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votre avis sur le chassis et le controleur


61 réponses à ce sujet

#1 kimo19

kimo19

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Posté 01 janvier 2010 - 05:25

Bonjour,

tout d'abord, Bonne Année 2010 !!

Je commence l'année 2010 par un projet sympathique sur la robotique, et je suis nouveau dans ce domaine. j'ai déjà fait pas mal de projet sur les systèmes embarqués mais pas de rapport avec la robotique.

mon projet consiste à créer mon propre Robot dés le début, pour cela je voulais avoir votre avis sur les différents composants à utiliser.

déjà pour le projet, c'est un robot avec 4 roues et un bras au dessus, la plateforme doit avoir la possibilité d'être connectée à plusieurs capteurs.

pour le chassis, les roues et les moteurs j'hesite entre 2 modèles, il y a 150$ de difference, est ce que ça vaut le coup ?

DFRobot 4WD Arduino Mobile Platform
http://www.robotshop.us/dfrobot-4wd-arduino-mobile-platform-3.html

Lynxmotion Aluminum 4WD1 Rover Kit
http://www.robotshop.us/4wd1-robot-aluminum-kit-1.html


et pour la platine de micro controleur j'hésite entre 2 modèles (je cherche des platines programmable en C)

la nouvelle Cerebot 32MX4
http://www.digilentinc.com/Products/Detail.cfm?NavPath=2,719,755&Prod=CEREBOT32MX4

Arduino Duemilanove USB Microcontroller Module
http://www.robotshop.ca/arduino-usb-microcontroller-board-1.html

toute autre recommandation sera la bienvenu

Merci,
Kimo

#2 Aquanum

Aquanum

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Posté 01 janvier 2010 - 12:36

Salut Kimo et bienvenue !

Alors, je ne connais pas cette première plateforme de robotique.
Mais pour 40€ je dirais pourquoi pas. Ca n'a pas l'air d'être de mauvaise qualité ... à voir.

Pour la seconde de Lynxmotion, j'en ai déjà acheté une avec mon club de robotique. Bon alors, les moteurs sont très bien, la plateforme au final est bien sympa. Mais c'est vraiment 3 bouts de métal assemblés ... Et bon ... 150€ ça fait très cher pour ce que c'est ... Les moteurs coutent cher, certes, mais ils se font une bonne grosse marge sur ton support.

Si tu as le temps je te conseille d'aller voir la société http://www.easyrobotics.fr qui peut te faire une plateforme sur mesure en alu et pas chère. C'est ce que j'ai fait pour mon robot http://www.yoannsculo.fr/chassis-et-capteurs-recus/ Tu achètes alors les moteurs à part et tu auras un truc de super qualité =)

Concernant la carte électronique je te conseille vivement l'arduino, j'en suis très satisfait et elle te permet de faire des trucs vraiment sympa !

#3 kimo19

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Posté 02 janvier 2010 - 01:29

Merci pour ces infos ;)

#4 kimo19

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Posté 02 janvier 2010 - 11:09

Salut,

En cherchant encore plus sur les controleur , j'ai trouvé cette carte (adaptée au Moteur DC) :

Orangutan SVP-324

http://www.pololu.com/catalog/product/1325

le prix est 3 fois le prix de l'Arduino Duemilanove

qu'est ce que vous en pensez de cette carte ?

Merci,
Kimo

#5 TIMAL

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Posté 08 janvier 2010 - 04:18

Salut,

En cherchant encore plus sur les controleur , j'ai trouvé cette carte (adaptée au Moteur DC) :

Orangutan SVP-324

http://www.pololu.com/catalog/product/1325

le prix est 3 fois le prix de l'Arduino Duemilanove

qu'est ce que vous en pensez de cette carte ?

Merci,
Kimo


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#6 TIMAL

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Posté 08 janvier 2010 - 05:08

Bonne année 2010!!!!! à tous!!!
bonjour kimo,
Je suis dans la même situation que toi et apparemment nous avons les mêmes goûts en ce qui s'agit des châssis pour robot.
Je vais opter pour le 4WD arduino pour des raisons financières, car comme toi je débute et préfère me faire la main avant d'investir sérieusement, de plus la remarque d'aquanum me parait très juste en ce qui concerne le prix et la marge du linxmotion.

Si cela ne te dérange pas j'aimerai que l'on s'échange nos points de vue, nos avancements sur le projet de manière à s'entraider.

Je compte acheter mes éléments sur robotshop chassis..... et ebay pour contrôleur arduino, détecteurs ......

Le problème que je rencontre actuellement est le choix du contrôleur de moteur. il ne donne pas d'info sur l'ampérage des moteurs donc j'hésite entre le l298 ou le l293 shield arduino ici

OU le dfrobot ici ou le sabertoothici

tu en es ou ?
Cordialement.
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#7 TIMAL

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Posté 08 janvier 2010 - 09:50

Bonne année 2010!!!!! à tous!!!
bonjour kimo,
Je suis dans la même situation que toi et apparemment nous avons les mêmes goûts en ce qui s'agit des châssis pour robot.
Je vais opter pour le 4WD arduino pour des raisons financières, car comme toi je débute et préfère me faire la main avant d'investir sérieusement, de plus la remarque d'aquanum me parait très juste en ce qui concerne le prix et la marge du linxmotion.

