Membre chevronné
Posté 23 mai 2023 - 10:10
Ce matin, je termine le gros de la mécanique avec les chaussons. Passage à Leroy Pipin d'à coté :
Le gris s'emmanche en force. Le noir est autocollant et plus doux au touché. J'opte pour ce dernier.
Montage du chausson :
Prêt pour le jogging !
Ooops ! J'allais partir sans LE chapeau (XL, la bonne taille) !
C'est parti ! Paf le mur... une fois lancée, elle courre plutôt vite la bestiole !
A suivre...
Membre chevronné
Posté 23 mai 2023 - 10:20
En tout cas, l'allure est superbe !
Bravo !
Merci ! 
C'est dommage, je ne vais pas avoir le temps de réaliser un second prototype d'ici la TRR 2023. Je pense qu'on peut optimiser la masse du robot, tant au niveau de la structure du corps que des masses en mouvement. L'objectif serait de faire 1500g et ca me semble possible.
Je note pour plus tard :
- En CTP aviation de 2mm, la structure du châssis s'avère très rigide. Trop rigide ! Passer en CTP 1.5mm ou ajourer encore plus pour ne laisser que l'essentiel.
- Utiliser de la visserie nylon partout (M3 voire M2.5), sauf pour les articulations (Inox ou Titane M3)
- Utiliser des entretoises nylon autant que faire se peut.
- Lipo de 1A.h 30C doit suffire (-80g).
- Remplacer toutes les pièces en Epoxy, par du carbone de qualité et réduire les épaisseurs des jambes (2.5mm voire 2mm).
Pilier du forum
Posté 23 mai 2023 - 11:47
Il est bo ton sombrero !
Ouais ! Tu mets la batterie sur roulette, c'est pas interdit par le règlement.
Tu me donneras le lien vers ta batterie.
Je pense qu'une translation vers l'arrière va encore améliorer l'allure qui est déjà bien.
Tu devrais également essayer des élastiques.
Bon, et bien là, tu m'as fait gagné beaucoup de temps pour mon prochain quadrupède.
Ma chaine YouTube : https://www.youtube..../oracid1/videos
Membre chevronné
Posté 23 mai 2023 - 12:06
Il est beau ce sombrero ! C'est un passionné de robotique qui me l'a rapporté de son dernier voyage au Mexique !
La batterie de propulsion se trouve sous le robot pour abaisser au maximum le centre de gravité.
C'est un pack Lipo 3S pour drone FPV.
https://www.amazon.f...1zcF9hdGY&psc=1
En fait, le power pack bleu qui traine derrière le robot est provisoire, et il n'alimente que l'ESP32 qui contrôle le robot. J'ai un souci avec ma carte électronique "maison". J'ai pourtant reproduit le schéma du TTLinker et ca ne fonctionne pas. Je viens de trouver une solution de contournement et le power pack qui traine et le cordon vont disparaitre.
J'ai oublié de prévoir les accroches pour les élastiques dans les pièces usinées !
Membre chevronné
Posté 23 mai 2023 - 12:08
Zut, le corps du robot est largement au dessus des glissières du circuit de la TRR ! Je vais devoir réfléchir un peu pour fixer les LIDAR qui assurent le guidage.
L'alternative est d'installer une Husky...
Membre chevronné
Posté 23 mai 2023 - 12:17
Bon, et bien là, tu m'as fait gagné beaucoup de temps pour mon prochain quadrupède.
Super ! Mais attention, il n'est pas aussi rapide que ton racer.
Je pense qu'on peut faire des fémurs et tibias de 20cm, voire un peu plus, avec des servos de 40kg.cm. De plus, ils sont bridés à 60% de leur couple dans mes essais actuels.
Pilier du forum
Posté 23 mai 2023 - 01:15
Oui, mais là le racer, il est fatigué, là.
Je vote pour l'HuskyLens.
Je viens de recevoir cette batterie 2S, 80g, 1800mAh. Elle est deux fois plus lourde que ma batterie actuelle, mais j'ai besoin d'un contrepoids. Si, si . . .
https://fr.aliexpres...ayAdapt=glo2fra
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Staff Robot Maker
Posté 23 mai 2023 - 01:43
J'ai un souci avec ma carte électronique "maison". J'ai pourtant reproduit le schéma du TTLinker et ca ne fonctionne pas. Je viens de trouver une solution de contournement
Tu m'intéresses ! 
Qu'est ce que tu as fais ? Qu'est ce qui ne marche pas ? Et quel est le contournement ?
Si mon commentaire vous a plus laissez nous un avis !
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Membre chevronné
Posté 23 mai 2023 - 01:50
J'ai fait une carte de type "shield" pour ESP32. Sur l'UART2 je connecter la circuiterie pour faire du TTL half-duplex. En PJ, mon schéma.
design.pdf 236,75 Ko
33 téléchargement(s)
J'ai un doute sur les composants que j'ai acheté, plus que sur le schéma.
La solution, embarquer la carte de debug FEETECH USB.... je suis plus à 10g près !
Voila pour le sandwich ! J'essaierai de comprendre pourquoi mon circuit ne fonctionne pas plus tard.
Membre chevronné
Posté 23 mai 2023 - 07:15
Je réalise une petite structure en carbone pour fixer les LIDAR sous le châssis, afin qu'ils pointent à une hauteur inférieure à 20cm (hauteur des bordures TRR).
