68 réponses à ce sujet

[Oracid]

Je ne comprends pas très bien ce que tu veux dire.

Et bien comme tu peux le voir dans la vidéo, le positionnement est très précis, mais le maintien reste élastique.
J'aimerais bien savoir comment il fait.
C'est vrai que cela peut être considérer comme un défaut, mais pour un quadrupède, je pense que c'est une qualité.
Ceci dit, on pourrait imaginer un mécanisme élastique, indépendant de l'axe moteur. J'y réfléchis.

[Donovandu88]

C'est pas en réglant les moteurs avec des PID que sa fait ça?

[Oracid]

C'est pas en réglant les moteurs avec des PID que sa fait ça?

Je ne vois comment.
En fait, j'ai déjà vu ça sur un test d'articulation de quadrupède, c'était un chinois.
Mais je n'arrive pas à retrouver la vidéo.
Je pense que c'est grâce à l'utilisation d'un moteur brushless.
Je vais chercher.

[Oracid]

Ce n'est pas cette vidéo à laquelle je pensais, mais Paul Gould qui est le concepteur à l'origine de ce fil fait un test d'élasticité à 2'25".
Je savais bien que c'était important.



Et voici une autre vidéo où l'on voit bien les moteurs brushless.

[Oracid]

Pour la deuxième vidéo, à la réflexion, ce n'est pas évident.
Je n'avais pas fait attention, mais sous les moteurs, il y a des réducteurs de vitesse.
La question reste entière. Comment avoir cette élasticité avec ces réducteurs ?

Par contre, dans cet exemple, que j'ai déjà proposé ici, https://www.robot-ma...nkage/?p=102661, je ne pense pas qu'il y ait des réducteurs.

[Forthman]

 avec réducteur de faible démultiplication.

[Oracid]

avec réducteur de faible démultiplication.

Oui, j'y ai bien pensé, mais j'ai quand même un doute, ça rebondit trop bien.

[Forthman]

ici une description très détaillée sur un servo classique : http://techniquemodelisme.free.fr/Modelisme/servomoteurs.htm

 

dans la rubrique "réducteur" la personne parle d'un rapport de réduction de 464.

donc l'effort à fournir pour faire tourner ce tout petit moteur au bout n'est que le résultat de tous les frottements.

 

avec une réduction de 10 on ne ressent presque pas d'effort pour faire tourner un moteur (s'il n'est pas trop gros et n'a pas trop d'inertie)

[Oracid]

avec une réduction de 10 on ne ressent presque pas d'effort pour faire tourner un moteur

Tu as sans doute raison. Parfois, je me prends trop la tête, alors que la solution est évidente.
Super, ton lien. Merci.