Si cela ne te dérange pas j'aimerai que l'on s'échange nos points de vue, nos avancements sur le projet de manière à s'entraider.

Je compte acheter mes éléments sur robotshop chassis..... et ebay pour contrôleur arduino, détecteurs ......

Le problème que je rencontre actuellement est le choix du contrôleur de moteur. il ne donne pas d'info sur l'ampérage des moteurs donc j'hésite entre le l298 ou le l293 shield arduino ici

OU le dfrobot ici ou le sabertoothici

tu en es ou ?
Cordialement.


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#8 Aquanum

Aquanum

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Posté 09 janvier 2010 - 03:07

J'ai acheté la carte sabertooth chez Gotronic pour mon robot.
J'en suis très satisfait =)
Tu as juste à envoyer un caractère ASCII entre 0 et 255 pour faire tourner tes moteurs.
Seul hic, il y a un très léger décalage entre l'envoi de deux commandes. Ce qui fait qu'une roue démarre ou s'arrête toujours avant l'autre. Cela peut être embétant à terme pour le positionnement du robot. Enfin j'en suis qu'à l'étape asservissement pour l'instant, je verrai pour la correction des erreurs plus tard.

#9 TIMAL

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Posté 15 janvier 2010 - 09:13

J'ai acheté la carte sabertooth chez Gotronic pour mon robot.
J'en suis très satisfait =)
Tu as juste à envoyer un caractère ASCII entre 0 et 255 pour faire tourner tes moteurs.
Seul hic, il y a un très léger décalage entre l'envoi de deux commandes. Ce qui fait qu'une roue démarre ou s'arrête toujours avant l'autre. Cela peut être embétant à terme pour le positionnement du robot. Enfin j'en suis qu'à l'étape asservissement pour l'instant, je verrai pour la correction des erreurs plus tard.


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#10 TIMAL

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Posté 15 janvier 2010 - 09:35

Bonsoir, merci pour ta réponse aquanum.

ça y est j'ai acheté mon chassis ICI à 39€ sur ebay avec frais de port.

Après réflexion je pense que le sabertooth a un certain coût et est sur dimensionné pour les petits moteurs du 4WD arduino."enfin je pense :huh: !!!"

je suis tombé sur le romeo an arduino, aurais tu un avis dessus? ici
étant débutant je me dis qu'avec ça j'ai tout en un, mais je suis un peu septique pour les 2A qui contrôles les moteurs "je ne vois aucun radiateur"

et pour finiiiiiiiiir j'ai trouvé ça qu'en penses tu? pratique ou gadget?ICI

MERCI j'ai le servo qui fume :D
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#11 Aquanum

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Posté 15 janvier 2010 - 09:59

Sympa cette carte romeo, je ne connaissais pas du tout =)
Pour la batterie, je ne saurais pas trop me décider.
Je pense qu'il est plus judicieux de se prendre une batterie classique Ni-Cd / Ni-MH et de faire le branchement soi même.
Tiens nous au courant de l'avancement de ton robot en tout cas ;)

#12 Leon

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Posté 16 janvier 2010 - 10:57

Je pense que la carte d'alimentation Li-Po est un gadget inutile. Tu n'as pas besoin d'une légèreté extrème pour ton robot. Ton chassis fait déjà 1kg.
Si tu prend un ou plusieurs packs Ni-Mh de modélisme, ça fonctionnera tout aussi bien, avec une bonne autonomie (les moteurs ne consomment pas énormément), et ça sera beaucoup moins cher.

Prend un accu Ni-Mh 7.2V entre 2000 et 3000mAh, ça devrait faire l'affaire. On en trouve pour une vingtaine d'euros. Prévoir un chargeur si tu n'en n'as pas déjà.

Leon.

BOB4, mon drone hélicoptère autonome d'intérieur http://heli.bot.free.fr/
BOB3, mon robot autonome d'intérieur avec WiFi + Foxboard Linux http://ze.bot.free.fr/
BOB5, robot bipède simulé, puis tentative de réalisation (fail)


#13 TIMAL

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Posté 21 janvier 2010 - 01:32

Merci pour vos avis!!!!!

je compte commander la batterie 12V pour les moteurs ICI

et pour le microcontroleur 9V ici

par contre j'hésite entre deux chargeurs ici

ou ici

j'ai fais attention au nombres de cell de volt et de mah qu'il peut supporter ainsi que le delta peak, je ne sais pas si j'ai oublié une info pour le choix du chargeur.

merci
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#14 TIMAL

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Posté 10 février 2010 - 01:39

Bonjours à tous, voici les premier essais et déjà des soucis.

