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Robots roulants autonomes Lego Ev3


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29 réponses à ce sujet

#1 pmdd

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Posté 10 juillet 2019 - 12:37

Bonjour à tous

 

6 mois après le début du projet de robot pour le concours Machine Gones, je me retrouve devant le vide intersidéral de l'absence de projet, le manque du truc qui vous tracasse un peu la journée ou la nuit, l'astuce que vous cherchez, la projection que vous avez en tête, je crois qu'on connait tous cela, des projets modestes comme les miens aux projets ambitieux comme certains ici.

je n'ai jamais été fan des robots roulants, j'ai préféré toujours concevoir des "machines" automatiques absurdes comme l'ouvreur de yaourt ou le détecteur de cartes. Mais je dois dire que mon expérience cette année au niveau d'un véhicule roulant m'a beaucoup plu.

Je me lance donc dans deux projets, l'un sur un robot roulant "rapide", suiveur de ligne avec pour objectif d'utiliser toutes les capacités de la caméra pixy2 dans le domaine. J'ai commencé à construire le véhicule, devant trouver un bon équilibre entre la vitesse et le couple, qui reste nécessaire pour avoir un minimum de réaction "nerveuse" suite aux informations communiquées par la Pixy Cam. Avec lego je n’ai pas beaucoup de choix, je dois composer avec les servos existants, les engrenages et tailles de roues.

Evidemment quand je parle de rapidité, tout est relatif : le modèle que j'ai déjà construit atteint de 9.5 à 12 km/h suivant le diamètre de roues. Je pars sur les plus petites, 82mm de diamètre et 44 mm de large pour prendre les virages à fond. L'accélération semble sympa puisque j'atteins cette vitesse en peu plus de 1s. Tout le travail va constituer avec la Pixy Cam d'anticiper tous les virages et de pouvoir réagir rapidement pour les prendre le plus vite possible.

Le deuxième projet, plus lourd,  est l'optimisation d'un parcours dans un labyrinthe, où j'aimerais exploiter toutes les capacités de l'ev3 en traitement de données, domaine que je n’ai jamais vraiment étudié mais qui semble très puissant. Mais je suis un peu bloqué par la taille du véhicule et la conception d'un labyrinthe complexe en rapport avec cette taille (vous avez des idées ?). L'idée est de faire apprentissage préalable du labyrinthe et d'en déduire automatiquement le meilleur parcours, le tout en toute autonomie.

Voilà, évidemment, si j’avance je partagerai ici mes progrès , ce qui est toujours agréable.La préparation d'un concours est un peu frustrante à ce niveau-là si on ne veut vraiment rien dévoiler...



#2 Mike118

Mike118

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Posté 10 juillet 2019 - 02:02

82mm de diamètre c'est la taille de tes roues les plus petites ? 
Rien que tes roues mecanum font 60mm et sont plus petites =) 

Pour les robots explorateurs de labyrinthe la taille "réglementaire" standard est de 18cm. 

du coup il faut envisager un robot de 16cm * 16 cm maximum ... Chiche de faire un robot de cette taille ?


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#3 pmdd

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Posté 10 juillet 2019 - 03:17

82mm de diamètre c'est la taille de tes roues les plus petites ? 
Rien que tes roues mecanum font 60mm et sont plus petites =) 

Pour les robots explorateurs de labyrinthe la taille "réglementaire" standard est de 18cm. 

du coup il faut envisager un robot de 16cm * 16 cm maximum ... Chiche de faire un robot de cette taille ?

Non non , j'ai évidemment des roues plus petites que 82cm, mais comme je recherche de la vitesse, je pense que je dois me situer entre 80/110 mm de diamètre. A valider après essais.

Je réserve les roues mecanum (je suis fan !) pour le labyrinthe. merci pour l'info, je pense que c'est jouable de faire un robot de 16cm x16cm. mon problème reste la conception et le stockage du labyrinthe lui même !



