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Conception bras articulé léger par "transmission à câbles"

bras ; articulé ; léger

9 réponses à ce sujet

#1 JeanLuc_Rice

JeanLuc_Rice

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Posté 13 février 2019 - 10:55

Bonjour,

Je souhaite trouver un partenaire plutôt orienté « mécanique légère » pour un projet de robot. Il s'agit de réaliser un robot se déplaçant sur un câble horizontal tendu et muni d'un bras articulé. L’idée est d’inspecter des linéaires sous des ponts. Une variante est le câble vertical qui fait également partie des objectifs.

Dans la version horizontale, le câble est fixe et c'est le robot qui doit se déplacer. Si on rapproche ça de robots existants, c’est le modèle « Cablecam » et non « téléphérique » (où la cabine s’accroche au câble grâce à une pince). Une situation où il y aurait 2 câbles au lieu d’1 est peu envisageable (avec 2 câbles, on peut imaginer une plateforme roulant sur des rails : modèle train).

La longueur du câble pourrait être très importante, de l’ordre de 100 m, ce qui pose la question de la flèche du câble. La tension dans le câble étant importante pour amoindrir la flèche, il ne peut s’agir tout à fait d’un design « Cable Cam » où le câble fait une sorte de « S » entre trois roues. Le poids acceptable serait proche de 2 kg et l’utilisation est uniquement de la mesure (vidéo et capteur physique). Ce qui se rapproche le plus est un robot appelé « Linescout » pour l’inspection des câbles électriques, mais en beaucoup plus simple et plus léger :

 

https://www.youtube....h?v=zhKWCakOSoE

 

La position angulaire du robot par rapport au câble serait déterminée par la pesanteur : les motorisations et la batterie seraient situées sous le câble. Mais le bras articulé doit se courber pour l'inspection d'éléments situés au-dessus et doit donc être léger, voire flexible pour que, s’il y a collision avec des obstacles (à cause d’un gros coup de vent par exemple), il n’y ait pas de « casse ». A priori, il existe des bras dont les moteurs sont déportés, avec des systèmes de « transmission à câbles » et une entreprise spécialisée / un bricoleur expert dans la chose serait l’idéal. Un exemple-type du bras recherché pourrait être celui conçu par l’équipe RIS du LAAS-CNRS :

 

https://lejournal.cn...otique-aerienne

 

Si les objectifs de poids ne sont pas atteints à cause du poids de la batterie, un fil d’alimentation pourrait être emporté par le robot (?).

Si vous avez lu jusqu’ici, merci pour votre lecture !

 



#2 Mike118

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Posté 13 février 2019 - 11:25

 

La longueur du câble pourrait être très importante, de l’ordre de 100 m, ce qui pose la question de la flèche du câble. La tension dans le câble étant importante pour amoindrir la flèche, il ne peut s’agir tout à fait d’un design « Cable Cam » où le câble fait une sorte de « S » entre trois roues. 

 

 

Ce n'est pas vraiment un problème. Il peut tout à fait s'agir d'un design câble cam avec les 3 roues mais c'est le chassis qui doit être "compliant". ( => Ajouter un "ammortisseur sur la roue motrice centrale " . 

 

 

. Le poids acceptable serait proche de 2 kg et l’utilisation est uniquement de la mesure (vidéo et capteur physique). Ce qui se rapproche le plus est un robot appelé « Linescout » pour l’inspection des câbles électriques, mais en beaucoup plus simple et plus léger :

 

https://www.youtube....h?v=zhKWCakOSoE

 

 

Si les objectifs de poids ne sont pas atteints à cause du poids de la batterie, un fil d’alimentation pourrait être emporté par le robot (?).

 

 

 

Ajouter du câble pour déporter la batterie sur 100 m, pour limiter le poids? => Pas une très bonne idée ... chute de tension sur les 100m / poids du câble ...

Par contre pour le poids de la batterie ça dépend de la durée d'utilisation requise ... 

Surtout que le poids de la batterie peut être utile pour compenser les mouvement du "bras"

Après tout est possible ...  si la personne est sur le pond et quelle peut suivre le chariot sur le câble peut être que 100m de rallonge ne seront pas nécéssaire. Si on déporte la "batterie de juste 3m de câble par exemple ça reste raisonnable. 
 


