18 réponses à ce sujet

[Ingenieur Bazooka]

Bonjour,
J'ai un projet de robot autonome de la même forme que NAO qui n'aura pour sa première version utilité que de ses jambes. Il pourra marcher, courir, monter et descendre les escaliers.
Je crois que j'ai tout dis pour les fonctions et voici ce qu'il me faut: une liste du matériel et la programmation.
Merci, cordialement Ingenieur Bazooka.

[Ingenieur Bazooka]

Oh! et voici une phot de NAO: http://www.ec-fontaine-nanterre.ac-versailles.fr/IMG/jpg/Nao-_Aldebaran_.jpg

[Tuc]

J'ai un projet de robot autonome de la même forme que NAO

Apparemment tu n'a rien compris à ce que t'a dis Francky. Te rends-tu comptes de la complexité de la chose ?

Il pourra marcher, courir, monter et descendre les escaliers

La seule chose que tu arriveras à faire c'est le faire marcher et encore...
Courir et monter/descendre les escaliers ? Est-ce un blague ? Pour un robot, marcher est déjà quelque chose de relativement complexe et courir bien plus ! Monter et descendre les escaliers !? Même le Nao original n'en a pas la capacité !

De plus as-tu pensé au budget aussi énorme soit-il ?

Je crois que j'ai tout dis pour les fonctions et voici ce qu'il me faut: une liste du matériel

Cette fois s'en est trop, regardes tout les autres projets et rends toi bien compte que touts les membres en créant font des recherches. Mais pas des petites recherches de quelques minutes, cela ne se compte même pas.

et la programmation.

Tu ne crois quand même pas que tout le monde va tout faire à ta place pour que tu montes tout chez toi et que tu montres tout à tes copains en leurs disant que c'est de toi !?


Désolé d'être aussi dur mais il faut bien se rendre compte des choses à un moment !

Cdlt,
Tuc

[Ingenieur Bazooka]

je n'ai pas dit comme nao mais de la même forme et OK il ne fera que marcher et pour ce qui est du matos et de la programmation je veut simplement que vous me disiez le nom des pièces et non-pas la marque et le lien pour l'acheter ( ex: servomoteur). Mais si vous ne voulez pas m'aider dites le tout de suite et j'irais voir ailleurs qu'ici.

[R1D1]

je n'ai pas dit comme nao mais de la même forme et OK il ne fera que marcher et pour ce qui est du matos et de la programmation je veut simplement que vous me disiez le nom des pièces et non-pas la marque et le lien pour l'acheter ( ex: servomoteur). Mais si vous ne voulez pas m'aider dites le tout de suite et j'irais voir ailleurs qu'ici.

Salut "Ingénieur" Bazooka.

Comme les autres te l'ont dit, faire marcher un robot humanoïde est un problème très complexe, coûteux et pas complétement résolu même en recherche. Je doute franchement que tu arrives à faire quelque chose de très poussé de ton côté. Tu peux jeter un oeil aux blogs de Cubernètes, plusieurs membres de l'association Caliban se posent ce genre de questions (http://www.cubernetes.com/).
Tu es libre d'aller voir ailleurs, mais je pense que tu trouveras partout le même genre de réponse : c'est long et compliqué. Ceux qui te diront le contraire ne seront pas honnêtes avec toi.

Maintenant, pour répondre à ta question :
- un robot marcheur humanoïde s'inspire de la forme du corps humain, de manière plus ou moins réaliste. Tu dois donc lui faire un squelette (en bois, en métal) qui représente ses os : ils soutiendront les "muscles" du robot. Ces muscles sont en général des servomoteurs, de 1 à 3 par articulation (pour les différents axes de rotation). Sur un humanoïde, tu as classiquement environ une 30aine de servomoteurs. Tu peux également utiliser directement des moteurs en réalisant l'asservissement qui permet de les maintenir en position. Si tu es très motivé et que tu as du temps à perdre, tu peux réfléchir à des muscles alternatifs, hydrauliques par exemple.
- un robot n'est rien sans capteurs : un certain nombre de centrales inertielles seront nécessaires si tu veux savoir dans quelle posture se trouve ton robot. Il peut être nécessaire de lui rajouter des ultrasons pour évaluer la présence d'obstacles, et une caméra à partir de laquelle tu pourras extraire beaucoup d'information.
- Pour contrôler le tout, il te faudra un microprocesseur ou un ordinateur embarqué qui puisse faire les calculs nécessaires. Tu peux également envisager une architecture distribuée pour gérer les membres en parallèle.
- Enfin, une batterie capable d'alimenter tout ce que je viens de décrire pendant un temps correct permettra à ton robot de marcher sans être connecté à une prise fixe.

Résumons : châssis mécanique (jambes, bras, torse, bassin, pieds, mains, tête), motorisation (servomoteurs bien dimensionnés), capteurs (posture : gyroscope, accéléromètres ; externes : ultrasons, caméra ...), calcul (microprocesseurs pour les membres, ordinateur embarqué qui pilote le tout), alimentation (batterie et carte d'alimentation avec des régulateurs, ...). Maintenant, je suis curieux de voir ce que tu vas faire de ça.

