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Pongo - 1er projet robotique - robot à 4 roues motrices programmé à l'avance avec une séquence de déplacement


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15 réponses à ce sujet

#1 Yaug

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Posté 04 avril 2013 - 02:43

Salut la compagnie !

Bon, je me suis acheté de quoi commencer un robot :)/>

Mon projet (nom de code Pongo)

Dans un premier temps, je souhaiterais réaliser un robot à 4 roues motrices programmé à l'avance avec une séquence de déplacement.
Une fois que cela fonctionnera, j'ajouterais alors sans doute une détection des obstacles frontaux via un ou plusieurs capteurs.

C'est avant tout un projet qui doit me permettre de découvrir la robotique, en me confrontant à des problèmes basiques et à apprendre à utiliser les moteurs et autres capteurs.

Je me suis pris :
- 1 raspberry Pi pour ne pas jongler entre domotique et robotique (et il m'en faut un troisième pour faire un media center :D/>)
- 4 moteurs 120:1
- 2 kits de 2 roues de 70*8
- 1 ball caster de 1/2 pouce (ça peut servir si j'ai la flemme)

J'ai pris tout ce qui est raspberry et connexion chez snootlab (je suis déjà passé par eux et j'en suis très content), et tout ce qui est robot chez alpha crucis.
J'en ai eut pour 43 euros chez crucis, alors que si j'étais passé par polulu, j'en aurais eut pour 10€ de plus (j'ai fais le calcul) à cause des frais de port.
Bouarf.

Mes questions :
- Est ce qu'il me faut 2 puces L293D par moteur ?
- Est ce que vous identifiez des trucs qui pourraient me poser problèmes ?
- Vous avez des conseils ?

Bref, j'ai hate de commencer à faire joujou !
RaspbeeryGeek voulant se lancer dans la robotique

#2 Mike118

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Posté 04 avril 2013 - 02:57

peux tu mettre un lien pointant vers tes moteurs ça peut servir pour répondre à tes questions ;)

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#3 Yaug

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Posté 04 avril 2013 - 03:01

J'ai mis à jour le post pour rajouter les références. :on_the_quiet:
RaspbeeryGeek voulant se lancer dans la robotique

#4 Mike118

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Posté 04 avril 2013 - 04:59

- Est ce qu'il me faut 2 puces L293D par moteur ?


Non :on_the_quiet: au pire un par moteur et encore un seul pour les deux moteur ça doit être suffisant... tu as quand même 600 mA par sortie avec un L293D ... essais de trouver ton moteur chez un autre fournisseur qui donnerait plus d'info sur sa conso ;)

- Est ce que vous identifiez des trucs qui pourraient me poser problèmes ?
- Vous avez des conseils ?


Essaye de voir du côté des codeurs incrémentaux histoire de pouvoir avoir une trajectoire correcte =)
deux capteurs de contacte type micro-rupteur ça pourrait être intéressant =) voir des télémètres IR du type sharp ...

Pour le reste : Je te souhaite de bien faire joujou ;)

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#5 Yaug

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Posté 04 avril 2013 - 05:07

Le même moteur sur le site de polulu
Il consomme de 80mA à 800mA en pique.
D'où le fait qu'il soit nécessaire sans doute 2 L293D par moteur non ?

Pour les capteurs, je prendrais des capteurs IR ou ultrason, voir les 2 histoire de me familiariser.

Mais oui, j'ai hâte de faire joujou !
Merci pour ta réponse.
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#6 Mike118

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Posté 04 avril 2013 - 06:29

Le même moteur sur le site de polulu
Il consomme de 80mA à 800mA en pique.
D'où le fait qu'il soit nécessaire sans doute 2 L293D par moteur non ?


Et bien tout faux!

Un pour les deux moteur sera suffisant =)

Dans un L293D tu as deux pont en H qui permettent chacun de délivrer environ 600mA en continu mais qui peuvent monter à 1200mA en pointe ;)

en prenant 4 L293D tu aurais de quoi piloter 8 moteur ;) :on_the_quiet:

Après si tu veux jouer la sécurité tu peux prendre 2 L293D que tu soude l'un au dessus de l'autre.

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#7 Yaug

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Posté 04 avril 2013 - 07:32

Merci pour la réponse.
Je testerais tout ça dès que je reçois les pièces !
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#8 Mike118

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Posté 04 avril 2013 - 09:31

Merci pour la réponse.
Je testerais tout ça dès que je reçois les pièces !


