en visant 40kg) du coup il nous faut des couple en sortie très important et c'est là que ça coince (40kg qui se balade au bout d'un profilé de 40cm c'est embêtant), sinon niveau vitesse en sortie du réducteur on a pas besoin de quelque chose de rapide (de l'ordre de 15-20rpm ça suffirait amplement).



#69 Oracid

Oracid

    Pilier du forum

  • Modérateur
  • PipPipPipPipPip
  • 6 732 messages
  • Gender:Male

Posté 17 mars 2019 - 02:48

l'idée originale était vraiment de reprendre le travail de James afin de pouvoir respecter le délais (autrement dit pour palier notre manque d'expérience).

Faire un OpenDog en 4 ou 5 mois sans aucune expérience sur le sujet, cela me parait assez optimiste.
Néanmoins, il est tout a fait possible de faire un quadrupède dans ce délai et même moins. Je l'ai fait, https://www.robot-ma...ruped/?p=101262
Ma démarche est assez simple, allez du plus simple au plus compliqué. Après cette première expérience et quelques désillusions, https://www.robot-ma...quad-quadruped/, aujourd'hui, je me suis lancé dans la réalisation/étude d'un quadrupède Delta, https://www.robot-ma...2550-deltaquad/

A mon avis, même si je suis très fan de James Bruton, l'OpenDog ne présente pas vraiment d'intérêt.

Si l'on considère les meilleurs réalisations dans ce domaine, comme par exemple SpotMini ou dernièrement MiniCheetah, https://www.robot-ma...pedes/?p=102277, tous sont basés sur le principe du Delta. C'est dire, mettre les moteurs ou les servos sur le corps.
C'est pour cette raison que ce type de réalisation a du succès et que l'on peut en voir beaucoup sur YouTube.
Acquérir des compétences dans ce domaine est, pour moi, primordial. Je ne peux que te conseiller d'aller dans ce sens.

Pour te faire une idée sur l'actualité du sujet, je t'invite à faire quotidiennement la recherche "quadruped robot" sur YouTube.

En attendant, voici deux vidéos et deux liens qui te permettront de bien avancer sur le sujet.
https://github.com/N...ordDoggoProject
https://grabcad.com/...-legged-robot-1

Pourquoi ne crées-tu pas un sujet sur ton projet dans cette rubrique, https://www.robot-ma...edes-hexapodes/ ?





#70 Romaric

Romaric

    Membre occasionnel

  • Membres
  • Pip
  • 141 messages

Posté 18 mars 2019 - 09:48

Merci Oracid pour ton avis éclairé ! Je partage totalement ton avis sur la difficulté de réalisé un robot (surtout de ce gabarit !) en un intervalle de temps réduit, et je pense que c'est pour ça que la startup a choisi le projet open dog car ils n'avaient pas besoin de partir de zéro. Mais malheureusement j'ai l'impression que l'idée de James de créer une véritable communauté autour de ce projet est tombée à l'eau (sûrement à cause du coût du robot). De ce fait on ne peut pas vraiment compter sur cette communauté et améliorer l'opendog comme le concept original le laissait penser.

Je vais continuer de me renseigner sur la technologie delta, elle m'intéresse beaucoup même si je crains qu'on ne puisse pas en faire le choix. Je vais suivre tes conseils et créer un sujet dédié au "Spacedog" en espérant ne pas perdre en visibilité ^^. Je partagerai le lien sur ce sujet.



#71 Forthman

Forthman

    Pilier du forum

  • Membres
  • PipPipPipPipPip
  • 1 379 messages
  • Gender:Not Telling
  • Location:Montauban (82)

Posté 18 mars 2019 - 10:17

Attention aussi au fait que l'open dog de James n'est pas terminé, à mon avis il y aura pas mal de modifications avant qu'il soit fonctionnel.

(mécaniquement parlant je veux dire)

Du coup je trouve ça très risqué de créer une startup pour "copier" un tel projet.

Mieux vaut partir sur quelque chose de plus simple pour débuter.