Cela dit, si le concept de robot marcheur te plaît, tu peux jeter un oeil au projet "Bob" (en anglais), qui est beaucoup plus simple et marche en canard, mais que tu pourrais sûrement faire à l'aide de tes parents.

Bon courage, si tu as des questions, pose-les.

[Ingenieur Bazooka]

Voila une réponse qui me plait! Comme je l'ai dit je souhaite faire que les jambes, une fois que j'aurais bien compris le fonctionnement, j'attaquerais le reste. je vais m’appuyer sur tes indications et sur Bob. Une question: Saurais-tu me donner un prix approximatif du tout?

[Tuc]

Tout d'abord quel est ton budget ? Approximativement si tu ne sais pas trop.
Et puis, quel taille envisages-tu pour ton robot ?

[olivthill]

Bonjour,

Je ne vais pour vous jeter la pierre à mon tour, puisque j'essaye de faire un peu la même chose.
C'est un bon projet, mais c'est difficile pour un amateur.
Voici quelques petites pistes.

Beaucoup de robots de ce genre sont construits à partir de servomoteurs, mais pas tous.
Un problème avec les servos, c'est qu'ils ont une rotation maximale qui est généralement de 170 degrés, parfois plus, et parfois moins.
Or, cette limitation empêche des mouvements amusants comme le grand écart, ou des tours avec les bras.

Il faudra choisir la bonne puissance.
Ce n'est pas facile, parce que les spécifications des constructeurs sont évidemment un peu gonflées.
Il est difficile de s'y fier. Les torques indiqués donnent un ordre de grandeur.
Mais il faut tester en situation réelle pour se rendre compte si un moteur est trop faible ou pas.

Les servos peuvent être de type "analogique" ou "digitaux".
Les "digitaux" ont un temps de réponse plus rapide et sont plus précis.
Mais ils font du bruit dès que le servo fait un peu d'effort, et ça devient vite très énervant.
Par ailleurs, le temps de réponse et la précision des analogiques sont malgré tout assez bons,
et c'est peut-être suffisant pour vous. Mais pour le savoir, il faut tester.

Les servos ont des dimensions qui sont souvent différentes d'un modèle à l'autre.
On trouve les minis qui font 8 à 10g, les moyens qui font 20 à 30 grammes, les "standards" qui font 40 à 60 grammes, les "BB" qui sont applatis, et beaucoup d'autres variantes.
Personnellement, au départ, je voulais utiliser un peu toutes les tailles, selon les articulations, et notamment je pensais pouvoir prendre beaucoup de minis.
Mais, je me suis rendu compte que les minis n'ont pas beaucoup de puissance, et j'ai dû me rabattre vers des "standards améliorés", du moins pour les jambes.

Pour relier les servos, il faut des pièces rigides. Il faut choisir la matière.
Personnellement j'ai choisi l'aluminium, mais on peut prendre autre chose.
Ensuite, il faut découper, limer et percer, ce qui n'est pas évident à faire, car il faut être très précis.
Quand j'ai commencé, j'ai grandement sous estimé le nombre de trous que j'aurai à faire.
Pour un robot entier, il doit falloir entre 200 et 600 trous.
J'ai investi dans une "perceuse colonne" avec une "table croisée" en-dessous, et je me félicite de les avoir.

La partie électronique est essentielle bien sûr.
Il existe des modules qui aident, mais ils ne font pas tout, et surtout il faut comprendre comment s'en servir.
Des ajouts sont pratiquement inévitables, pour lesquels le fer à souder sera mis à contribution.

Pour la programmation, c'est facile pour moi qui ait 30 ans d'informatique derrière moi.
Mais pour les autres, c'est surement une étape un peu difficile.
Il faut souvent lire de la documentation ou des exemples en anglais avec du vocabulaire qui est spécialisé,
sans parler de l'installaiton des outils, de l'algorithmique, du codage, du débugage, etc.

Enfin, il reste la modèlisation de la marche.
Je croyais initialement, qu'il suffisait de soulever une jambe et de l'allonger, puis de faire la même chose avec l'autre jambe.
En fait, c'est plus compliqué que ça.
Par exemple, avant de pouvoir soulever une jambe, il faut déplacer le poids du corps ailleurs. Sinon, c'est comme si on enlevait une colonne qui soutient une maison, et tout tombe par terre.
Et il y a d'autres difficultés que je n'ai pas encore bien vues.

Bref, tout ça demande :

- pas mal d'argent (non seulement les bons servos et le bon outillage coutent chers, mais en plus il y a beaucoup de "déchets" comme des servos qui grillent, des servos qu'on a mal choisis au départ, des morceaux mal coupés ou mal percés, etc.),
- beaucoup de temps et donc de persévérance (je compte au moins 5 minutes par découpe, et 3 minutes par trou),
- de ne pas avoir peur de revenir en arrière très souvent, parce qu'on se trompe inévitablement, et qu'il faut souvent faire, défaire, et refaire jusqu'à obtenir le bon résultat.

Bon courage.