Voila ! C'est monté !
Au repos, ca repose légèrement au sol.
Et enfin, le bouton "start" !
Reste une bonne semaine pour la mise au point...
Avec les chassons, les LIDAR, le bouton, et le câblage de la carte Feetech, il s'alourdit un peu.
Je vais passer sur une batterie plus petite (1A.h) pour rattraper ces 62g !
Pilier du forum
Posté 23 mai 2023 - 08:14
Je vais passer sur une batterie plus petite (1A.h) pour rattraper ces 62g !
T'es sûr ?
Tu as quand même 8 gros servos, assez puissants.
Sur le lien de tes servos, il est écrit :
Runnig current(at no load) : 380mA@12VMa chaine YouTube : https://www.youtube..../oracid1/videos
Membre chevronné
Posté 23 mai 2023 - 08:19
Ce qui est important, c'est le nombre de C fois la capacité.
Exemple : un accus 75C de 1A;h peut sortir (en théorie) 75A. disons 30A pour être honnête !
Il faut juste prendre un accus, fait pour débiter du courant. Les accus pour les drones FPV racer sont adaptés à mon avis.
Staff Robot Maker
Posté 24 mai 2023 - 12:52
Le robot en carbone pour concurrencer le robot en lego! Oracid n'a plus qu'à bien se tenir ! Pat est dans la place En plus d'être n°1 sur le roulants il attaque les quadrupèdes =P
Pat, tu veux pas te lancer dans la coupe de france de robotique aussi ? Il y a une catégorie légende maintenant pour les plus de 30 ans 
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Membre chevronné
Posté 24 mai 2023 - 07:14
Haha ! Mais ca courre vite le Lego, c'est fou.
La coupe de robotique, légende ? Je ne connais pas. Tu as un lien et des infos ? Il me semblait que c'était limité aux étudiants et moins de 30.
Membre chevronné
Posté 24 mai 2023 - 07:31
Extrait du règlement 2023 :
La Coupe de France de Robotique 2023 n’est accessible qu’aux équipes ayant au maximum deux participants de plus de 30 ans révolus afin de respecter les statuts de Planète Sciences. Pour ne pas pénaliser les équipes, les organisateurs proposent plusieurs solutions pour que des participants de plus de 30 ans révolus puissent participer aux phases qualificatives. Ils auront à choisir une ou plusieurs solutions parmi les suivantes :- Le parrainage actif d’une équipe de jeunes participant soit aux Trophées de Robotique soit à la Coupe de France de Robotique,- La participation bénévole à au moins une des rencontres mises en place par Planète Sciences (finales régionales des Trophées de Robotique, finale nationale des Trophées de Robotique, Coupe de France de Robotique, Coupe Off),- L’intégration et la formation d’au moins deux jeunes au sein de l’équipe qui participeront pleinement à l’aventure.Les organisateurs laissent libres les participants de plus de 30 ans révolus de leur présenter tout moyen qu’ils jugeront utile pour faire valoir leur implication dans le projet pédagogique de Planète Sciences et ainsi obtenir leur accréditation à la Coupe de France de Robotique 2023.
Membre chevronné
Posté 24 mai 2023 - 12:42
Il s'agit bien de centimètres.
Les premiers 25 cm représente la hauteur de la jambe (sol - axe servo). Et les 2cm correspondent au déplacement vertical vers le haut du pied pendant la phase de Swing (en l'air).
Pour la hauteur de swing, j'ai mis le minimum pour commencer, avec le risque de trainer un peu au sol si le corps s'affaisse.
Je fais comme toi pour la phase de stance (au sol). La trajectoire du pied est rectiligne et parallèle au corps. En fait, il faudrait une pente, mais je n'ai pas programmé cela.
Impressionnant de fabriquer et programmer un tel quadrupède en si peu de temps...
Du coup je m'inspire pour mon apprentissage, c'est sympa de mettre les deux servos à la même hauteur et la jambe entre les deux, tibia et fémur le moins désaxé possible...
Je suis aller voir le Pupper, effectivement, faut que je corrige mes erreurs, c'est bien ce principe que je vise, en théorie.
En tout cas bravo et bonne compèt !
Le robot semeur, Découpeur de gâteau, ouvreur de yaourt, allumeur de bougies, le grimpeur à la corde, Le labyrinthe et bien d'autres encore !
Membre chevronné
Posté 24 mai 2023 - 01:21
Merci !
En gros plan :
Avec les servo Feetech, le montage coaxial et tête bèche, façon Pupper, est un peu plus complexe qu'avec des servo de modélisme, car ils n'ont pas de pattes de fixations sur les cotés.
Membre chevronné
Posté 24 mai 2023 - 01:25
La famille "Pupper" au complet !
Membre chevronné
Posté 24 mai 2023 - 02:29
Haha ! Mais ca courre vite le Lego, c'est fou.
La coupe de robotique, légende ? Je ne connais pas. Tu as un lien et des infos ? Il me semblait que c'était limité aux étudiants et moins de 30.
Et pour les plus de 60, y'a un chalenge spécial ??? 
Pour revenir à la course de quadripède, je vais soutenir le robot Lego par fidélité, mais ça va être chaud semble-t-il !!!
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