17 réponses à ce sujet

[Mike118]

(English version here)

 

Bonjour à tous,

Cette année je participe à nouveau à la coupe de France de robotique, mais cette année je recommence avec une nouvelle équipe composée de 
pat92fr hdumcke (que j'ai tous les deux rencontré lors de la TRR ) et moi même. 
Pat à choisi le le nom de Marst Attacks! en référence au film éponyme, et par ce que le thème de l'année 2024 du règlement de la coupe de france de robotique,  c'est " Farming Mars ". Il a été dévoilé en septembre 2023.

C'est la première participation de pat92fr et hdumcke, (donc oui c'est moi qui les ais embarqué dans ce traquenard, mais oui promis ils sont consentants et non pas séquestré )  par conséquent on repart un peu du début, mais pas comme on est pas des débutant en robotique on va plutôt vite, et comme c'est la première fois qu'on travaille ensemble on prend un peu nos marques =). De plus comme ils sont tous les deux du côté de paris et que moi je suis dans le sud, du côté de biarritz on fait surtout des sessions en distanciels, cela n'aide pas forcément la chose mais ça va on s'en sort bien

Pour faire un peu le point sur là où on en est pour le moment : 

Mécaniquement : 

On part sur une base mecanum avec un lidar positionné assez bas de sorte à taper sur les bordures de la table pour se localiser ( mon expérience avec vigibot ) . Des contre axes sont ajoutés au niveau des roues dans le carrénage de protection pour soulager un peu les réducteur des moteurs et le train moteur avant est monté sur une liaison pivot afin d'avoir les 4 roues toujours parfaitement en contact sur le sol.

Quelques photo : 

La base assemblée vue de dessus : 

La base assemblée vue de face : 

La mise en évidence de la liaison pivot du train avant sans les roues : 

Vu de dessus du support moteur intégrant roulement et contre axe dans le carénage de roues : 


Vu de face du support moteur intégrant roulement et contre axe dans le carénage de roues

Pour cette base mécanum de robot on utilise : 

• 4 moteurs dji m2006 avec leur contrôleur C620
• 1 lot de 4 roues mecanum
• 8 roulements à collerette 8mm

ainsi que plusieurs pièces en imprimées en 3D (PETG) dont les fichiers seront partagées et pas mal de visserie.

 

 

Côté logiciel : 

On a mis en place un outil de visualisation des données " en vue de dessus"  qui permet entre autre de piloter le robot et de faire des logs.

Cet outil de visualisation, développé en Java avec processing, peut aussi bien se connecter directement au robot pendant les tests qu'à d'autres outils de simulation qui ont également été développés
 

Voilà à quoi ressemble l'outil pour le moment : 

 

Cet outil va être partagé avec différents exemple sur le github de l'outil de visualisation :  ( Les exemples de base ont déjà été partagé, l'idée étant de fournir des briques afin que chacun puisse développer l'outil qui lui convient à partir d'exemples )


Côté code du robot : 

Côté code du robot, pour le moment on s'est concentré essentiellement sur le pilotage du robot et sa localisation sur la table. L'ensemble tourne sur un stm32 avec l'envoie des données vers le visualisateur se faisant en wifi avec un esp32.

On a un actuellement un ensemble qui tourne même si c'est pas encore parfait et qui est connecté à notre visualisateur. 

Pendant les tests on obtient pour le moment ce genre de choses :

Dans cette vidéo on a un robot qui se déplace vraiment sur une table et ce qu'on voit c'est ce que le robot envoie comme données. 

Il affiche où il pense être sur la table,  et en rouge on voit les points lidar... 

On peut voir que vers 1min50 le robot touche un obstacle et perds sa localisation... Il faut qu'on travaille la partie la détection des robots adverse, c'est en cours de dev   mais les résultats sont déjà assez intéressant =). 


On a prévu de publier pas mal de choses mais il faut encore qu'on avance donc je vous dit à bientôt pour la suite ! =)
 

 

[pmdd]

Super excitant ce concours et j'adore la base du robot, je suis fan des mecanum !!! On est avec vous !!! 

[Mike118]

Bonjour à tous !

Nous souhaitons partager avec vous une mise à jour concernant notre participation à la Coupe de France de robotique.

Du point de vue de l'avancement, la fin de cette année a été très intense, et bien que nous n'ayons pas pu progresser autant que nous l'aurions souhaité, nous avons tout de même quelques points à vous montrer !

Tout d'abord, nous continuons à perfectionner notre base mécanum.
 
Voici comment se monte et se câble la version actuelle de la base :



 

 

 

 

 


Pendant que nous travaillons sur la version finale de la base du robot, nous améliorons également l'algorithme de localisation et effectuons des tests de déplacement avec la base prototype. Voici un aperçu en vidéo :

Vidéo du robot sur la table : 

 
Vidéo de ce que nous voyons sur le visualisateur :


Et pour finir, aujourd'hui est le jour où nous devons rendre notre rapport de projet scientifique et notre plan de communication ! En tant que "vieux participants" (plus de 30 ans), nous sommes inscrits dans la catégorie "Légende" et avons quelques tâches supplémentaires, dont la communication autour de l'événement

Voici donc en avant-première notre rapport :
 Projet scientifique et plan de communication Mars Attacks!.pdf   2,36 Mo   41 téléchargement(s)

Nous espérons que parmi nos lecteurs, nous pourrons motiver quelques personnes à participer à la Coupe l'année prochaine ! =)
Nous reviendrons avec plus de nouvelles bientôt !
En attendant, nous vous souhaitons à tous une excellente année 2024 !

[Mike118]

Bonjour à tous ! 