 

Celui de la dernière vidéo qu'a porté Oracid me paraît être une très bonne base, on voit qu'il est possible d'améliorer la marche avec un meilleur code,

et les éléments imprimés peuvent être customisées (je trouve très dommage d'imprimer des pièces aussi basiques alors que l'impression 3D permet tellement mieux)



#72 Romaric

Romaric

    Membre occasionnel

  • Membres
  • Pip
  • 141 messages

Posté 18 mars 2019 - 12:24

Le but de ce projet n'est pas de commercialiser le robot mais de promouvoir la philosophie de la startup. Je comprends votre point de vue mais je n'ai pas le pouvoir de changer le projet à ce point, néanmoins pour ma culture personnelle je vais étudier de plus près ce genre de technologie et pourquoi pas passer à la conception de mon propre robot de type delta (enfin si j'ai le temps ^^).



#73 Oracid

Oracid

    Pilier du forum

  • Modérateur
  • PipPipPipPipPip
  • 6 732 messages
  • Gender:Male

Posté 18 mars 2019 - 02:13

je pense que c'est pour ça que la startup a choisi le projet open dog car ils n'avaient pas besoin de partir de zéro.

En partant sur l'OpenDog, je pense que tu ne partirais pas de zéro, mais en deçà de zéro.
Moi aussi, comme James Bruton, je pensais que les quadrupèdes comme SpotMini et MiniCheetah avaient un moteur à chaque articulation.
Puis au grès de mes recherches sur YouTube, j'ai compris leur fonctionnement. Peut-être que James Bruton a également réalisé qu'il était dans une impasse, ce qui expliquerait le très long délai pour ses nouvelles vidéos. Pourquoi poursuivrait-il un quadrupède qui va atteindre les 100kg alors que le MIT démontre avec MiniCheetah que l'on peut en faire un aussi performant, pesant 9kg.
Rien ne dit que James Bruton n'abandonnera pas son projet, il l'a déjà fait à de multiples reprises pour en commencer un autre. Ce serait une bonne chose, la technique va très vite et il n'y a aucune honte à admettre son erreur.

Pour te convaincre de l'efficacité de la technique Delta, je te propose 2 vidéos du même projet.
Dans la première vidéo datée de décembre 2017, ce n'est pas très vieux, on voit très bien le mécanisme Delta.
Puis, dans la deuxième vidéo, datée de mai 2018, on en voit une extrapolation très détaillée entre 0'40" et 0'46".
Ici, les moteurs sont sur le même axe. Intuitivement, je pense que c'est un bonne chose. Mais, utilisant des servos, je m'oriente plutôt vers un dispositif cote à cote. Mais ce choix n'est pas définitif pour moi. Aujourd'hui, ma préoccupation est plus du domaine cinématique que de l'exacte position des servos. Je vais au plus simple et au plus pratique.

Sur SpotMini ou MiniCheetah, c'est la même chose, mais la transmission vers le genou se fait au moyen d'une chaine ou d'une courroie. Ce dispositif camoufle complètement le principe du Delta et peut très facilement induire en erreur.
Il existe une vidéo, présente sur le forum, où l'on voit bien la chaine, mais je ne réussi pas à la retrouver.
Dommage !



#74 Oracid

Oracid

    Pilier du forum

  • Modérateur
  • PipPipPipPipPip
  • 6 732 messages
  • Gender:Male

Posté 18 mars 2019 - 02:24

ça y est, j'ai retrouvé la vidéo où on voit la chaine vers le genou, à 0'15".
En fait, il s'agit du MIT Cheetah. C'est le Cheetah d'origine qui pèse environ 35kg. C'est du même ordre de grandeur que SpotMini.
C'est avec cette vidéo que j'ai eu le déclic.