#4 Mike118

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Posté 10 juillet 2019 - 04:40

 

 mon problème reste la conception et le stockage du labyrinthe lui même !

 

ça je peux t'aider =) 

 

Si tu parle de la réalisation pratique en réel du labyrinthe, tu peux te fabriquer des "murs" tous identique de la même taille qui se clipse les uns au autres... avec pourquoi pas un système légo ;) 

genre tu vas à la quicaillerie du coin acheter des plaques de 18cm - marge de fixation  que tu découpes toutes pareil tu ajoutes sur toutes des trous de fixation pour l'attache lego, et le tour est joué ! 

( Bon plus facile à dire qu'à faire, mais si j'en dit plus, tu aura pas là joie de trouver la solution top, rêvée par toi même ! =) 

Pour ce qui est du stockage mémoire d'un labyrinthe, il s'agit ni plus ni moins qu'un tableau avec des données dedans... 

Si tu peux faire un tableau 2D case[Largeur][longueur] c'est top, sinon pas grave tu fais un tableau 1D de dimension [largeur * longueur] stockant les donnée au format case[ i*largeur + j] par exemple =) . 

Pour ce qui est de la réprésentation d'un labyrinthe, si tu as peu de mémoire tu peux jouet avec un Octet par case ! 

chaque bit de l'octet pouvant représenter par exemple  : 

Présence ou absence d'un mur NORD

Présence ou absence d'un mur SUD

Présence ou absence d'un mur EST

Présence ou absence d'un mur OUEST
Case visité ou non 
Case intéressante ou non 

Case cible,  // si les case ne sont pas fixé dans le code exemple : couleur

Case départ //  si les case ne sont pas fixe dans le code exemple : couleur

 

là encore j'en dit pas plus j'ai peur d'en avoir déjà trop dit ! =)

 

 



 


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#5 Oracid

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Posté 10 juillet 2019 - 06:30

Le robot, le plus rapide que tu puisses faire en Lego, sans démultiplication, c'est celui là : https://www.robot-ma...ourgreenwheels/
Il utilise les petits servos qui sont suffisants et beaucoup plus rapides que les gros. Là, les roues, c'est du 16cm.

D'ailleurs, c'était un peu pour toi que je l'avais réalisé...

#6 pmdd

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Posté 10 juillet 2019 - 09:39

 

ça je peux t'aider =) 

 

Si tu parle de la réalisation pratique en réel du labyrinthe, tu peux te fabriquer des "murs" tous identique de la même taille qui se clipse les uns au autres... avec pourquoi pas un système légo ;) 

genre tu vas à la quicaillerie du coin acheter des plaques de 18cm - marge de fixation  que tu découpes toutes pareil tu ajoutes sur toutes des trous de fixation pour l'attache lego, et le tour est joué ! 

( Bon plus facile à dire qu'à faire, mais si j'en dit plus, tu aura pas là joie de trouver la solution top, rêvée par toi même ! =) 

Pour ce qui est du stockage mémoire d'un labyrinthe, il s'agit ni plus ni moins qu'un tableau avec des données dedans... 

Si tu peux faire un tableau 2D case[Largeur][longueur] c'est top, sinon pas grave tu fais un tableau 1D de dimension [largeur * longueur] stockant les donnée au format case[ i*largeur + j] par exemple =) . 

Pour ce qui est de la réprésentation d'un labyrinthe, si tu as peu de mémoire tu peux jouet avec un Octet par case ! 

chaque bit de l'octet pouvant représenter par exemple  : 

Présence ou absence d'un mur NORD

Présence ou absence d'un mur SUD

Présence ou absence d'un mur EST

Présence ou absence d'un mur OUEST
Case visité ou non 
Case intéressante ou non 

Case cible,  // si les case ne sont pas fixé dans le code exemple : couleur

Case départ //  si les case ne sont pas fixe dans le code exemple : couleur

 

là encore j'en dit pas plus j'ai peur d'en avoir déjà trop dit ! =)

 

 


 

Merci pour toutes ces infos qui me serviront à coup sûr. Mais à vrai dire mon problème au départ est juste un problème matériel: Comment stocker chez moi un labyrinthe géant ! Le fabriquer est une chose, mais l'entreposer en est une autre. 