[R1D1]

Voila une réponse qui me plait! Comme je l'ai dit je souhaite faire que les jambes, une fois que j'aurais bien compris le fonctionnement, j'attaquerais le reste. je vais m’appuyer sur tes indications et sur Bob. Une question: Saurais-tu me donner un prix approximatif du tout?

Je pense que le message d'Olivthill vient de manière quasi-exhaustive te donner une bonne idée de la tâche à accomplir. Je ne sais pas combien tout ça coûte, mais je pense que ne serait-ce que pour les servo-moteurs, il peut y en avoir pour ~1000 € (au pifomètre, mais un servo numérique de bonne qualité x 20 degrés de liberté, ça coûte cher). Une robot humanoïde "jouet" comme le RQ-Huno coûte déjà 500 €.
Par ailleurs, les travaux que j'ai lu sur la marche montrent que ne considérer que les jambes ne suffit pas : la marche est un mouvement de l'ensemble du corps. Il y a un facteur d'échelle gigantesque entre un robot simple comme "Bob" et un humanoïde (ne serait-ce que comme Nao).

Bref, je ne connais pas tes compétences en électronique / mécanique / informatique, mais c'est clairement un projet long et complexe ... et si tu débutes, c'est à mon avis complètement inapproprié ...

[Ingenieur Bazooka]

Merci,
pour la taille, je pensais à un maximum de 60 cm... olivthill, pourrais-tu me montrer une photo, schéma de ton projet? Même si il n'est pas fini! et aussi me donner l'argent que t'as dépensé?

[olivthill]

Oui, je posterai des photos à la fin.
Le schéma est simple : une tête, un tronc, deux bras et deux jambes.
J'ai dépensé quelques centaines d'euros jusqu'à présent.

En relisant vos messages, j'ai l'impression, que le mieux pour vous, serait d'avoir un kit.
Voyez par exemple ceux de Robotshop : http://www.robotshop.com/eu/plateformes-developpement-bipedes.html

[Ingenieur Bazooka]

Waou ils ne sont pas mal et en plus je comprendrais mieux comment çà marche pour ensuite faire mon propre robot! et, une question, on peut leurs faire nos propres modifications?

[Ingenieur Bazooka]

Mais le seul problème c'est que les mieux sont les plus cher :'( Est-ce que cela reviendrait moins cher de les faire soi-même?

[Ingenieur Bazooka]

Et où trouver des servomoteurs standards améliorés? J'ai cherché partout mais n'ai pas trouvé!

[olivthill]

Oui, c'est cher, et c'est un problème important pour beaucoup de monde.
La robotique, actuellement, est un sport de riches.
Par exemple, il parait que le robot Asimo couterait cent mille dollars.
Les prix des servos moteurs que l'on voit dans les kits avancés coutent entre 50 et 200 euros l'unité.
Et comme il en faut une bonne douzaine, ca explique que ces kits soient vendus entre 2000 et 15000 euros.
Peut-être qu'on peut utiliser des moteurs moins chers.
C'est ce que j'essaye de faire, mais mon projet débute, et je n'ai pas encore réussi.

Des modifications sont possible avec ces kits.
Mais il ne s'agit pas de lego, donc ça peut être un peu compliqué.
Ca dépend de ce qu'on veut faire.

L'expression "servo standard" est utilisée par de nombreux fabricants, et signifie que le servo se présente dans un boitier d'environ 40mm de long, d'environ 20mm de large, d'environ 40 à 50mm de haut, et qui a des petites "oreilles" ou "bras" sur les côtés pour la fixation, avec deux trous espacés d'exactement 10mm dans chaque oreille (ou bras), et que le servo a un torque théorique d'environ 4 à 6 kilogrammes au centimètre.
Mon expression personnelle "servomoteur standard amélioré" signifie un servo qui se présente dans une boitier standard, mais qui a un torque théorique plus grand que 6 kg cm.

[Ingenieur Bazooka]

Merci et n'hésite pas de nous faire suivre ton projet! Et en plus cela m'aiderais pour la conception de mon robot!

[Ingenieur Bazooka]

Mais comme c'est un peu difficile, je vais faire un drone quadroptère espion (avec webcam sans fil) et ensuite je travaillerais sur des jambes robotiques.
PS: la réponse précédente est toujours valable

[Tuc]

Apparemment tu ne comprends vraiment pas, le drone est encore plus chère et complexe à réaliser. Tu as l'air de n'avoir aucune base. Commence déjà par réaliser le Cocotix, Robby et/ou R.Cerda, le robot de Sky99. Ensuite, si tu le veux, tu pourra essayé de réaliser quelques petits projets simples tel qu'un robot télécommandé capable d'avancer, de reculer, de tourner à droite, à gauche.

un drone quadroptère espion

Est-tu au courant que l'espionnage est punit très sévèrement par la loi ?

[Ingenieur Bazooka]

NON!!! ce que je disais c'est un drone quadroptère avec une webcam sans fil pour prendre des vidéos de haute altitude (pas non-plus comme un satellite mais quand-même!) et pour ce qui est du drone, j'ai trouvé un tuto qui permet d'en faire un pas trop cher!