#75 Romaric

Romaric

    Membre occasionnel

  • Membres
  • Pip
  • 141 messages

Posté 18 mars 2019 - 02:47

Merci Oracid pour ton apport, je suis convaincu par cette solution mais comme je l'ai dit précédemment à Forthman je ne suis pas seul sur le projet et surtout je ne suis pas libre de choisir quelle solution adoptée.. L'équipe a déjà passée pas mal de temps sur l'étude de l'utilisation de vérin électrique alors c'est assez délicat.



#76 Oracid

Oracid

    Pilier du forum

  • Modérateur
  • PipPipPipPipPip
  • 6 732 messages
  • Gender:Male

Posté 18 mars 2019 - 04:18

L'équipe a déjà passée pas mal de temps sur l'étude de l'utilisation de vérin électrique alors c'est assez délicat.

Oui, je comprends. Peut-être auras-tu du mal à convaincre tes amis.
Mais déjà, tu pourrais semer le doute dans leur esprit.

Concernant les vérins, j'étais très enthousiaste, il y a quelque temps. Cela fait office de muscle, c'est très tentant.
L'avantage, c'est qu'ils maintiennent la position sans effort. En effet, le moteur fait tourner la vis, mais la vis ne fait pas tourner le moteur.
Malheureusement, un vérin n'est pas un muscle qui lui a une grande élasticité. Sauf à fixer le vérin à un ressort à chaque extrémité, mais là on perdrait l'avantage du maintient.

Dans un quadrupède, comme tu peux le voir par exemple dans la dernière vidéo ci-dessus, l'élasticité des moteurs Brushless qui agissent comme des freins magnétiques est absolument prodigieuse.
A part celui de James Bruton, je ne connais pas de quadrupède utilisant des vérins. C'est peut-être un signe.

Enfin, j'espère que tu ouvriras un sujet sur ton projet et que tu nous donneras des nouvelles.

#77 Forthman

Forthman

    Pilier du forum

  • Membres
  • PipPipPipPipPip
  • 1 379 messages
  • Gender:Not Telling
  • Location:Montauban (82)

Posté 18 mars 2019 - 05:12

Je reviens sur ce que j'avais écrit il y a quelques jours, à savoir que les moteurs devaient être en direct pour

pouvoir "amortir" (sans que le réducteur empêche le mouvement inverse)

 

Sur la vidéo "Space Bok"  que tu as posté, à la seconde 42, c'est furtif mais on voit un réducteur épicycloïdal (enfin il me semble)

et en regardant l'animation juste après le moteur fait 1.5 tours alors que l'arrière de la "jambe" ne fait que 60° environ soit une démultiplication de 4 à 5

 

Donc une réduction qui permet quand-même un bon mouvement inverse, lui permettant de sauter sans se casser à l'atterrissage



#78 Romaric

Romaric

    Membre occasionnel

  • Membres
  • Pip
  • 141 messages

Posté 18 mars 2019 - 05:38

Oracid c'est clair que mécaniquement si on ne travaille pas un minimum sur la régulation des vérins ça ne va pas du tout être "smooth" :P

Voici le lien menant au sujet que je viens de créer sur notre projet si ça vous intéresse : https://www.robot-ma...rojet-spacedog/

 

A bientôt j'espère !



#79 Oracid

Oracid

    Pilier du forum

  • Modérateur
  • PipPipPipPipPip
  • 6 732 messages
  • Gender:Male

Posté 18 mars 2019 - 06:35

Donc une réduction qui permet quand-même un bon mouvement inverse, lui permettant de sauter sans se casser à l'atterrissage

Bien vue pour le réducteur !
Pour la suspension, je pense que c'est surtout pris en compte par les ressorts comme montré à 0'45". Ils indiquent "Integrated springs for high jumps".
En fait, le cable tire sur un bouchon vissé dans les ressorts. Ingénieux !

#80 Budet

Budet

    Membre passionné

  • Membres
  • PipPipPip
  • 366 messages
  • Gender:Male
  • Location:69

Posté 18 mars 2019 - 08:02

 

Ce genre "d'articulation" sont aussi super :)






0 utilisateur(s) li(sen)t ce sujet

0 members, 0 guests, 0 anonymous users