Aller au contenu


Photo
- - - - -

bras de robot sur deux axes X et Y


24 réponses à ce sujet

#1 soubonoi

soubonoi

    Nouveau membre

  • Membres
  • 11 messages

Posté 22 janvier 2019 - 06:57

Bon jour 

Je trouve se forum très intéressant pour mais projets et le site aussi :

Pour mois  je tenterai de faire un prototype de bras qui bouge sur deux axes X et Y comme une CNC mais plus rapide, ce bras attrape les objets d'un coordonnées X Y et les amène sur un autre cordonne X' Y',

Mais comme je l'ai dit la vitesse joue un rôle important dans cet exemple

et es que je doit utiliser un moteur pas a pas rapide et dans ce cas le quelle dans le marche .

Ou bien utiliser le technique d’asservissement des systèmes PID pour contrôler un moteurs DC a grande vitesse 

Dans les deux cas je cherche un exemple qui positionne  avec un vitesse rapide.

Merci d’avance



#2 Oracid

Oracid

    Pilier du forum

  • Modérateur
  • PipPipPipPipPip
  • 4 562 messages
  • Gender:Male

Posté 22 janvier 2019 - 07:29

Quel est le poids et le volume des objets à déplacer ?

Je t'invite à faire 2 recherches sur YouTube, "high speed robot arm" et "diy delta robot".
Tu trouveras des choses qui pourrait t'intéresser.
Voici un exemple de chaque.

Le rêve...


et la réalité...

Ma chaine vidéo YouTube : https://www.youtube....wMz-IzZqyvqEUek

#3 soubonoi

soubonoi

    Nouveau membre

  • Membres
  • 11 messages

Posté 22 janvier 2019 - 09:12

Merci bien pour votre intervention dans ce sujet

Je dis que le poids  ne dépasse pas maintenant 1 kg, en supposant aussi que la taille des objets est variable, mais je n’étudie pas maintenant la méthode de capture de ses objets mais  seulement le déplacement de la tête de bras.Il faut que il soit comme le CNC en précision comme le pharmacie robot qui prendre des boite de médicament d’un endroit et les places dans un autre endroit. Alors se modèle ne me convient pas.

Mais Je vais jeter un coup d’œil



#4 Budet

Budet

    Membre passionné

  • Membres
  • PipPipPip
  • 350 messages
  • Gender:Male
  • Location:69

Posté 22 janvier 2019 - 10:33

Bonjour,

 

Dans quel cadre dois tu développer ce projet ? Parce que ca va être un réel challenge, pour un bras robot précis et rapide qui peut porter des charges de 1Kg à haute vitesse va faloir du matos de type industriel et la y'a du taff



#5 soubonoi

soubonoi

    Nouveau membre

  • Membres
  • 11 messages

Posté 22 janvier 2019 - 11:13

bon soir 

oui je veut savoir comment choisir le moteurs même  si il est de type industrielle , et Pour le poids, je ne suis pas sûr, mais pour la vitesse est un facteur important. 

Si je ne peux pas augmenter la vitesse de bras, je ne vais pas entrer dans le domaine de robotique, 



#6 Forthman

Forthman

    Membre chevronné

  • Membres
  • PipPipPipPip
  • 969 messages
  • Gender:Not Telling
  • Location:Montauban (82)

Posté 22 janvier 2019 - 11:43

Si tu nous donnais des valeurs ça serait plus simple.

- Rapide ça fait combien en m.s ?

- Distance à parcourir en X et Y ? (et en Z aussi)



#7 soubonoi

soubonoi

    Nouveau membre

  • Membres
  • 11 messages

Posté 23 janvier 2019 - 07:08

Oui, en fait, la vitesse ne devrait pas être inférieure à 4 mètres par seconde, et la distance parcourue est d'environ 1,5 mètre.



#8 Forthman

Forthman

    Membre chevronné

  • Membres
  • PipPipPipPip
  • 969 messages
  • Gender:Not Telling
  • Location:Montauban (82)

Posté 23 janvier 2019 - 01:35

tu veux dire que ton bras doit parcourir les 1.5m en 0.375s ?