#7 pmdd

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Posté 10 juillet 2019 - 09:44

Le robot, le plus rapide que tu puisses faire en Lego, sans démultiplication, c'est celui là : https://www.robot-ma...ourgreenwheels/
Il utilise les petits servos qui sont suffisants et beaucoup plus rapides que les gros. Là, les roues, c'est du 16cm.

D'ailleurs, c'était un peu pour toi que je l'avais réalisé...

Merci pour l'attention Oracid

 

Mon problème n'est pas de fabriquer le robot le plus rapide, d'ailleurs je crois qu'on peut aller encore plus vite, mais d'effectuer un parcours sinueux en suivant une ligne et ce avec la vitesse  moyenne la plus rapide. J'ai donc besoin de démarrer rapidement et de réagir rapidement et efficacement aux informations de la caméra. Il me faut donc du couple, pas seulement de la vitesse, et dans la configuration des petits servos et de si grandes roues, le couple sera insuffisant. De plus, pour aller très vite dans les virages je pense qu'il est important que les roues soient larges, c'est pour cela que j'ai choisi 44 mm de largeur.

Mais merci pour l'idée, de toutes façons une fois que j'aurais le bon programme et surtout que j'aurais su exploiter les ressources de la pixycam 2, j'optimiserai la performance et pourquoi pas tendre vers ton bolide.



#8 Mike118

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Posté 10 juillet 2019 - 11:16

Merci pour toutes ces infos qui me serviront à coup sûr. Mais à vrai dire mon problème au départ est juste un problème matériel: Comment stocker chez moi un labyrinthe géant ! Le fabriquer est une chose, mais l'entreposer en est une autre. 

 

Si il est montable démontable facilement, tu le monte que quand tu as besoin au plein milieu du salon ou bien de ta pièce la plus grande si c'est pas le salon... Et si tu ne peux pas faire ça eh bien la même chose mais dans la plus grande salle où tu as le droit de déballer tes jouets ^^ 

Biensûr avec ma proposition, le labyrinthe ne serait constitué que des murs ... Le sol resterait le sol de chez toi ... Donc j'espère que tu as du parquet et non pas du carrelage ou de la moquette ...  
Sinon il faudra que tu t'achète en plus des lamelles de parquet à installer avant de pouvoir mettre les murs ... Et cet un peu plus galère ... 

mais au moins cette solution tu as au moins l'avantage d'éventuellement pouvoir la faire en extérieur si tu as un espace suffisament plat ... 

Après je sais que c'est plus facile à dire qu'à faire ... Et c'est aussi un peu pour cette raison que j'aimerais bien réussir à développer ce robot maker lab ... 
Tout le monde n'a pas la place et les moyens d'avoir les infrastructures nécessaire pour mener à bien de grands projets ... 

En tout cas j'ai hâte de te voir à l'oeuvre ... D'une façon ou d'une autre je suis sur que tu nous trouvera une super solution ! =) 

Tu as un grenier ? Un sous sol ? Un garage ? Une cave ??? Une chambre d'ami ? ( ou bien une chambre d'enfant qui est presque plus utilisée car les enfants sont désormais bien grand et ne viennent plus aussi souvent peut être ? ^^


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#9 Oracid

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Posté 11 juillet 2019 - 07:19

Pour ton labyrinthe, tu peux t'inspirer de ça, https://www.robot-ma...e-2017/?p=86617
Il s'agit de plaques en plastique que l'on trouve dans les palettes d'eau de marque Hepard, dans toutes les grandes surfaces.
Tu peux faire un système en accordéon qui se plie sur lui-même.
Pour les murs, ils peuvent être virtuels.

