15 réponses à ce sujet

[appleuser]

Bonjour,

Niveau BTS Electronique (qui commence à dater...) c'est depuis quelques semaines que je me suis mis en tête d'apprendre le langage C

J'ai commencé avec Xcode en suivant le cours de programmation en C proposé sur ce site.

Je suis très bricoleur et le travail de différents matériaux comme l'aluminium n'est pas un problème. Je ne souhaite pas acheter de base roulante
toute faite mais plutôt de la concevoir moi même. Étant novice dans la programmation , je préfère ne pas multiplier les "problèmes" et laisser de
coter le développement des différentes cartes électronique pour l'instant.

Commande passer donc chez LEXTRONIC des premières carte et petit accessoires.

La carte mère ARDUINO UNO rev3:

http://arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardUno



Le shield pour la commande des moteurs à CC:

http://www.sparkfun.com/products/9815



Le shield pour le développement des premières applications:

http://www.sparkfun.com/products/7914



Petite erreur de commande, il me manque le bornier pour la carte des moteurs.

Dans un premier temps je vais tester quelques codes pour vérifier le bon fonctionnement de la carte Arduino. Et ensuite parfaire mes connaissances au
fur et à mesure.

Il est vrai que sur le net et ici, plein de code sont disponible pour faire ce que je souhaite mais je préfère quand essayer de "galerer" un peu au début
histoire de comprendre ce que je fait

Quelques question pour commencer.

Je compte alimenter l'Arduino dans un premier temps avec un bloc secteur de 12V. Il va rester sur mon bureau pour l'instant donc...
Pour le développement des premières programme (Led, BP, etc...) est ce que je peu récupérer le 5V disponible sur la carte?

Plus tard, je pense qu'il est plus favorable de séparer l'alimentation des moteurs. Est ce bien le bornier marqué "VIN Max 18V" sur la carte de contrôle des
moteurs que je doit utiliser?

Merci pour ceux qui me liront

[Esprit]

Salut,

Bienvenue dans le coin.
Petit conseil en commençant : n'hésite pas à mettre des liens vers les shields ou les autres produits que tu utilises. Ça permet d'accéder rapidemment à la doc sans passer du temps à chercher.

Je répondrai à tes questions un peu plus tard, là je n'ai pas trop le temps. Mais d'avance bon amusement !

[appleuser]

Voila qui est fait

Quelques achats cette après midi, un petit bloc secteur (réglable) 12V 1A et un câble USB. Sachant que le régulateur de la
carte est un 5V, j'ai donc mis le bloc sur 7,5V. Un peu plus de 2V de marge est suffisant pour une bonne régulation.

Finition de quelques soudures, vérification et mise sous tension.

La carte à trouvé sans problème le port COM qui est dans mon cas /dev/tty.usbmodmfa1411.

Branchement de l'alimentation et chargement du premier code, faisons original

// Clignotement d'une led avec une fréquence d'une seconde.

void setup()                  // Fonction Setup du Board.
{                
  pinMode(13, OUTPUT);        // Inititialisation de la patte numerique 13 en sortie, Led déjà présente sur le Board.
}

void loop()                   // Fonction boucle.
{
  digitalWrite(13, HIGH);     // On allume la Led.
  delay(100);                 // On attend une seconde.
  digitalWrite(13, LOW);      // On éteint la Led.
  delay(100);                 //On attend une seconde.
}

Sa fonctionne !!!!!! Premier teste concluant

[appleuser]

Je suis à la recherche des mes moteurs. Par rapport au donner du shield pour le contrôle des moteurs,
je peux évoluer sur une plage allant jusqu'à 18V pour leur alimentation et 2A pour leur conso.

Sa me laisse une belle marge pour le choix.

Ce modèle me plait bien mais seul problème, aucune information sur le codeur intégré (nombre d'impulsion, etc...).

http://www.lextronic.fr/P5448-moteur-reducteur-avec-encodeur.html

Le connaissez vous ou avez un équivalent dont vous connaissez les caractéristiques?