De rien ;) Moi j'aurais surement besoin d'un peu de tes lumières quand je recevrais ma raspberry :P

( D'ailleurs ma proposition tient toujours si tu as quelqu'un qui peut recevoir la raspberry n'hésite pas ;) )

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#9 Yaug

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Posté 09 avril 2013 - 11:03

Yop.
J'ai détaillé un peu mon projet Pongo
Par contre la loose !
J'ai pris alpha crucix pour éviter trop de frais de port, et au final, le jour où je dois recevoir mon colis, ils m'envoient un mail pour me rembourser le prix des moteurs qu'ils n'ont en fait plus en stock....
Du coup j'ai du faire une seconde commande chez polulu, en me tapant un max de frais de port... pour avoir mes moteurs.

Grrrr.

Mais bon, en théorie, je pourrais faire joujou avec mes roues et mes moteurs ce week end :)
RaspbeeryGeek voulant se lancer dans la robotique

#10 Yaug

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Posté 18 avril 2013 - 11:43

Bonjour :)

Ayant reçu toute mes pièces, j'ai pu tester le fonctionnement d'un moteur avec le L293D.
ça fonctionne niquel.
Mais c'est vite frustrant de faire tourner un moteur tout seul pour rien.

Du coup, étape suivante : Créer le châssis pour pouvoir faire tourner le train avant ensemble, puis ensuite ajouter le train arrière.

En partant sur 4 roues motrices, je me complexifie quand même la tâche, du coup je vais essayer de faire mon schéma de montage pour voir de quelle manière positionner tout ça avec un seul raspberry pi.
ça sent la fête du câble tout ça ...

C'est surtout sur la connexion des L293D par deux (2x2) que je vais un peu galérer je sens, surtout si je met ça derrière un MCP23017 ...

Dommage que j'ai autant de taff en ce moment :(
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#11 sky99

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Posté 20 avril 2013 - 07:14

Bonjour :)/>

Ayant reçu toute mes pièces, j'ai pu tester le fonctionnement d'un moteur avec le L293D.
ça fonctionne niquel.
Mais c'est vite frustrant de faire tourner un moteur tout seul pour rien.

Du coup, étape suivante : Créer le châssis pour pouvoir faire tourner le train avant ensemble, puis ensuite ajouter le train arrière.

En partant sur 4 roues motrices, je me complexifie quand même la tâche, du coup je vais essayer de faire mon schéma de montage pour voir de quelle manière positionner tout ça avec un seul raspberry pi.
ça sent la fête du câble tout ça ...

C'est surtout sur la connexion des L293D par deux (2x2) que je vais un peu galérer je sens, surtout si je met ça derrière un MCP23017 ...

Dommage que j'ai autant de taff en ce moment :(/>

Il y a une solution qui consiste à souder les deux L293D ensembles.
Mais je préfere le câblage en parallèle avec du fil, ça permet de récupérer son matériel :)

Pour la connection au MCP23017 pour commander les L293D, normalement ça ne sera pas plus complexe, puisque tu aura 1 GPIO enable pour les moteurs de droite, un pour les moteurs de gauche, et les deux GPIO nécéssaires à chaque coté. En effet, normalement, les commandes envoyées au moteur avant droit et arrière droit sont identiques, et celles des moteurs avant gauche et arrière gauche sont identiques.

Par contre, si chaque moteur consomme 800mA, il faut donc que chaque canal du driver de moteurs puisse fournir 800mA en continu. Or, le L293D est donné à 600mA en continu. Donc à mon sens, il faudrait 2*2L293D. Maintenant je suppose qu'avec un peu de refroidissement, ça peut passer...

j'ai alimenté avec un L293D un moteur qui consommait jusquà 2100mA, et la puce à survécu. Mais bon c'etait avec un moteur sans trop de contraintes, et quelques secondes...

J'imagine que si les moteurs ne "poussent" pas à fond ça devrait passer avec deux L293D au lieu de 4... mais à mon avis il serait bon de ne pas laisser le robot se coincer face à un mur, pour ne pas que les moteurs tirent les 800mA en continu...

Mon site principal : http://www.nagashur.com/ (format blog, un wiki y est aussi)

Mon profil sur hackaday.io : https://hackaday.io/sky99 (hackerspace en anglais, j'y ai plein de projets)

Mon Github : https://github.com/sarinkhan/


#12 Mike118

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Posté 20 avril 2013 - 04:15

Il y a une solution qui consiste à souder les deux L293D ensembles.
Mais je préfere le câblage en parallèle avec du fil, ça permet de récupérer son matériel :)/>

Pour la connection au MCP23017 pour commander les L293D, normalement ça ne sera pas plus complexe, puisque tu aura 1 GPIO enable pour les moteurs de droite, un pour les moteurs de gauche, et les deux GPIO nécéssaires à chaque coté. En effet, normalement, les commandes envoyées au moteur avant droit et arrière droit sont identiques, et celles des moteurs avant gauche et arrière gauche sont identiques.

