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Lego - PlumQuad Quadruped


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36 réponses à ce sujet

#1 Oracid

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Posté 11 janvier 2019 - 04:34

Voici mon nouveau quadrupède. Il s'appelle PlumQuad. Prune Quad en français. Cherchez pas, ça ne veut rien dire.

Comme vous pouvez le voir sur la photo, il est beaucoup plus gros que mon précédent quadrupède, Lego Kame.
Il est pourvu de 8 servos MG996R (nouvelle version du MG995). Ces servos sont montés avec une nouvelle technique d'adaptation au Lego. J'en reparlerai.
Après une semaine de conception, ce matin, j'ai commencé les tests.
J'ai testé individuellement le neutre de chaque servo, puis je suis passé aux tests des 8 servos en simultané.
Et là, après quelques secondes, une forte odeur de bakélite brulée m'a obligé à tout débrancher très rapidement.
A priori l'Arduino que j'ai séparé du Shield ne sentait pas. Il n'a peut-être pas grillé.
Par contre, une forte odeur est resté sur le Shield. Bizarrement, aucune piste ne semble coupée et pas de trace noir en vue.
Je pense que l'alimentation intégrée à ce Shield n'a pas résisté à l'intensité des 8 servos.

Bien sûr, je pourrais faire ma propre carte de connection des servos, mais ce serait dommage. Je préfèrerais une solution toute faite, de manière à ce que mon quadrupède soit réalisable par le plus grand nombre. L'usage du fer à souder freine beaucoup de personnes.

Je suis donc à la recherche d'un Shield pour connecter au minimum 8 servos, mais de bonne puissance, avec une alimentation incorporée de préférence. S'il faut passer à l'Arduino Uno ou au Mega, ce n'est pas un problème.
Si vous avez une référence, merci d'avance de me la communiquer.

Cliquez moi.
DSC_1962-L.jpg
Ma chaine vidéo YouTube : https://www.youtube....wMz-IzZqyvqEUek

#2 Mike118

Mike118

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Posté 11 janvier 2019 - 06:07

Le driver I2C pour 16 servo avec une alimentation 5V 7A ça ne te convient pas ? 

 

Sinon juste le shield pour nano que tu as déjà avec un shield 5V 7A ... 


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#3 Oracid

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Posté 11 janvier 2019 - 06:53

Le driver I2C pour 16 servo avec une alimentation 5V 7A ça ne te convient pas ? 
Sinon juste le shield pour nano que tu as déjà avec un shield 5V 7A ...

J'ai déjà le diver 16 servos et l'alim qui viennent de la boutique d'ailleurs, mais je devrais modifier le programme et j'aimerais bien ne pas avoir tous les problèmes en même temps.
J'ai cherché le Shield 5V 7A, mais il y a un tel bruit de fond dans la recherche que je ne trouve rien.
Tu aurais un lien ?
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#4 Mike118

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Posté 11 janvier 2019 - 07:14

c'est une erreur de frappe de ma part ... Je parlais de l'alim 5V 7A que tu as déjà en fait ... Tu la branche sur un shield arduino nano comme celui que tu as. ( On en a en stock si jamais tu as réellement crâmé le tient. )


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#5 Oracid

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Posté 11 janvier 2019 - 07:24

( On en a en stock si jamais tu as réellement crâmé le tient. )

Désolé, j'en ai plein…

Il n'y a pas de bornier sur ce Shield où je peux connecter une alim externe.
Il y a une prise PC comme sur un Uno. C'est là que je branche ma LiPo.
Comment puis-je ignorer l'alimentation du Shield ?
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#6 Mike118

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Posté 11 janvier 2019 - 07:35

Désolé, j'en ai plein…
 

 

Pas de soucis tant mieux ! 

En fait le convertisseur 5V 7A tu le branches directement sur les prises pour servo en parallèle des servo que tu branches ... Genre sur une prise que tu n'utilises pas =)


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#7 Oracid

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Posté 11 janvier 2019 - 07:58

Pas de soucis tant mieux ! 