Si on considère que l'accélération se fait sur la moitié du temps et l'autre moitié concerne la décélération, (histoire d'avoir l'accélération minimum)

Et en oubliant complètement les frottements:

 

a=2d/t² = 1.5/0.1875² = 42.6666m/s² (4.3g)

v=a*t=16m/s

donc la vitesse devant être atteinte par ton axe est de 16m/s

 

si ta pièce à déplacer fait 1Kg et que la "pince" de ton robot fait aussi 1Kg on aura donc une masse de 2Kg à déplacer

F=m.a=85.33N

P=F*d =128W

 

Je ne suis pas sûr à 100% de mes calculs, si quelqu'un pouvait confirmer ... ;)



#9 Mike118

Mike118

    Staff Robot Maker

  • Administrateur
  • PipPipPipPipPip
  • 8 100 messages
  • Gender:Male
  • Location:Anglet
  • Interests:Robotique, Entrepreneuriat, Innovation, Programmation, Résolution de problème, Recherche de solutions, Mécanique, Electronique, Créer, Concevoir

Posté 23 janvier 2019 - 02:23

ça fait un joli robot boxeur ça ... J'aimerais pas me prendre un pain dans les dents... 

(  j'ai pas vérifié les calculs =) => je suis sur que notre ami calcul bien ;) mais je n'ai pas vu d'erreur dans le raisonnement de forthman sous condition qu'il soit partie de la bonne hypothèse :

 

tu veux dire que ton bras doit parcourir les 1.5m en 0.375s ?

 

 


mais on peut aussi imaginer que le but est d'avoir Vmax = 4m/s au mileu du trajet ... 
 


Si mon commentaire vous a plus laissez nous un avis  !  :thank_you:

Nouveau sur Robot Maker ? 

Jetez un oeil aux blogs, aux tutoriels, aux ouvrages, au robotscope  aux articles,  à la boutique  et aux différents services disponible !
En attendant qu'une bibliothèque de fichiers 3D soit mise en place n'hésitez pas à demander si vous avez besoin du fichier 3D d'un des produits de la boutique... On l'a peut être ! 

 

Les réalisations de Mike118  

 

 

 


#10 soubonoi

soubonoi

    Nouveau membre

  • Membres
  • 11 messages

Posté 23 janvier 2019 - 08:50

Merci,

en fait je recherche la vitesse maximale, car les moteurs que j'ai trouvés dans les exemples des CNC sont lents .

et ensuite je cherche a la manière préférer de commander ses moteur es que sont des moteur pas a pas semple ou DC avec encodeurs.

En résume Je cherche un bras sur deux axes plus rapide que le CNC،

comme le CNC par ce que j'ais pas de la place je veut arroger le tout dans un armoire comme le redistributeur automatique des médicamentent dans une pharmacie.

merci d'avance



#11 Forthman

Forthman

    Membre chevronné

  • Membres
  • PipPipPipPip
  • 969 messages
  • Gender:Not Telling
  • Location:Montauban (82)

Posté 23 janvier 2019 - 09:26

Pourrais-tu développer un peu plus, parce que "je recherche la vitesse maximale" ça ne veut pas dire grand chose...

as-tu un encombrement à respecter ? un budget ? qu'y a-t-il en dehors de tes deux axes, un troisième avec un système de pince ?



#12 soubonoi

soubonoi

    Nouveau membre

  • Membres
  • 11 messages

Posté 23 janvier 2019 - 09:48

merci 

pour l'instant je cherche juste de connaitre es que je peut augmenter le vitesse de bras ,et après il y a beaucoup d'application, un fois le prototype est réalisée ; pour le budget j'ai rien maintenant mais je peut me débrouiller.

et en peut mettre plain choses derrière le bras, sa dépendra de l'application, mais pour l'instant j'ai chercher mai j ai pas trouver une solution pour augmenter la vitesse des moteur en respectant la précision

PHARMAX qui est un distributeur automatique des boites de médicaments par exemple est l'un des application de se bras :



#13 Forthman

Forthman

    Membre chevronné

  • Membres
  • PipPipPipPip
  • 969 messages
  • Gender:Not Telling
  • Location:Montauban (82)

Posté 23 janvier 2019 - 10:14

si c'est de ça dont tu parles :

 

piloter les deux axes n'est qu'une goutte d'eau dans la complexité du mécanisme.

Si les CNC (j'imagine que tu parles des versions "amateur") sont lentes c'est pour des raisons économiques et pratiques.

 

Pourquoi vouloir avoir une vitesse rapide très rapide alors que le plus clair du temps est passé à usiner à des vitesses faibles ?

 

Des moteurs capables de faire ce que tu veux il en existe à la pelle, mais le prix d'un moteur + driver dépasse le prix d'une petite CNC.

et les robots de pharmacies coûtent plusieurs centaines de milliers d'euros :help:



#14 Donovandu88

Donovandu88

    Membre chevronné

  • Membres
  • PipPipPipPip
  • 634 messages
  • Gender:Male

Posté 23 janvier 2019 - 11:24

Je ne sais pas trop comment t'aider mais peut être q'utiliser des courroies pour transmettre les mouvements peuvent permettre de garder de la vitesse par rapport aux vis à billes ou trapézoïdales.



