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Lego - PlumQuad Quadruped


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40 réponses à ce sujet

#21 Oracid

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Posté 13 février 2019 - 12:22

Oui, les moteurs n'ont pas assez de couple.

Voici la vidéo.


Zut ! Je m'aperçois que le mouvement n'est pas bon, mais cela ne change rien.
Croyez moi, là c'est l'ajustement d'un servo qui n'est pas bon.

#22 pmdd

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Posté 13 février 2019 - 01:06

Et avec des moteurs lego tu n'y serais pas arrivé ???  :)



#23 Oracid

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Posté 13 février 2019 - 01:52

Et avec des moteurs lego tu n'y serais pas arrivé ???  :)

Si cela avait été possible, je l'aurais fait, bien sûr.
Mais, non, les servos Lego sont très gros et très lourds.
Imagine, faire ça https://www.robot-ma...ruped/?p=101262avec des servos Lego.

#24 pmdd

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Posté 13 février 2019 - 02:07

Ben je suis un jeune béotien sans limite et en plus sans expérience dans les araignées, alors rien ne me semble vraiment impossible...



#25 Mike118

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Posté 13 février 2019 - 02:07

Je suis sûr qu'avec ta configuration tu peux faire mieux : 
Regarde si ça peut t'inspirer : 


Ton robot se soulève sans peine les moteurs ne sont pas fautifs... C'est plus un problème de cinématique / dynamique / inertie .


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#26 Oracid

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Posté 13 février 2019 - 06:05

Ton robot se soulève sans peine les moteurs ne sont pas fautifs... C'est plus un problème de cinématique / dynamique / inertie .

Cela est tout à fait possible, mais ce que je ne comprends pas, c'est le même programme fonctionne très bien avec un spider et pas avec un autre.

Merci pour ton lien. Ce sont des Dynamixel, mais pas très cher.
Je ne connaissais pas. Je vais regarder cela de très près.

#27 Oracid

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Posté 13 février 2019 - 06:32

Tu m'as convaincu, Myke.

Je vais revoir complètement ma copie.
Il s'agit bien de servo Dynamixel XL-320, mais leur couple n'est que de 4kg.cm, https://www.gotronic...l-320-25265.htm
Donc, il n'y a pas de raison, je devrais pouvoir faire beaucoup mieux que ce que je fais actuellement.

#28 Mike118

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Posté 13 février 2019 - 06:33

Cela est tout à fait possible, mais ce que je ne comprends pas, c'est le même programme fonctionne très bien avec un spider et pas avec un autre.
 

 

 

Inertie différente => Code légèrement différent =) 

 

 

Merci pour ton lien. Ce sont des Dynamixel, mais pas très cher.
Je ne connaissais pas. Je vais regarder cela de très près.

 

 

Les moteurs utilisés sont des XL320. 

 

Par contre pour le prix des XL320 je te propose des servomoteurs scs15  qui sont actuellement en promo ...
Ils fonctionnent avec des lipo 2S

 


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#29 Oracid

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Posté 13 février 2019 - 06:52

Les moteurs utilisés sont des XL320.

Oui, je viens d'en parler, juste au dessus.
Je prends bien note pour les SCS15. Un peu particulier, mais très intéressant.
Mais bon, des servos, j'en ai plein. Je ne voudrais pas trop me disperser.

#30 Oracid

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Posté 19 février 2019 - 02:55

Actuellement, j'utilise ce convertisseur de tension, https://www.robot-ma...seur-5v-7a.html, malheureusement, il chauffe beaucoup.
De plus j'aimerais passer à des servos en 7,4V. Le problème, c'est que les batteries LiPo 2S que j'utilise, font 8,3V en pleine charge.
Je me demande si ce n'est pas trop pour ces servos.
J'aimerais bien avoir un convertisseur CC vers CC "universel" avec une sortie à 10A en 7,4V
C'est peut-être beaucoup demander, je ne sais pas, je ne me rends pas compte.

Merci pour vos conseils.

#31 Mike118

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Posté 19 février 2019 - 05:13

Actuellement, j'utilise ce convertisseur de tension, https://www.robot-ma...seur-5v-7a.html, malheureusement, il chauffe beaucoup.
 

 

Tu l'utilise avec quel servos ? 
Combien de servo ? 
Et " chauffe beaucoup " ? => Quel température ? => C'est normal que ça chauffe à 45° voir plus si tu tire beaucoup de courant dessus...


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#32 Oracid

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Posté 19 février 2019 - 07:20

J'utilise 8 MG996R. Ce sont des servos similaires aux MG995, mais en un peu mieux, à ce qu'il parait.
Cela chauffe à beaucoup plus que 45° ! Tu ne laisses pas le doigt dessus.