Pour les roues, j'ai vu ces modèle compatible au niveau de l'axe de sortie avec les moteurs cités:

http://www.lextronic.fr/P20515-paire-de-roues-diametre-70-mm.html

Celui ci aussi, vraiment pas mal en terme de données. Un couple de plus de 1Kg qui laisse de la marge
pour la partie mécanique.

http://www.gotronic.fr/art-motoreducteur-encodeur-emg30-866.htm

Que pensez vous de ces choix?

Par contre, je m'apercois que le choix du moteur influx directement sur le choix des roues. A cause de
l'axe de sortie. Comment faite vous? Avez vous recours à des adaptateurs?

[appleuser]

Personne pour me donner son avis?

[Esprit]

void loop()                   // Fonction boucle.
{
  digitalWrite(13, HIGH);     // On allume la Led.
  delay(100);                 // On attend une seconde.
  digitalWrite(13, LOW);      // On éteint la Led.
  delay(100);                 //On attend une seconde.
}

Ça marche oui, mais pour être pointilleux, ce n'est pas du tout une fréquence d'une seconde. Déjà parce qu'une fréquence ne s'exprime pas en seconde !
La fréquence est calculée comme étant l'inverse de la période. Or, la période ici vaut 200ms (oui, delay est exprimé en millisecondes!). Du coup tu as une fréquence de 5 Hz ! (sans compter le temps d'exécution des instructions, négligeable dans ce cas-ci).


Pour le choix de tes moteurs, il faudra que tu nous en dise un peu plus sur tes besoins. Un couple d'1kg.cm⁻¹, c'est vraiment pas beaucoup. Ça se coince à la main facilement. Tout dépend du choix de ta base, de sa masse, de la vitesse à laquelle tu veux qu'elle avance, ... Pareil pour le codeur, il y a plein de différents. Tout dépend de la précision que tu veux avoir. Il y a pas mal de moteurs avec codeurs (ou non) sur polulu.

[appleuser]

Effectivement ma phrase ne voulait pas dire grand chose

Pour ce qui est de la motorisation, je n'est vraiment aucun point de repair dans ce domaine. Une voiture qui va
a 100km/h sa me parle. Un Robot qui monte à 5 m/s equipe d'un châssis de 17cm de diamètre avec deux
moteur CC sa me parle pas. C'est rapide, lent, démesurė par rapport à sa taille???

J'essaye de m'imaginer ce que peu donner une distance d'un mètre parcouru en une seconde. J'ai envi de
dire que c'est rapide non? Sa fait une sacré accélération...

La preuve de mon ignorance, un couple de 1kg pour un moteur me laisse penser que le châssis si il reste
en dessous de cette masse il sera parfaitement entraîner.

J'ai ouvert un autres poste pour traiter de la partie théorique:

http://www.robot-maker.com/forum/topic/6602-odometre/

Si tu pouvais y jeter un oeuil sa répondrai à pas mal de mes interrogation

[Esprit]

Effectivement ma phrase ne voulait pas dire grand chose

Pour ce qui est de la motorisation, je n'est vraiment aucun point de repair dans ce domaine. Une voiture qui va
a 100km/h sa me parle. Un Robot qui monte à 5 m/s equipe d'un châssis de 17cm de diamètre avec deux
moteur CC sa me parle pas. C'est rapide, lent, démesurė par rapport à sa taille???

Fais le calcul pour le mettre en km/h si ça te parle mieux.
5m/s, ça fait 0,005km/s, soit 0,005x3600km/h = 18km/h... La vitesse d'un vélo sans trop pédaler ou de quelqu'un qui court vite.

C'est beaucoup pour un robot de ce type. Surtout pour un premier.

La preuve de mon ignorance, un couple de 1kg.cm⁻¹ pour un moteur me laisse penser que le châssis si il reste
en dessous de cette masse il sera parfaitement entraîner.

