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FourBarQuad550 - Léger et rapide quadrupède


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9 réponses à ce sujet

#1 Oracid

Oracid

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Posté 04 novembre 2020 - 07:33

550g, c'était inespéré !

L'objectif, ici, était de faire un quadrupède très léger et très rapide.

 

 

 



#2 Mike118

Mike118

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Posté 04 novembre 2020 - 09:08

C'est vrai qu'il est rapide! Il me semble beaucoup plus rapide que les précédents ... Tu as une idée du pourcentage de gain par rapport aux précédents modèles ?


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#3 Oracid

Oracid

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Posté 04 novembre 2020 - 09:39

C'est vrai qu'il est rapide! Il me semble beaucoup plus rapide que les précédents ... Tu as une idée du pourcentage de gain par rapport aux précédents modèles ?

Aucune idée ! Cela parait simple., en effet.

Le problème, c'est qu'il ne va pas en ligne droite. Pourquoi ? Parce que, plus c'est rapide et plus ça patine, et pas de manière égale sur chaque patte.

Alors, évidemment, je pourrais mettre des chaussons. Et bien, non, ça ne fonctionne pas, ça coince, en fonction de la surface.

Sur ce prototype, je n'ai pas de détecteur de proximité, donc pas de possibilité de tourner à gauche ou à droite. L'objectif, c'était, à fond, en ligne droite.

 

La prochaine fois, à la TRR, avec la présence de Sebastian Coddington et de Pat92fr, je suis pas sûr de gagner. D'autant qu'en janvier, je ne serais pas là. Si cela a lieu . . .

Alors, je serai présent sur YouTube, et je n'ai pas dit mon dernier mot.



#4 Mike118

Mike118

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Posté 04 novembre 2020 - 09:45

 

 

La prochaine fois, à la TRR, avec la présence de Sebastian Coddington et de Pat92fr, je suis pas sûr de gagner. D'autant qu'en janvier, je ne serais pas là. Si cela a lieu . . .

Alors, je serai présent sur YouTube, et je n'ai pas dit mon dernier mot.

 

Il faut bien des challengers ! Sinon c'est pas drôle ! =)


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#5 Forthman

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Posté 05 novembre 2020 - 12:13

ah oui quand-même ! il avance le bidule ! B)



#6 Mike118

Mike118

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Posté 05 novembre 2020 - 12:34

 

Le problème, c'est qu'il ne va pas en ligne droite. Pourquoi ? Parce que, plus c'est rapide et plus ça patine, et pas de manière égale sur chaque patte.

Alors, évidemment, je pourrais mettre des chaussons. Et bien, non, ça ne fonctionne pas, ça coince, en fonction de la surface.

Sur ce prototype, je n'ai pas de détecteur de proximité, donc pas de possibilité de tourner à gauche ou à droite. L'objectif, c'était, à fond, en ligne droite.

 

 

 

Il faut que tu ajoutes une IMU sur ton robot =) Il pourra garder le cap de départ grâce à cela ! =)


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#7 Oracid

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Posté 05 novembre 2020 - 07:57

Il faut que tu ajoutes une IMU sur ton robot =) Il pourra garder le cap de départ grâce à cela ! =)

Je dois avoir ça dans coin.

La détection, j'en suis revenu, entre le vent qui perturbe les US et le soleil qui perturbe les IR, c'est une vraie galère.

Alors l'IMU, c'est peut-être la solution.

Sinon, en se frottant aux bords, il s'en sort bien aussi . . . simple et efficace.

 

Avec cette vidéo de 2019, on peut faire une comparaison avec une version qui pesait 720g, https://www.robot-ma...-2019/?p=105622

Et sur cette autre vidéo, https://www.robot-ma...rquad/?p=105188on peut voir que la détection freine énormément le quadrupède.

 

Si l'objectif est de faire un robot évolué, certains choix s'imposent. Mais si l'objectif est de gagner la TRR, la simplicité est le meilleur atout. 



#8 pat92fr

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Posté 21 novembre 2020 - 07:47

Excellent ! 

 

Est-ce qu'il décolle si tu essais de le faire bondir ? C'est peut etre la solution pour monter des marches !

 

Au sujet des capteurs, on a eu de bons résultats lors de la dernière TRR avec le LIDAR de Benewake (TF mini plus).

Ce capteur est un peu cher. Il est fiable et peu sensible à la lumière (et au vent..  :) ). Il s'est très bien comporté pour mesurer la distance à la bordure aluminium réfléchissante de la TRR (virages). C'est fort !

http://en.benewake.com/product/detail/5c345cd0e5b3a844c472329b.html

 

Ca peut marcher avec une IMU, mais ce type de capteur à une dérive qui rend difficile la correction d'une rotation lente. Avec une bonne calibration, c'est à tester !

 

Patrick.



#9 Mike118

Mike118

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Posté 21 novembre 2020 - 08:08

Le tf Mini plus c'est aussi le capteur que je recommande ... 
Il est d'ailleurs dispo sur la boutique : https://www.robot-ma...newake-392.html :)

 

Pour l'Imu celle là est très bien : https://www.robot-maker.com/shop/capteurs/217-imu-9-axes-mpu9250-6500-spi-217.html 
 


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#10 Oracid

Oracid

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Posté 21 novembre 2020 - 09:19

Si un jour, je participe une nouvelle fois à la TRR avec un quadrupède, je me demande si j'utiliserais un quelconque capteur.

J'ai fait quelques tests de vitesse ces derniers temps et je vais de surprise en surprise.

En résumé, plus c'est petit et léger, et plus c'est rapide.

 

Pour faire 10m, soigner sa ligne droite, c'est encore la meilleur stratégie, quitte à frotter sur les bordures.






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