164 réponses à ce sujet

[historicode97]

First !

[Mike118]

On va poster un peu notre avancement sachant qu'on est une nouvelle équipe, participant en légende, composée de 3 personnes, dont seulement une personne ayant participé à la coupe par le passé.

[rodger6079]

tu es donc le cerveau de l'histoire

[Mike118]

J'ai ramener des gens rencontrés à la Toulouse Robot Race, donc ce ne sont pas des grands débutants en robotique mais oui ils découvrent la coupe.

[rodger6079]

des champions en suivi de ligne ?

[Mike118]

État d'avancement de la mécanique : On part sur une base mecanum avec un lidar positionné assez bas de sorte à taper sur les bordures de la table pour se localiser ( mon expérience avec vigibot ) . Des contre axes sont ajoutés au niveau des roues pour soulager un peu les réducteur des moteurs et le train moteur avant est monté sur une liaison pivot afin d'avoir les 4 roues toujours parfaitement en contact sur le sol.
Côté logiciel, on a mis en place un outil de visualisation des données qui permet entre autre de piloter le robot et de faire des logs.
Ce visualisateur, développé en Java avec processing, peut aussi bien se connecter directement au robot pendant les tests qu'à d'autres outils de simulation qui ont également été développé.
Cet outil va être partagé avec différents exemple sur ce github : https://github.com/R...Robot-Simulator ( Les exemples de base ont déjà été partagé, l'idée étant de fournir des briques afin que chacun puisse développer l'outil qui lui convient à partir d'exemples )
Côté code du robot, pour le moment on s'est concentré essentiellement sur le pilotage du robot et sa localisation sur la table. L'ensemble tourne sur un stm32 avec l'envoie des données vers le visualisateur se faisant en wifi avec un esp32.
On a un actuellement un ensemble qui tourne même si c'est pas encore parfait et qui est connecté à notre visualisateur.
Pendant les tests on obtient pour le moment ce genre de choses :

Dans cette vidéo on a un robot qui se déplace vraiment sur une table et ce qu'on voit c'est ce que le robot envoie comme données.
Il affiche où il pense être sur la table, et en rouge on voit les points lidar...
On peut voir que vers 1min50 le robot touche un obstacle et perds sa localisation... Il faut qu'on travaille la partie la détection des robots adverse, c'est en cours de dev mais les résultats sont déjà assez intéressant =).

[Mike118]

Lien sur lequel on va partager notre avancement au fur et à mesure : https://www.robot-ma...robotique-2024/ ( et qui pour le moment reprends ce que j'ai mis au dessus avec un petit peu plus de détails )

[Mike118]

Petit update sur notre avancement pour cette fin d'année avec quelques photo de montage, deux petites vidéo et notre dossier technique et plan de communication pour participer en coupe Legends :
https://www.robot-ma...-2024/?p=120075

Bonne année à tous !

On vous retrouve l'année prochaine avec encore plus de news !

[Mike118]

Pour information on a mis psté de nouvelles mise à jour pour janvier et février : https://www.robot-ma...-2024/?p=120411
On a entre autre posté une vidéo avec pas mal de tests mécaniques différents qu'on a effectué si ça peut inspirer certains :

[superbalootdsteam72]

interessant le concept de pince

[Mike118]

Il y a eu pas mal d'essais qui ont pas forcément été retenu...

[alf@]

ça me rapelle un peu quelque chose...
https://youtu.be/pLF...wPjflIfn5&t=210
https://youtu.be/cZu...EnTZGzgE_&t=418

[pat92fr]

https://youtu.be/4eq...It6RXvZoP2gxnfq
Dommage, il n'existe pas de "Mini Trooper" capable de ranger des plantes Ikea

[pat92fr]

Une belle carte toute neuve, mais un petit oubli au moment de la conception. Et bien maintenant, il faut souder la diode zener en parallèle de R22...

[Keuronde]

@Pat92fr[MarsAttacks] On veut la photo de la diode soudée !

[zoykad]

C'est pourquoi tous ces xt30 ?

[pat92fr]

A partir de la batterie, la carte fournit deux rails d'alimentation commutés : un principal (bouton arrêt/marche général) et un secondaire (Bouton d'Arrêt d'Urgence). Sur le premier rail, on a 4 prises XT30 pour brancher des caméra/écran/lidar/Rpi, et sur l'auxiliaire on a 8 pruses XT30 : la base roulante avec 4 ESC/moteurs et tous les servos. Il y a des XT30 en spare pour brancher plus de moteurs/ESC et des options : éclairage LED, etc !
En fait, j'hésite à souder la Zener. Je voulais la monter entre le drain et la grille (du coté de la batterie), mais comme on peut le voir sur la photo, ca va etre un carnage à souder ! S'il est possible de la souder de l'autre coté du transistor, entre la grille et la source, alors je peux la souder plus facilement sur les broches d'un XT30.

[goupil_69363]

Salut mars-attacs, notre équipe riombotique est partie sur une base roulante à roues mécanum et moteurs pas à pas.
Notre châssis est articulé pour une adhérence permanente des 4 roues.
Nous rencontrons beaucoup de difficultés pour sa mise au point.
Notre prototype était très prometteur et en voulant le rendre parfait, les résultats sont devenus très décevants.
On se pose la question du rapport voie / empattement du châssis.
Notre prototype avait une voie inférieure à l'empattement de quelques centimètres (comme sur une voiture), notre dernier modèle est sur la base d'un carré (voie=empattement).
Sur les photos mars-attacks, la base semble rectangulaire avec pour originalité voie supérieure à l'empattement.
Peut être avez-vous un retour d'expérience sur le sujet ?

[Mike118]

Hello, la théorie mecanum voudrait que le robot mecanum se déplace aussi bien en x qu'en y avec pour ma part y étant la partie avancer reculer et x translation gauche droit. Hors en pratique ( glissement, adhérence, frottements, défauts ) l'axe d'avance et plus performant et tu as pas exactement le même comportement sur les deux axes. Le mecanum se comporte mieux en mode " 4 x 4 ". Par conséquent pour mieux tourner sur soit même, au choix il est préférable d'avoir une voie plus grande que l'empattement. Mais une disposition en carré est très bien aussi. ( et même quelques cm de voie plus grand que l'empattement c'est pas grave ) par contre il vous faut absolument calibrer le nombre de pas par mm de déplacement sur les axes x , y et l'angle theta et le coefficient en x et différent du coef en y... ( pour la qualibration tu demandes au robot de faire 1000 pas dans un axe et tu mesures le déplacement. Idem ensuite sur l'autre axe. Et idem definir le nombre de pas en mode rotation pur pour faire un tour.)
Autre astuce : bien vérifier comment les roues sont montées. C'est facile de tout inverser et de croire que tout marche bien... mais si tu inverses tes roues, ton robot ne tient plus la route et c'est une vrai savonnette sur la partie rotation.

[goupil_69363]

Merci beaucoup pour ces précisions. Nous allons vérifier tous ces points et tenter de modifier notre rapport voie / empattement .... On te fera un retour