Le coupe s'exprime en kg.cm⁻¹ (ou N.m⁻¹ pour être en SI [Système International]). 1kg.cm⁻¹, ça veut dire que si tu avais un bras de levier de 1cm par rapport au centre de l'axe de ton moteur, tu pourrais porter 1kg. Ou 100gr avec un bras de levier de 10cm, ou 10gr avec un bras de levier d'un mètre.

Pour te donner une idée, les servomoteurs basiques (style Futaba S3003 ou équivalent), c'est 3kg.cm⁻¹. Et ça reste pas énorme. Après, pour un robot très léger, pas spécialement besoin d'un couple d'enfer non plus. Peut-être même qu'1kg.cm⁻¹ suffirait. Il faudrait le calculer.

Par exemple, en utilisant ce tutoriel.

[appleuser]

La journée est propice au réponse visiblement

Je viens de trouver comment ce caractérise le couple pour un Robot. Je savais que un couple 1Kg.cm signifier qu'à un centimètre
de l'arbre moteur, il pouvait soulever/entrainer une charge de 1Kg. Plus la distance s'allonge (appelé bras de levier) plus la masse
soulever diminue. A 10cm, la masse soulever n'est plus que de 100g.

En faite le bras de levier pour un Robot et simplement le rayon de sa roue. Si on prend un Robot avec des roues de 10 cm de diamètre,
une masse de 1kg et un moteur ayant pour couple 1kg.cm.

Chaque roue devra supporter 500g. Avec un bras de levier (rayon de la roue) de 5cm, le couple ne sera plus que de 200g à la circonférence
de la roue.

Donc les moteurs dans mon exemple auront le plus grand mal a trainer le châssis.

Edit: j'ai posté pendant que tu me répondez

[Esprit]

Edit: j'ai posté pendant que tu me répondez

Pas grave, ça arrive. Si tu as compris, c'est le principal !

[appleuser]

oui tous a fait, j'avance doucement mais surement.

une question, je pense que le couple est d'une grande importance sur le comportement final du Robot?

[Mike118]

je met juste en évidence un erreur :

Le coupe s'exprime en kg.cm⁻¹ (ou N.m⁻¹ pour être en SI [Système International]). 1kg.cm⁻¹,

Le couple s'exprime N.m pour être en unité du Système International mais noté souvent en kg.m ou Kg.cm avec 1kg.m = 9,8N.m car on considère alors la force exercé par un masse M =1Kg à F = 9,8.M exprimé en Newton N.

[Microrupteurman]

Aprés tu peut aussi pas t'embêter dans des calculs et prendre des moteurs avec un couple de 6 ou 12 kg/cm. Pour sur tu sera tranquille un moment !

Par exemple : Celui ci 16kg/cm au blocage, tu met des roue de 90-100mm et le tour est joué, tu aura puissance et vitesse si tu le désir !

[appleuser]

Je viens de m'apercevoir que les servomoteurs ont des couple énorme pour une taille ridicules sous une alim d'apeine 6v. Alors que des moteurs à CC classique avec
Réducteur sont plus encombrant, demande plus de tensions et ont des couples très très inférieur.

Transformer un servo reste simple. Suffit d'y supprimer toutes l'électronique interne, modifier le pignion de sortie. Les bon modèle ont des pinions acier montès sur
roulement à bille.

On ce retrouve donc avec un moto réducteur faible encombrement et un couple énorme.

Comment expliquez vous qu'il ne soit pas plus utilisé ?

[Francky]

Transformer un servo reste simple. Suffit d'y supprimer toutes l'électronique interne, modifier le pignion de sortie. Les bon modèle ont des pinions acier montès sur
roulement à bille.

On ce retrouve donc avec un moto réducteur faible encombrement et un couple énorme.

Acheter un servo et retirer toute sont électronique est à mes yeux du gâchis mais bon à toi de voir...

Comment expliquez vous qu'il ne soit pas plus utilisé ?

Au contraire, ils sont très utilisés. Mais plus ils sont puissants, plus ils sont chers et moins on peut en utiliser, cercle vicieux :/

[Microrupteurman]

Et plus il sont lent...