les deux moteurs de droite vont un peu plus vites quand ils tournent en avant par rapport à ceux de gauche
et
les deux moteurs de gauche vont un peu plus vites quand ils tournent en arrière par rapport à ceux de droite

je précise que j'ai ajouté des condensateurs de 100 nf entre les bornes de chaque moteurs pour les HF

J'ai fais attention au polarité des condo et moteurs

le bruit des moteurs entre le côté droit et le gauche est légèrement différent

le code est celui que donne le mode d'emploi du microcontroleur romeo "la vitesse des moteurs est réglée a 100"

Je sèche, les soudures sont propres je ne vois plus quoi faire

EST ce normal?
MERCI!!!!
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#15 TIMAL

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Posté 10 février 2010 - 03:22

Fichier joint  MOV08745.MPG   11,87 Mo   79 téléchargement(s)

comme j'aime bien dire : plus ça va moins ça va

je ne comprend rien ou j'y connais rien, la vitesse des roues m'a l'air très aléatoire!

vous en pensez quoi :wacko:
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#16 TIMAL

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Posté 10 février 2010 - 03:37

et pour finir!!!!!Fichier joint  MOV08746.MPG   7,25 Mo   80 téléchargement(s)
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#17 Robotrock

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Posté 10 février 2010 - 04:49

Je suis Malvoyant ou les roues ne tournent pas rond? flagrant du côté gauche.

Aucun asservissement concernant tes moteurs ?
Atteindre la perfection...

#18 TIMAL

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Posté 10 février 2010 - 06:07

je suis super novice en la matière et je crois que tu viens de me donner une claque :D

je pensais que le programme s'en chargait;

case 'w'://avancer
advance (200,200); //réglage vitesse
break;
case 's'://reculer
back_off (200,200);
break;
case 'a'://tourner à gauche
turn_L (200,200);
break;
case 'd'://tourner à droite
turn_R (200,200);
break;


donc tu es entrain de me dire que mon microcontroleur est ok, mais si je veux que toutes les roues tournent simultanément il va falloir que je m'informe sur un encodeur ou autre

c'est bien ce que tu veux me faire comprendre ?

c'est vrai qu'il y a une roue ou la gomme n'est pas très uniforme!!!!!!
pour le prix je vais pas chipoter :P

j'attends ta réponse!!!!
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#19 Robotrock

Robotrock

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Posté 10 février 2010 - 07:04

Re,

En fait ton robot ne tourne pas ? ca donne quoi sur le sol ?

Sinon il est normal que ton robot n'aille pas très droit si tu n'a pas un controle de la vitesse/position des axes moteurs.
L'encodeur est une bonne solution, ya des trucs tout fait mais dificiles à intégrer ou des roues ou une roue codeuse : http://www.pobot.org/Roues-codeuses.html

Tu imaginera bien que deux moteurs de référence identiques à vide n'iront pas à la même vitesse, à cause des variations de voltage infimes et de la mécanique qui ne sera pas à 100% semblable à l'autre.

Pour la méca c'est peut être juste la roue qui n'est pas entrée en force de façon optimale sur l'axe, rien de bien méchant ;-)
Atteindre la perfection...

#20 TIMAL

TIMAL

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Posté 23 février 2010 - 05:14

Merci robotrok!!!
tu as raison c'est normal !!! je me suis fait peur tout seul; C'est ça quand on débute :rolleyes: , c'est le métier qui rentre.
je m'occuperai de l'encodeur quand j'aurai plus d'expérience.

Depuis j'ai du nouveau:

je suis capable de déplacer mon robot à distance avec processing
et j'ai fais un programme simple avec trois capteurs qui lui permet de se déplacer tout seul,

mais impossible de créer un mode automatique ou manuel 'j'aimerai faire en sorte que mes deux programmes indépendants soient fusionnés afin de pouvoir sortir du mode manuel ou auto en appuyant sur une touche'

j'essaie de faire un mode auto manuel en utilisant la fonction switch, exemple très simple:
si j'appuie sur la touche A le robot avance si mes capteurs ont la valeur HIGH et s'arrête si la valeur est low
si j'appuie sur la touche Z le robot s'arrête.

voici le bout de code qui bloque:

void loop(){
while (Serial.available()) {
switch (Serial.read())
{
case 'Z'://stop
advance (0,0);
break;

case 'A':
{
valG = digitalRead(inputPinG);
valC = digitalRead(inputPinC);
valD = digitalRead(inputPinD);
if (valG&&valC&&valD == HIGH) {
advance (50,50); }
else if (valG == LOW){
advance (0,0);}
else if (valC == LOW){
turn_R (0,0);}
else if (valD == LOW){
advance (0,0);}
}
}
}
}

quand j'appuie sur Z le robot s'arrête 'impeccable'
mais quand j'appuie sur A il avance peut importe la valeur high ou low des capteurs

je pense que la solution n'est pas loin mais mon manque de connaissance me bloque!!
si vous pouvez m'aiguiller se serai nikel!!!!!
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