Par contre, si chaque moteur consomme 800mA, il faut donc que chaque canal du driver de moteurs puisse fournir 800mA en continu. Or, le L293D est donné à 600mA en continu. Donc à mon sens, il faudrait 2*2L293D. Maintenant je suppose qu'avec un peu de refroidissement, ça peut passer...

j'ai alimenté avec un L293D un moteur qui consommait jusquà 2100mA, et la puce à survécu. Mais bon c'etait avec un moteur sans trop de contraintes, et quelques secondes...

J'imagine que si les moteurs ne "poussent" pas à fond ça devrait passer avec deux L293D au lieu de 4... mais à mon avis il serait bon de ne pas laisser le robot se coincer face à un mur, pour ne pas que les moteurs tirent les 800mA en continu...



Houla ... 1 L293D c'est suffisant pour alimenter 2 moteurs à courant continu qui tirent 600mA en continu et qui ont des pic à 1200mA.

Par concéquent un seul l2293D peut suffir pour alimenter ses deux moteurs. ( en évitant que le robot reste bloqué si possible... Mais bon même si le robot reste bloqué je ne sais pas si les moteurs vont consommé les 800mA car si cela se trouve les roues vont juste patinier...

Après si on veut jouer la sécurité on peut en mettre 2 en parrallèle ( souder l'un sur l'autre par exemple ) et faire coome si on ne commandait qu'une seul puce. Là on double les capacités pour les deux moteurs !

Donc je continue de dire que dans tous les cas il n'y a pas besoin de : 2* 2 L293D ...

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#13 Yaug

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Posté 22 avril 2013 - 07:32

héhé, battez vous pour mon projet, je veux du sang ! :black_eye:

Je vais voir sur quelle option je vais partir.
pour le moment je n'ai pas encore testé avec plusieurs roues à la fois, mais ça va venir.
Me connaissant, il vaut mieux sécuriser au maximum je pense, donc il ya des chances que je parte sur 2 paires de l293D je pense.
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#14 Mike118

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Posté 22 avril 2013 - 09:48

héhé, battez vous pour mon projet, je veux du sang ! :black_eye:/>

Je vais voir sur quelle option je vais partir.
pour le moment je n'ai pas encore testé avec plusieurs roues à la fois, mais ça va venir.
Me connaissant, il vaut mieux sécuriser au maximum je pense, donc il ya des chances que je parte sur 2 paires de l293D je pense.


Non pas de sang ^^ En fait moi je dis 1 L293D voir 2 mais pour deux moteurs ! ^^
Hors tu as 4 moteurs ... D'où les 2*2 L293D qu'annonçait sky99!

Donc du coup en remagnant mes propos de manière proportionnelle :

pour 4 moteur, 2L293D devrait suffire mais pour jouer un peu la sécurité on peut faire 2 * 2 L293D :P

Donc désolé pour cette erreur de proportionnalité de ma part !

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#15 shinxy

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Posté 24 avril 2013 - 10:11

bonjour à tous et toutes,

Je vien juste ici en qualité d'homme blazé ^^, juste pour vous déconseiller le site alpha crusis. ça ne ma pas surpris de voir que tu avait eu des problémes pour la réception de tes moteurs, en effet j'ai commandé deux fois chez eux (enfin essaillé de commander ) et à chaque fois ils me proposaient une livraison partielle, ou alors un remboursement, leurs stock ne coréspond pas du tout à ce qu'ils présentent dans leur conditions générales.

M'enfin bréf désoler de ne pas du tout faire avancer ton projet, mais quand j'ai vus alpha crusis je me devais d'en parler (même si c'est unpeu tard).

bonne continuation pour ton projet qui à l'aire prometteur ;)

#16 Yaug

Yaug

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Posté 24 avril 2013 - 12:35

Pas de problèmes !

Merci pour ton retour.
Je ne compte plus passer par eux de toute manière.
On ne met fait un sale coup qu'une seule fois !
Je suis passé par eux car ils avaient en stock ce que je voulais pour un frais de port moindre, résultat j'ai du payer 2 fois des frais de ports vu que j'ai du commander ailleurs mes moteurs.

Pour mon projet, je suis en train de faire le tuto pour la première partie : faire fonctionner un moteur à travers un MCP23017 en utilisant une puce L293D.
J'espère le terminer début mai au retour de mes vacances.

J'ai juste rajouté un dongle wifi pour ne plus m'emmerder avec un fil aussi :)
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