Avec l'EV3, ton robot fera environ 1kg. Si tu veux avoir de la puissance, ton robot devra avoir 4 servos. Tu peux prendre les gros, mais ils seront moins rapides et plus lourds.
Pour la tenue de route, peu importe les roues, l'important, c'est la largeur du robot.

L'année dernière, j'ai participé à la Toulouse Robot Race, https://www.robot-ma...e-2018/?p=99161, où on pouvait voir un suiveur de ligne avec caméra.



#10 pmdd

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Posté 11 juillet 2019 - 12:22

Pour ton labyrinthe, tu peux t'inspirer de ça, https://www.robot-ma...e-2017/?p=86617
Il s'agit de plaques en plastique que l'on trouve dans les palettes d'eau de marque Hepard, dans toutes les grandes surfaces.
Tu peux faire un système en accordéon qui se plie sur lui-même.
Pour les murs, ils peuvent être virtuels.

Avec l'EV3, ton robot fera environ 1kg. Si tu veux avoir de la puissance, ton robot devra avoir 4 servos. Tu peux prendre les gros, mais ils seront moins rapides et plus lourds.
Pour la tenue de route, peu importe les roues, l'important, c'est la largeur du robot.

L'année dernière, j'ai participé à la Toulouse Robot Race, https://www.robot-ma...e-2018/?p=99161, où on pouvait voir un suiveur de ligne avec caméra.

 

Merci , dans l'esprit c'est ce que je veux faire, il va vite, 15km/h de moyenne...mais je trouve sa trajectoire très sinueuse en ligne droite



#11 pmdd

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Posté 11 juillet 2019 - 12:24

 

Si il est montable démontable facilement, tu le monte que quand tu as besoin au plein milieu du salon ou bien de ta pièce la plus grande si c'est pas le salon... Et si tu ne peux pas faire ça eh bien la même chose mais dans la plus grande salle où tu as le droit de déballer tes jouets ^^ 

Biensûr avec ma proposition, le labyrinthe ne serait constitué que des murs ... Le sol resterait le sol de chez toi ... Donc j'espère que tu as du parquet et non pas du carrelage ou de la moquette ...  
Sinon il faudra que tu t'achète en plus des lamelles de parquet à installer avant de pouvoir mettre les murs ... Et cet un peu plus galère ... 

mais au moins cette solution tu as au moins l'avantage d'éventuellement pouvoir la faire en extérieur si tu as un espace suffisament plat ... 

Après je sais que c'est plus facile à dire qu'à faire ... Et c'est aussi un peu pour cette raison que j'aimerais bien réussir à développer ce robot maker lab ... 
Tout le monde n'a pas la place et les moyens d'avoir les infrastructures nécessaire pour mener à bien de grands projets ... 

En tout cas j'ai hâte de te voir à l'oeuvre ... D'une façon ou d'une autre je suis sur que tu nous trouvera une super solution ! =) 

Tu as un grenier ? Un sous sol ? Un garage ? Une cave ??? Une chambre d'ami ? ( ou bien une chambre d'enfant qui est presque plus utilisée car les enfants sont désormais bien grand et ne viennent plus aussi souvent peut être ? ^^

Merci , Il faut que je réfléchisse  à tout ça, mais un labyrinthe modulaire me semble le plus réaliste.



#12 Oracid

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Posté 11 juillet 2019 - 01:45

je trouve sa trajectoire très sinueuse en ligne droite

Et bien, dis toi que là on est au top !

#13 pmdd

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Posté 11 juillet 2019 - 03:49

Et bien, dis toi que là on est au top !

Je ne suis pas sûr, je ne prétends pas que je puisse faire mieux évidemment, mais je pense qu'on peut faire mieux si on travaille avec des vecteurs et en "regardant", le plus lojn possible. On doit pouvoir identifier qu'on est sur une ligne droite de plusieurs mètres et donc ne pas avoir d'autre déviation que celle liée à la fiabilité du robot et sa capacité à tenir une trajectoire rectiligne . Là on a l'impression qu'il régule sur une petite distance sur les infos de la caméra, ou alors il ne tient pas une trajectoire rectiligne, mais je suis étonné que les corrections soient de si grande amplitude, même à cette vitesse. . 