En fait le convertisseur 5V 7A tu le branches directement sur les prises pour servo en parallèle des servo que tu branches ... Genre sur une prise que tu n'utilises pas =)

Génial !
Merci Mike.


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#8 Oracid

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Posté 12 janvier 2019 - 11:43

Du coup, suite à mes recherches, j'ai trouvé un produit intéressant dont je parle ici, https://www.robot-ma...ur-uno-et-mega/
C'est cette solution que je vais utiliser car elle est facilement reproductible.
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#9 Oracid

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Posté 30 janvier 2019 - 08:41

Mes tests vont bon train, mais j'ai un problème.
Lorsque le cordon USB est branché, tout fonctionne très bien, mais lorsque je le débranche, certains servos font des saccades.
Dans un premier temps, j'ai pensé que ma batterie ne suffisait pas. Alors, j'ai mis le paquet en mettant 2 batteries en parallèle.
Lors de mes tests, le quadrupède est sur un piédestal, les pattes ne touchent pas le sol. Il ne s'agit donc pas d'un problème de frottements.

Voici ma configuration:

- 8 servos MG996R
- Arduino Uno
- Shield V5, https://www.robot-ma...ur-uno-et-mega/
- 2 batteries LiPo 2S, 2x2200mA
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#10 Oracid

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Posté 31 janvier 2019 - 09:38

J'ai posé la question sur le forum Arduino et voici leur retour.

Il ne faut pas alimenter un Arduino UNO en dessous de 6.2V
C'est la tension minimum en dessous de laquelle la prise USB prend le pas et alimente le UNO.
Malheureusement, j'alimentais le Shield V5 en 5V et donc le UNO également, au travers du Shield V5.

Sur ce Shield, il y a un cavalier, voir vidéo https://www.robot-ma...ur-uno-et-mega/, en retirant ce cavalier, seul le Shield et donc les servos sont alimenté en 5V.
J'ai fait une dérivation à partir de ma LiPo 2S pour alimenter le UNO en 7.4V

Mon quadrupède à fait ses premier pas. Pas terrible, mais je suis quand même très content.
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#11 Mike118

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Posté 01 février 2019 - 11:01

Tu peux alimenter une arduino uno avec du 5V directement si tu branches ce 5V sur la prise 5V de l'arduino.

La remarque que tu as eu est valable quand tu te branches sur la pin VIN. 
En te connectant avec le shield tu étais sur le 5V de l'arduino.

 

Par contre si tes servo  consomment trop par rapport au convertisseur alimenter servo et arduino sur le même 5V causerait des problèmes : dans ce cas pic de consommation => chute de tension 5V => reboot de l'arduino.

 

=> Dans ce cas là il vaut mieux avoir deux 5V différents pour que le 5V qui alimente l'arduino ne soit pas perturbé.


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#12 Oracid

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Posté 01 février 2019 - 02:31

En te connectant avec le shield tu étais sur le 5V de l'arduino.

Je ne pense pas. Avec les tests que j'ai fait, l'Arduino aurait rendu l'âme.
Regarde bien la vidéo du shield.
De toute façon, aujourd'hui j'ai retiré le cavalier et connecté l'Arduino au 7.4V


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#13 Mike118

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Posté 01 février 2019 - 02:43

Mea culpa je  croyais que tu avais un shield nano


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#14 Oracid

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Posté 01 février 2019 - 03:21

Tu peux alimenter une arduino uno avec du 5V directement si tu branches ce 5V sur la prise 5V de l'Arduino.

