Aller au contenu


Photo

DeltaQuad


  • Veuillez vous connecter pour répondre
2 réponses à ce sujet

#1 Oracid

Oracid

    Pilier du forum

  • Modérateur
  • PipPipPipPipPip
  • 4 390 messages
  • Gender:Male

Posté 03 mars 2019 - 12:12

DeltaQuad est mon nouveau projet de quadrupède, basé sur des pattes en forme de losange.
Le terme Delta vient sans doute du fait que par exemple sur une imprimante 3D Delta, vue d'en haut, les 3 "axes" forment bien un triangle. A moins que lorsque le losange a 2 cotés nettement plus courts, il a une allure de triangle. Peu importe.
Il s'agit ici d'une mécanique Delta 2D. Pour voir des exemples, il suffit de faire une recherche "2D Delta robot" sur YouTube.

Ce principe mécanique a comme avantage de déporter les moteurs sur le corps du robot. Dans une situation classique, les moteurs sont situé sur les articulations ce qui nécessite un couple plus élevé pour les moteurs en amont.
Les quadrupèdes tels que SpotMini, Cheetah etc. extrapolent ce principe, mais dans leur cas, le moteur pour l'axe haut est en prise directe avec le membre, alors que le genou est relié au second moteur par une chaine ou par tringlerie comme sur Cassie.

Mais avant de me lancer dans ce genre de quadrupède, j'ai pensé qu'un vrai Delta était plus facile à réaliser.

Sur la première image on peut voir une patte Delta avec ses 2 servos très puissants, 48kg.cm chacun.
Sur la deuxième image, la patte est montée sur ma nouvelle tour de tests, beaucoup plus rigide.
Sur la troisième image, je montre comment je peux relever très simplement la valeur des angles des 2 servos, en modélisant un système strictement identique sur un plan.

Cliquez moi.
DSC_2085-L.jpg DSC_2094-L.jpg DSC_2116-L.jpg
Ma chaine vidéo YouTube : https://www.youtube....wMz-IzZqyvqEUek

#2 Oracid

Oracid

    Pilier du forum

  • Modérateur
  • PipPipPipPipPip
  • 4 390 messages
  • Gender:Male

Posté 03 mars 2019 - 12:29

Pour illustrer ce fil, voici 2 exemples de Delta.

Dans la première vidéo, on peut voir un Delta basique, mais faisable.
Dans la deuxième vidéo, on peut voir l'extrapolation de cette technique vers un quadrupède évolué.



Ma chaine vidéo YouTube : https://www.youtube....wMz-IzZqyvqEUek

#3 Oracid

Oracid

    Pilier du forum

  • Modérateur
  • PipPipPipPipPip
  • 4 390 messages
  • Gender:Male

Posté 16 juin 2019 - 06:46

Aujourd'hui, j'envisage d'utiliser le logiciel Linkage, https://www.robot-ma...la-cinematique/, pour l'étude de la marche de mon DeltaQuad.
J'ai contacté le programmeur et j'espère qu'il va modifier son logiciel pour l'adapter à une utilisation en robotique.
C'est pour lui que j'ai fait cette vidéo, pour lui expliquer quels sont mes besoins.

Ici, le tracé est le résultat d'une non égalité des angles des servos, 120° servo-gauche et 110° servo-droite.
C'est juste un exemple, une bas de discussion.


Ma chaine vidéo YouTube : https://www.youtube....wMz-IzZqyvqEUek




0 utilisateur(s) li(sen)t ce sujet

0 members, 0 guests, 0 anonymous users