#15 Forthman

Forthman

    Membre chevronné

  • Membres
  • PipPipPipPip
  • 969 messages
  • Gender:Not Telling
  • Location:Montauban (82)

Posté 23 janvier 2019 - 11:37

oui, tout à fait, la courroie + poulies synchrones c'est l'idéal pour ça :ok:

 

on trouve même des unités linéaires toutes prêtes avec guide à billes, il ne reste plus qu'à coller le moteur qui va bien.

proxy.duckduckgo.com.jpeg

 

J'avais fait une bécane qui récupérait des petits gâteaux sur un tapis en sortie de surgélateur pour les mettre dans des alvéoles



#16 soubonoi

soubonoi

    Nouveau membre

  • Membres
  • 11 messages

Posté 26 janvier 2019 - 09:34

Merci à tous.
Ce moteur est une spécification spéciale pour sa vitesse,Je veux connaître les fabricants et les spécifications


#17 Mike118

Mike118

    Staff Robot Maker

  • Administrateur
  • PipPipPipPipPip
  • 8 100 messages
  • Gender:Male
  • Location:Anglet
  • Interests:Robotique, Entrepreneuriat, Innovation, Programmation, Résolution de problème, Recherche de solutions, Mécanique, Electronique, Créer, Concevoir

Posté 26 janvier 2019 - 03:34

oui, tout à fait, la courroie + poulies synchrones c'est l'idéal pour ça :ok:

 

on trouve même des unités linéaires toutes prêtes avec guide à billes, il ne reste plus qu'à coller le moteur qui va bien.

attachicon.gifproxy.duckduckgo.com.jpeg

 

Cette photo vient de quel fournisseur ? ça coûte pas un bras pour ce que c'est ? ^^ ( Enfin bon on veut de la qualité industrielle ou pas ... Le budget doit aller avec ! =) )


Si mon commentaire vous a plus laissez nous un avis  !  :thank_you:

Nouveau sur Robot Maker ? 

Jetez un oeil aux blogs, aux tutoriels, aux ouvrages, au robotscope  aux articles,  à la boutique  et aux différents services disponible !
En attendant qu'une bibliothèque de fichiers 3D soit mise en place n'hésitez pas à demander si vous avez besoin du fichier 3D d'un des produits de la boutique... On l'a peut être ! 

 

Les réalisations de Mike118  

 

 

 


#18 Donovandu88

Donovandu88

    Membre chevronné

  • Membres
  • PipPipPipPip
  • 634 messages
  • Gender:Male

Posté 26 janvier 2019 - 05:48

De toute façon pour atteindre une telle vitesse avec un poids supérieur à 1kg, il va falloir des composants de qualité et surement chère.



#19 soubonoi

soubonoi

    Nouveau membre

  • Membres
  • 11 messages

Posté 26 janvier 2019 - 06:58

merci

Nous pouvons réduire la masse, mais l’important est que la vitesse doit être rapide même si le prix est élevé, je ne connais pas le type de moteur que je devrais utiliser et le technique utilisée pour le contrôler.



#20 Forthman

Forthman

    Membre chevronné

  • Membres
  • PipPipPipPip
  • 969 messages
  • Gender:Not Telling
  • Location:Montauban (82)

Posté 26 janvier 2019 - 09:33

Pour l'exemple (j'ai pas d'action chez eux, mais j'ai déjà commandé, et ils sont sérieux et le matériel est fiable)

https://www.soprolec...30aak-4lkc.html

Avec ce moteur tu devrais pouvoir arriver aux vitesses que tu souhaites.

 

Tu auras besoin également du driver qui va bien :

https://www.soprolec...622-la-000.html

 

Il te faudra une poulie de 100mm de diamètre environ

en dessous tu vas perdre de la vitesse au dessus tu vas perdre du couple.

 

Les courroies synchrones ont des vitesses de 60m/s environ, donc pas de problème, mais il faudra les guider un minimum

si la longueur est importante.

 

@Mike

je n'ai pas de fabricant à proposer j'ai juste cherché "unité linéaire" ou "module linéaire".

Pour une unité de 1m de long il faut compter entre 1000 et 1500€ suivant ses capacités (vitesse max et couple applicable)

Je propose du matériel "pro" car c'est ce avec quoi je bosse, mais vu l'utilisation que Soubonoi souhaite réaliser, je ne vois

pas d'autre alternative.

Et juste pour avec un ordre d'idée, un robot de pharmacie c'est un investissement à environ 150K€

 

 





Répondre à ce sujet



  


0 utilisateur(s) li(sen)t ce sujet

0 members, 0 guests, 0 anonymous users