Si j'en crois le livre de Tavernier, "Arduino, Maitrisez sa programmation est ses cartes d'interface" à la p:6
La tension fournie est de 5V lorsqu'elle provient de l'USB et doit être de 7V (je pense qu'il arrondit) à 12V par le jack.
Il ne parle pas de Vin qui, je suppose, soit être égale au Jack.
C'est bien le régulateur de la carte qui fournit le 5V stabilisé au microcontrôleur et donc, si on alimente l'Arduino avec du 5V sur la prise jack, le régulateur fera chuter la tension au dessous de 5V. Ce qui n'est pas bon.
Par ailleurs, les sorties 3.3V et 5V sont bien des tensions disponibles en sortie. Elles sont utilisées pour alimenter les Shields, à condition de ne pas dépasser 50mA pour la 3.3V et n'ai pas précisé pour la 5V, mais bien entendu, pas de moteur ou de servo connecté sur ces sorties.
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#15 pmdd

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Posté 01 février 2019 - 04:07

Oracid, par curiosité mais aussi pour savoir comment je vais orienter mon temps libre de ma future retraite  :bad: , pourquoi n'utilises tu pas la brique lego pour ce projet, selon quels critères, désavantages, inconvénients ? 


Découpeur de gâteau, ouvreur de yaourt, allumeur de bougies, la collection complète de pmdd !


#16 Oracid

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Posté 01 février 2019 - 07:59

Oracid, par curiosité mais aussi pour savoir comment je vais orienter mon temps libre de ma future retraite  :bad: , pourquoi n'utilises tu pas la brique lego pour ce projet, selon quels critères, désavantages, inconvénients ?

C'est la bonne question !
Parce qu'avec l'Arduino je peux avoir autant de servos que je veux et les servos que je veux.
Avec l'EV3, j'ai la possibilité de mettre plus de servos avec cette carte, http://www.mindsensors.com/ev3-and-nxt/25-8-channel-servo-controller-for-nxt-or-ev3, malheureusement tous les servos ne fonctionnent pas avec cette carte. De plus, je pense que ma carte est morte.
Il y a également le problème de la puissance des batteries.
Bref, avec l'Arduino, j'ai la sensation d'avoir une grande liberté d'action.
Comme tu le sais, je suis un adepte du mixage des technos.
Mais attention, pour l'efficacité et la rapidité, je suis bien conscient que l'EV3 est exceptionnel.
L'un des avantages de l'EV3, c'est le multithreading.
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#17 pmdd

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Posté 02 février 2019 - 11:21

Ouf tu m'as fait peur , j'ai crû qu'il y avait une tentative de désertion !

Découpeur de gâteau, ouvreur de yaourt, allumeur de bougies, la collection complète de pmdd !


#18 Oracid

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Posté 02 février 2019 - 12:20

Ouf tu m'as fait peur , j'ai crû qu'il y avait une tentative de désertion !

Non ! Pas de soucis !

Si tu regardes les commentaires de ma dernière vidéo, https://www.robot-ma...ompatible-lego/, tu noteras que beaucoup de gens sont intéressés et prennent conscience que l'association de plusieurs technologies augmente à l'infini les possibilités de création.
Bien sûr, il faut se donner la peine de les associer.
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#19 Oracid

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Posté 13 février 2019 - 08:22

Après un mois de travail sur ce projet, le résultat est malheureusement décevant. Cela ne fonctionne pas.

La différence avec mon précédent quadrupède, https://www.robot-ma...ruped/?p=101262, qui lui fonctionne parfaitement, c'est le poids. 1130g contre 355g.

J'ai eu beau raccourcir les pattes et compactifier l'ensemble à l'extrême, rien n'y fait. Il faut une très grosse puissance.
Le seul exemple à cette échelle que j'ai vu sur YouTube, c'est avec des servos Dynamixel à plus de 100€ pièce.

Le coté positif que m'a apporté ce projet, c'est qu'aujourd'hui, j'ai une bonne pratique de l'intégration de servos RC à la mécanique Lego et ça, pour moi, c'est un gros progrès.
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#20 Mike118

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Posté 13 février 2019 - 10:18

Tu veux dire que les moteurs n'ont pas assez de couple pour soulever ton robot ? 

Tu peux faire une vidéo de ce qui ne marche pas ? 


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