#14 Oracid

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Posté 11 juillet 2019 - 05:03

Bravo !
Tu places la barre très haut.
Je ne doute pas que tu apporteras ta pierre à l'édifice.

#15 Mike118

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Posté 12 juillet 2019 - 12:45

Merci , Il faut que je réfléchisse  à tout ça, mais un labyrinthe modulaire me semble le plus réaliste.

 

Je ne propose pas autre chose qu'un labyrinthe modulaire =) Dans ma proposition original, ça n'inclue même pas le sol ^^  La remarque avec le parquet à rajouter c'est que si tu n'as pas un endroit avec un sol qui convient suffisamment ... 

Après en attendant de trouver une solution pour monter réellement le labyrinthe tu peux déjà travailler sur la programmation du robot =) . 
Tu peux "simuler "  le labyrinthe, sans robot ni rien ... Et déjà mettre en place les algo pour résoudre le labyrinthe =)


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#16 pmdd

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Posté 15 juillet 2019 - 07:11

82mm de diamètre c'est la taille de tes roues les plus petites ? 
Rien que tes roues mecanum font 60mm et sont plus petites =) 

Pour les robots explorateurs de labyrinthe la taille "réglementaire" standard est de 18cm. 

du coup il faut envisager un robot de 16cm * 16 cm maximum ... Chiche de faire un robot de cette taille ?

D'après les dimensions que tu me donnes, un labyrinthe de 4m² aurait à peu près 100 cases, cela semble-t'il suffisant en termes de complexité pour que le projet soit intéressant ?



#17 Mike118

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Posté 15 juillet 2019 - 07:19

100 cases c'est déjà pas mal =) 

En compétition les labyrinthe sont de 16*16  ( 2.88m * 2.88m )


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#18 pmdd

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Posté 16 juillet 2019 - 10:26

100 cases c'est déjà pas mal =) 

En compétition les labyrinthe sont de 16*16  ( 2.88m * 2.88m )

je reviens sur mon labyrinthe, effectivement de ce que j'ai vu sur le web , 100 cases c'est déjà pas mal. j'ai commencé le robot, ce sera une "boite noire" de 16cm de côté, équipé d'un capteur ultrason sur chaque face.

Mais pour le labyrinthe j'ai besoin d'aide pour trouver une idée qui me permettrait de ne pas faire toujours le même labyrinthe, c'est à dire avoir la possibilité de le modifier. mon idée générale est de faire 4 plaques de 1 m² que j'assemblerai, et de fixer 100 "poteaux glissières verticales" tous les 20 cm, ce qui me permettrait de venir insérer des parois (longueur 200mm hauteur 50mm, épaisseur 5mm ?).

Connaissez- vous dans le commerce un élément qui pourrait me servir de glissière (genre peut-être profil bosch mais en moins cher et surtout moins volumineux). Cet élément devra avoir une partie femelle sur ses 4 faces pour pouvoir insérer les éléments de parois à volonté, et devrait être le plus étroit possible...

 

L'idée serait celle-ci, mais à faire moi-même...https://www.technolo...que-182182.html



#19 Oracid

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Posté 16 juillet 2019 - 01:25

Tu pourrais faire système d'assemblage avec ce genre de profilés,
https://www.leroymer...-cm-e1501605837
https://www.leroymer...-cm-e1501604605

Sinon, en plus cher, il y a Motedis, https://www.motedis....:999991076.html

#20 Mike118

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Posté 16 juillet 2019 - 01:34

Ce qui se fait pour les compétitions : 

Le "sol " n'est qu'un quadrillage de trous. 

Les poteaux des murs se clipsent dans les trous comme des lego ... 

 

du coup si tu veux changer ton labyrinthe tu as juste à déplacer les murs ...


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