4 réponses à ce sujet

[Ludovic Dille]

Hello à tous,

aujourd'hui je vais vous parler du robot sur lequel j'ai travaillé avec mon groupe pour le tournoi eurobot. C'était un travail pour mes cours donc certains choix ont du être fait dans cette optique la.
Mais sans plus attendre on peut voir à quoi il ressemble:



Donc globalement c'est un robot avec 4 roues mecanum. Sa forme d'hexagone vient de 2 contraintes: les dimensions maximales autorisée et le fait qu'on souhaitais pouvoir ramasser les 5 gobelets présent sur les bords du terrain en même temps. Le cœur de la logique était hébergé sur une De10 sur le RTOS mAbassi. Nous avions aussi une raspberry avec qui permettait aussi d'héberger un site web qui servait d'interface homme - machine.

Une réalisation que nous sommes fier d'avoir réalisé c'est la fabrication des cartes moteurs du CVRA. Ces petites cartes moteurs se base autour d'un STM32 pour implémenter un contrôleur low-level et une interface CAN.



Ce qui nous a motivé à réaliser ces cartes malgré qu'on y connaisse rien à la base c'était d'obtenir un réseau CAN avec des entités à part entières (Cartes moteurs, raspberry PI, De10). On a cherché à implémenter uavcan sur la raspberry et la de10 pour avoir un système robuste et facilement débugable.

 

La localisation se fait avec un Lidar branché sur la raspberry pi. On peut voir le principe ici

En gros on cherche à optimiser la position et l'orientation du rectangle pour qu'il fit au mieux sur les points avec un schéma itératif.

Le principe de notre pince (qui a évolué suit à des soucis d'hyper staticité):

 

Cependant avec le confinement, nous avons du revoir nos objectifs à la baisse. Nous avions abord du robot, 3 dynamixels que nous avions testé comme module simple mais que nous n'avons pas cherché à intégré dans le robot "final". Dû au confinement, nous avons chosis justement de travailler pas mal sur un simulateur complet (on redescend jusqu'à simuler la dynamique d'un moteur) pour avoir un environment de test pour différents types de robot pour compenser le reste des fonctionnalités non implémentées.


Le projet étant fini avec les cours, je ne sais pas si je vais avoir le temps de vraiment finir le robot (sachant qu'on doit le démonter début de l'année prochaine) mais ce qu'il resterait à faire:
- Relier les dynamixels (avec la carte associée) et implémenter le contrôle

- Implémenter le contrôle de la crémaillère qui sert à gérer la hauteur de nos pinces
- Implémenter la gestion du capteur couleur
- Impémenter l'affichage du score

Voila pour ce robot

Ludo

 

[Mike118]

Salut,

top ce partage ! =) 
C'est quel lidar que vous utilisez ? 

La carte moteur je suppose que c'est donc un microcontrôleur qui gère un driver de moteur et qui peut prendre des entrées codeur et qui va communiquer avec le reste du robot par Bus can ? On a peu de gens ici qui utilisent le can pour le moment mais plus ça va et plus on le voit se développer sur les robots c'est bien ! Hésite pas à donner plus d'info dessus  

 

Pour ce qui est du bras avec les pinces sont but est donc d'attraper les verres 5 par 5 dans les racks sur les côté, mais est ce que vos pinces peuvent aussi attraper les gobelets qui sont au milieu de la table ? 
 

Bref on est toujours avide d'en savoir plus donc ne pas hésitez pas à en partager d'avantage  

PS : Robot Maker sponsorise les associations qui participent à la coupe de france de robotique, donc ne pas hésiter à rentrer en contact si il y a des besoins =) 

 

à bientôt ! 

[Ludovic Dille]

Le lidar c'était le A1M8 de slamtec: ce qui était assez cool c'est qu'il y a avait des packages python ou un SDK en Cdispo directement et donc la prise en main est assez simple et ça a facilité l'intégration. J'ai aussi un peu touché au A2M6 mais il est beaucoup plus cher (400 au lieu de 100) et beaucoup plus précis.

Yep pour la carte moteur c'est ça. Même si elle permet de faire plus (elle a une autre entrée d'encodeur), elle peut gérer des servomoteurs, ... Mais ce qui était génial avec UAVCAN (en gros un protocol qui utilise le bus CAN), c'est qu'on avait une gestion simple de nos différents nœuds et on pouvait facilement changer les gains et autres paramètres des cartes. En plus avec des outils adaptés on pouvait relier notre ordinateur directement sur le bus can (ce qui est vachement pratique). De mon expérience que j'ai pu développer le bus can est vraiment puissant. J'ai aussi travaillé avec des ios expander qui se branchent sur le bus can ce qui permet d'avoir un réseau plus propre qu'un seul micro-contrôlleur avec tous les câbles qui viennent se brancher dessus

Pour ce qui est de la pince techniquement elle pourrait en ramasser sur la table mais dans notre stratégie on ne l'avait pas trop prévu par manque de temps de jeu. Après quelque chose d'intéressant qu'on a essayé de faire avec notre pince c'est d'accepter une grande marge d'erreur sur le positionnement du robot: au début on pensait faire une fourche pour attarper les gobelets mais on a s'est dis que si on 1 cm à côté, on loupe tous les gobelets.

[Mike118]

D'ailleurs c'est pas toi qui a fait une vidéo qui présentait l'usage du CAN sur twitch ? 

 

Hésite pas à présenter tes vidéo youtube si c'est bien toi ( ou même si c'est pas toi mais que tu as un chaine youtube ) on a une rubrique dédiée pour ça =) https://www.robot-ma...-contenu-video/) 

[Ludovic Dille]

Nope ce n'est pas moi mais si pour un projet l'occasion se présente pourquoi pas