Avec un peu de retard voici une petit mise à jour pour notre avancement de ce mois de Janvier : 

On a réalisé quelques cartes elec :

=> Une carte à base de teensy 4.1  intégrant pas mal de prise UART, une prise CAN, et l'électronique pour piloter des moteurs feetech. 

=> Une carte pour l'alimentation du robot intégrant de quoi brancher un bouton On Off, un bouton d'arrêt d'urgence, la batterie et une alimentation externe, ainsi qu'un capteur de courant et tension.

=> La carte des PAMI qui permet de piloter 4 moteurs CC avec encodeur et qui intègre entre autre une IMU.( Au passage vous pouvez voir notre proto actuel pour les pami )

 

On a également avancé sur le path planning des robots avec la mise en place d'un algo A* sur une grille d'occupation et on affiche le résultat sur le visualisateur. 



On est un peu en retard mais ça avance

 

[Mike118]

Avec encore une fois beaucoup de retard un petit compte rendu de l'avancement du mois de février : 

Beaucoup de tests mécanique ont été effectués : 

 

 

 

 

Quelques petits problèmes sont observables notamment avec les pinces simples : 
 

 

Les pamis font leur premier tours de roues ( il y a une inversion gauche droite liée à la vidéo) 

 

 VID-20240217-WA0002.mp4   4,91 Mo   15 téléchargement(s)

On se fixe sur un premier design, la suite au prochain épisode, le but c'est de se préparer pour la coupe de belgique qui aura lieu les 20 et 21 avril ! 

[jung]

C'est ingénieux !!!

[Mike118]

Bon toujours en retard, mais ça avance!

Eh oui la coupe de Belgique c'est ce week end.

Voici en avant première la première version de notre poster technique : 

 

Le plus gros de la mécanique du robot principal est ok, même si il y a encore et toujours quelques points à revoir / améliorer   

Ci joint un peu plus d'images :

 

 

 

Avec à l'arrière l'écran qui affiche l'outil de visualisation et qui permet de sélectionner la couleur et la position de départ =) 

 

 

Côté Pami on est un peu en retard : 


On devrait en avoir uniquement 2 de prêt pour ce week end !
Mais ça nous fera une bonne préparation pour la coupe de France qui est dans 3 semaines !  
 

Et une petite vidéo pour la route : 

[pmdd]

Bon toujours en retard, mais ça avance!

Eh oui la coupe de Belgique c'est ce week end.

Voici en avant première la première version de notre poster technique : 

poster 2024 Belgique.jpg

 

Le plus gros de la mécanique du robot principal est ok, même si il y a encore et toujours quelques points à revoir / améliorer   
 

Techniquement certainement très au point et très réussi esthétiquement, ce qui compte pour moi...top le rouge et noir !

[Melmet]

Il est franchement génial

[jung]

Vous êtes brillants les gars!

[Ludovic Dille]

Je suis passé dimanche et c'était chouette d'avoir vu votre robot en vrai
Malheureusement pas vraiment eu le temps de dire bonjour.

[ximun]

Comment gérer vous votre odométrie avec des roues mecanums? Avez vous mis des roues folle ou faites vous votre positionnement grâce au  scan  au lidar. Un grand bravo pour le travail réalisé!

[Mike118]

Je suis passé dimanche et c'était chouette d'avoir vu votre robot en vrai
Malheureusement pas vraiment eu le temps de dire bonjour.

 

Vraiment dommage cela aurait été avec plaisir de discuter ! 

 

 

Comment gérer vous votre odométrie avec des roues mecanums? Avez vous mis des roues folle ou faites vous votre positionnement grâce au  scan  au lidar. Un grand bravo pour le travail réalisé!

On fait les deux, on a l'odométrie avec les codeurs qui sont sur nos moteurs, qui nous donne une bonne estimation de notre déplacement et on recale grâce au scan lidar qui voit les bordures de la table =)

[Mike118]

Résultat de la coupe de Belgique du week end dernier : cet entrainement a été vraiment utile. On a repéré des points mécanique qui n'étaient pas top et qu'on doit corriger, on a valider que notre robot est capable de se positionner correctement au bon endroit sur une table mais qu'on doit encore un peu "paufiner" nos trajectoire, et qu'il faut qu'on étoffe un peu notre stratégie surtout contre les robots agressifs qui vont commencer de notre côté =) 

 

Mais surtout, il faut qu'on fasse plus de Pami! Là on en avait qu'un seul et ce n'est clairement pas assez pour aller chatouiller les numéro 1 qui en avaient 6! 

On a quand même fini 4 ème sur 26 derrière les numéro 1 belge Mons'tellair, et deux autres équipes française qui s'entraînaient comme nous en Belgique : TDS et Les Karibous avec un score finale plutôt bon malgré tous les petits problèmes qu'on a rencontré pendant les matchs .

Les vidéos des finales   



 

[pmdd]

Bravo ! Super perf ! Impressionnant, j'aime beaucoup ce type de compétition...les arbitres en tenue...🤣 vous avez vraiment assuré !!! Rageant de finir au pied du podium !

[Mike118]

les belges et les français n'étant pas dans la même catégorie en fait on est 3ème des équipes étrangères Mais il fallait souligner le résultat " stellaire " de l'équipe belge  
On était pas du tout aussi prêt qu'eux mais on va essayer de les rattraper en coupe de France =)

Après pour info Robot Maker sponsorise également TDS et les Karibous Donc c'est un podium d'équipes étrangères qui sont toutes sponsorisées par Robot Maker  
( Mais c'est pas les seuls, coffee machine / Evolutek font aussi parti des sponsorisés ...   )
 

[Melmet]

Gros bravo a vous les gars!

[Gédé]

Bravo! Vous avez dû vous régaler!