Mais de toute façon, ça y est, c'est décidé, je passe aux JX BLS-HV7146MG, https://www.robot-ma...g-de-jx-46kgcm/, 48kg.cm
J'en ai déjà 4, j'en ai recommandé 4.
J'ai testé avec un LiPo 2S. Le servo est à peine chaud au bout d'un quart d'heure de fonctionnement, mais chaud quand même.
Bref, 8.3V, c'est presque 1V de plus que 7.4V. D'où mon inquiétude.
Sur le site du fabricant, ils n'indiquent rien, question consommation, http://www.jx-servo.com/English/Product/1902385914.html

#33 Mike118

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Posté 20 février 2019 - 02:28

Actuellement, j'utilise ce convertisseur de tension, https://www.robot-ma...seur-5v-7a.html, malheureusement, il chauffe beaucoup.
De plus j'aimerais passer à des servos en 7,4V. Le problème, c'est que les batteries LiPo 2S que j'utilise, font 8,3V en pleine charge.
Je me demande si ce n'est pas trop pour ces servos.
J'aimerais bien avoir un convertisseur CC vers CC "universel" avec une sortie à 10A en 7,4V
C'est peut-être beaucoup demander, je ne sais pas, je ne me rends pas compte.

Merci pour vos conseils.

 

C'est ce genre de convertisseur réglable que tu cherches ?  
 


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#34 Oracid

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Posté 20 février 2019 - 08:12

C'est ce genre de convertisseur réglable que tu cherches ?

Et bien, oui, ça me semble pas mal.
Il ressemble beaucoup à celui qui est proposé ici, à 12'33"

Ce que je veux, c'est juste abaisser la tension d'environ 1V tout en ayant un maximum de courant à disposition.
Si tu me dis que c'est bon, et bien ce sera ok pour moi.

#35 Mike118

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Posté 20 février 2019 - 09:13

Après avoir relu attentivement ce que tu cherches, non ce convertisseur ne convient pas parfaitement. 

Je t'ai indiqué uniquement un convertisseur buck / step down, qui peut baisser la tension ... 

Mais toi tu as une tension d'entrée qui va entre 8,4 V et 6,8V et tu veux maintenir 7,4V ... Il te faut donc d'abord " baisser la tension d'entrée" tant quelle est supérieur à 7,4V ... mais ensuite le même système doit être capable d'augmenter la tension... Convertisseur boost / step up ... 


Du coup il te faut un convertisseur qui fasse les deux : step up & step down / Buck boost. 

Je n'en ai pas en stock mais avec les mots clef fournis tu devrais pouvoir trouver. 


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#36 Oracid

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Posté 20 février 2019 - 10:52

Merci Mike. Je vais voir ça.

#37 Oracid

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Posté 20 février 2019 - 11:12

J'ai trouvé ça, https://fr.aliexpres...8a8aeefed524-24

Sinon, celui là semble bien également, mais la tension d'entrée qui va de 5V à 40V est suggéré à partir de 10V
https://fr.aliexpres....13338.124329.0

Je ne sais pas trop quoi faire.
Au pire, je prends les deux.

#38 Oracid

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Posté 12 avril 2019 - 06:27

Voici ma vidéo sur PlumQuad.
Les servos RDS3135MG, avec un couple de 35kg.cm, sont suffisants pour un quadrupède de cette taille et de ce poids.
Evaluer le couple nécessaire pour cette échelle était mon objectif principal pour ce projet.
En tout cas, ils règlent les problèmes que j'ai eu précédemment.
La démarche n'est pas géniale, mais je dois dire que me suis un peu lassé avec ce projet.
Je ferai mieux la prochaine fois…



#39 Mike118

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Posté 12 avril 2019 - 06:47

35 Kg / cm c'est pas un peu over kill pour un robot d'à peine plus que 1Kg ? 

Quelle est la longueur de tes pattes ? 

Bon au moins on peut pas dire que c'est pas du costaud =) 
Je pense que tu peux sans problème le tenir par une patte en l'air. =)


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#40 pmdd

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Posté 12 avril 2019 - 06:53

Voici ma vidéo sur PlumQuad.
Les servos RDS3135MG, avec un couple de 35kg.cm, sont suffisants pour un quadrupède de cette taille et de ce poids.
Evaluer le couple nécessaire pour cette échelle était mon objectif principal pour ce projet.
En tout cas, ils règlent les problèmes que j'ai eu précédemment.
La démarche n'est pas géniale, mais je dois dire que me suis un peu lassé avec ce projet.
Je ferai mieux la prochaine fois…
 

C'est quand même pas mal du tout ! Et ton prochain projet c'est quoi ? un 100% lego ? :dance2:






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