Staff Robot Maker
Posté 24 mai 2023 - 03:24
Et pour les plus de 60, y'a un chalenge spécial ???
Pour revenir à la course de quadripède, je vais soutenir le robot Lego par fidélité, mais ça va être chaud semble-t-il !!!
Les plus de 60 participent avec les plus de 30 
( et oui il y en a ) D'ailleurs à la TRR il y a souvent les " cool boys " qui sont d'ancien participant de la CFR, j'espère les croiser à la TRR et les motiver à revenir l'an prochain dans la catégorie "légende "
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Pilier du forum
Posté 24 mai 2023 - 05:56
Pour revenir à la course de quadripède, je vais soutenir le robot Lego par fidélité, mais ça va être chaud semble-t-il !!!
C'est sympa ! Merci.
J'ai fait des tests toute la journée. C'est pas gagné d'avance.
Oui, ça va être chaud, mais bon, si c'est Patrick qui gagne, tant mieux, il fait parti de la maison.
Ma chaine YouTube : https://www.youtube..../oracid1/videos
Membre chevronné
Posté 24 mai 2023 - 09:56
C'est sympa ! Merci.
J'ai fait des tests toute la journée. C'est pas gagné d'avance.
Oui, ça va être chaud, mais bon, si c'est Patrick qui gagne, tant mieux, il fait parti de la maison.
In LEGO we trust ! 
Le robot semeur, Découpeur de gâteau, ouvreur de yaourt, allumeur de bougies, le grimpeur à la corde, Le labyrinthe et bien d'autres encore !
Membre chevronné
Posté 25 mai 2023 - 07:26
Cette réalisation m'amène à constater (encore) que l'obtention d'une démarche est grandement facilité par les deux principaux facteurs suivants :
- la légèreté du robot
- et la rigidité du châssis et des pattes.
Un bon ratio "couple des moteurs / masse du robot" est également un paramètre important. Viser un ratio de 5 au moins (exemple : 10kg.cm / 2kg)
Pour se lancer dans la réalisation de quadrupède, avec des servo, il faut construire tres tres léger, sans sacrifier la rigidité. C'est la clé ! Trop lourd, trop flexible, sous motorisé, autant de facteurs qui engendrent des difficultés majeures.
Membre chevronné
Posté 26 mai 2023 - 12:29
Cette réalisation m'amène à constater (encore) que l'obtention d'une démarche est grandement facilité par les deux principaux facteurs suivants :
- la légèreté du robot
- et la rigidité du châssis et des pattes.
Un bon ratio "couple des moteurs / masse du robot" est également un paramètre important. Viser un ratio de 5 au moins (exemple : 10kg.cm / 2kg)
Pour se lancer dans la réalisation de quadrupède, avec des servo, il faut construire tres tres léger, sans sacrifier la rigidité. C'est la clé ! Trop lourd, trop flexible, sous motorisé, autant de facteurs qui engendrent des difficultés majeures.
Aïe...je suis déjà mal barré alors, mes servos font 2kg, et mon quadrupède naissant, 500g... 
Le robot semeur, Découpeur de gâteau, ouvreur de yaourt, allumeur de bougies, le grimpeur à la corde, Le labyrinthe et bien d'autres encore !
Pilier du forum
Posté 26 mai 2023 - 02:06
Aïe...je suis déjà mal barré alors, mes servos font 2kg, et mon quadrupède naissant, 500g...
Ton servo est donné pour un couple de décrochage (Stalled Torque) de 2kg. J'ai vérifié, en réalité à 7.4V, je suis monté jusqu'à 1.8kg.cm (mais il ne fait pas les 180°)
Donc, un couple nominal très près du couple de décrochage si tu passes en 7.4V
Dans ton cas, disons 1500g / 500 = 3. Ce n'est pas si mal !
Sauf erreur, là, Patrick parle du couple nominal de ses servos qui font 10kg.cm pour un couple de décrochage de 40kg.cm
Ma chaine YouTube : https://www.youtube..../oracid1/videos
Membre chevronné
Posté 26 mai 2023 - 02:09
Oui, je considère le couple réel.
Et je donne un ordre de grandeur (5). Plus le ratio est élevé et plus la démarche sera facilité à mon sens.
Membre chevronné
Membre chevronné
Posté 06 juin 2023 - 06:34
Sa cadence semble plutôt faible, il a du potentiel de ce côté là ?
Son mouvement est très souple et ample, c'est vraiment impressionnant.
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Membre chevronné
Posté 06 juin 2023 - 07:09
Non, je me suis fait avoir par Feetech et les caractéristiques des servos. Ils sont intelligents, avec un fort couple, mais trop lents pour un quadrupède de course !
J'aurais pu faire des jambes avec des tibias et fémurs de plus de 20 cm sans problème, peut etre même 30 cm compte tenu de la faible masse du robot.
Il serait possible de faire un robot plus grand et de réduire la masse à 1.5kg sans probleme, toujours avec des servos de 40kg/cm.
Mais pour la course, il faut vraiment des servo qui approchent réellement les 0.1s/60°, pour améliorer la cadence du trot et la vitesse d'avance du robot.
Il me reste des servo, je pourrais au moins tester plus grand et plus léger, mais pas plus rapide.
Patrick.
NB : Je pense qu'Oracid s'est levé tôt ce matin, et met à exécution son plan en vue de la TRR 2024, à base de MAXI 8-DOF.... ! On devrait rapidement voir un quadrupède géant en Lego passer dans le forum !! :-)
Pilier du forum
Posté 06 juin 2023 - 08:25
Ce matin j'ai commandé 2 de ces servos, https://fr.aliexpres...v-specification
Leur vitesse est donné pour "Vitesse de fonctionnement: (7.4V) 0.19sec60 °"
Cela ne correspond peut-être, pas tout à fait, à ce que Patrick souhaiterait.
Alors, il y a cela à "Vitesse de fonctionnement (7.4V): 0.10sec/60 °", https://fr.aliexpress.com/item/1005005050892809.html?spm=a2g0o.productlist.main.29.4edf719d9T8g68&algo_pvid=eeff2c4b-66e8-4f41-b3cc-6749677bb85f&algo_exp_id=eeff2c4b-66e8-4f41-b3cc-6749677bb85f-15&pdp_npi=3%40dis%21EUR%2192.84%2156.63%21%21%21%21%21%402145277316860790446072790d07b5%2112000031457748606%21sea%21FR%21871422066&curPageLogUid=XrJAF6HGUJAw
http://www.jx-servo.com/en/Product/FULL-METAL/fmbs/451.html
Mais c'est plus cher.
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Membre occasionnel
Posté 18 juin 2023 - 08:55
That was a very nice build, Patrick! I am impressed/surprised with the chassis, big simple but light - lets just go with wood! .
Question for you since you have been working with the pupper build. What is advantage of the co-axial servos? Is there a mechanical advantage to this, or just mathematic for the kinematics?
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