Si mon commentaire vous a plus laissez nous un avis  !  :thank_you:

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#3 Oracid

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Posté 13 février 2019 - 11:40

Pourquoi un robot sur un cable plutôt qu'un drone ?
Voir, un drone avec un fil à la patte.
Ma chaine vidéo YouTube : https://www.youtube....wMz-IzZqyvqEUek

#4 levend

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Posté 13 février 2019 - 12:30

Pour une utilisation pro, le drone c'est compliqué et cher...



#5 Oracid

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Posté 13 février 2019 - 12:48

Pour une utilisation pro, le drone c'est compliqué et cher...

Le cinéma et EDF l'utilisent beaucoup.
C'est quoi cher ?
Ma chaine vidéo YouTube : https://www.youtube....wMz-IzZqyvqEUek

#6 levend

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Posté 13 février 2019 - 11:09

C'est quoi cher ?

En France, le prix de la formation...

Compliqué : les démarches administratives/ autorisations

J'ai bien dit dans un cadre professionnel



#7 Melmet

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Posté 15 février 2019 - 06:56

Alimenter par un câble c'est pas une bonne idée.

 Pour un câble de 100m, la chute de tension est trop importante en fonction de la section et si tu augmente la section tu augmente le poids.....



#8 JeanLuc_Rice

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Posté 22 février 2019 - 02:47

Bonjour et merci des réponses,

 

J'avais reçu des notifs sur mon mail mais elles avaient atterri dans les spams...

Je rebondis sur quelques unes des remarques :

Oui c'est à titre pro que je réalise cette recherche. Merci Melmet pour la remarque du câble car j'imaginais un câble fin pour réduire le poids mais effectivement la chute de tension est à prendre en compte. Pour ce qui est du drone effectivement ce n'est pas vraiment une question de prix mais c'est compliqué pour deux raisons :

1) On veut s'approcher au plus proche de l'ouvrage et l'utilisation de certains capteurs est incompatible avec un drone...

2) Les autorisations ce serait à la limite possible en bordure de pont mais un vol SOUS le pont je ne crois pas que ce soit autorisé

Merci aussi à Mike, effectivement un minimum de poids (donc celui de la batterie) c'est un moyen de réduire les mouvements du bras.

 

A+, JL



#9 Oracid

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Posté 22 février 2019 - 02:57

1) On veut s'approcher au plus proche de l'ouvrage et l'utilisation de certains capteurs est incompatible avec un drone...

Ce n'est pas assez près, là ! De quels capteurs parles tu ?


2) Les autorisations ce serait à la limite possible en bordure de pont mais un vol SOUS le pont je ne crois pas que ce soit autorisé
Merci aussi à Mike, effectivement un minimum de poids (donc celui de la batterie) c'est un moyen de réduire les mouvements du bras.

Je ne vois pas pourquoi tu n'aurais pas l'autorisation si c'est pour des raisons professionnelles.
Ma chaine vidéo YouTube : https://www.youtube....wMz-IzZqyvqEUek

#10 Mike118

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Posté 22 février 2019 - 04:05

Ce n'est pas assez près, là ! De quels capteurs parles tu ?
Je ne vois pas pourquoi tu n'aurais pas l'autorisation si c'est pour des raisons professionnelles.

 

Il est vrai qu'utiliser un petit drone pour inspecter visuellement quelque chose peut être pratique et facile. 
Il peut être  en effet plus économique de bien vérifier que le drone n'est pas envisageable dans ce cas précis avant de chercher à réaliser un produit spécifique. 
Donc oui il est évident que le drone c'est une solution intéressante à ne pas négliger mais un drone ce n'est pas toujours une solution envisageable... 

Si on a besoin d'une grosse autonomie, de filmer en enregistrant le son, ne pas déranger la faune, d'avoir une grosse charge utile etc ... le drone n'est pas une solution adaptée dans ces cas par exemple. Mais il existe sans doute d'autres raisons qui peuvent justifier que le drone n'est pas envisageable.

 

Concernant le bras sur câble, je suppose que dans ce cas aussi des authorisations sont à demander avant de l'installer ...

 

 

 


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