5 réponses à ce sujet

[Thoma HauC]

Bonsoir,

Nous (mon fils et moi) avons imaginé un robot pour tondre automatiquement. C'est plus un défit qu'un besoin.

Le porteur autonome :

• sera équipé de quatre roues dont deux motrices. Les roues motrices seront diamétralement opposées (roue avant gauche et roue arrière droite), nous espèrons qu'il puisse tourner sur lui même avec cette configuration.
• sera équipé de système d'estimation de la distance (basé sur des capteurs à ultrason).
• aura un 'cerveau' articulé autour d'une FPGA.

Pour les lames de coupe, nous détaillerons cela plus tard.

Pour l'instant, nous ferons un chassis en bois. La carosserie sera en PVC, en polyester ou en polycarbonate.

Les moteurs de traction, avec réducteur, retenus sont des 1447 de Pololu.
Ils permettent un asservissement de vitesse grâce au codeur relatif dont il est équipé.
Qu'en pensez-vous ?
Seront-ils assez costaud pour porter la charge ?

Les capteurs à ultrasons seront des SRF02 de Devantech.
Cela devrait permettre de se positionner avec suffisamment de préciser.
Est-ce suffisant selon vous ?
Peut-on les faire fonctionner de manière simultanée ? Ou doit-on les faire fonctionner alternativement pour ne pas les pertuber reciproquement ?

Pour la délimiter la zone extérieure, je ne sais pas encore comment nous allons procéder.
D'ailleurs, pour la station de recherche, je n'ai pas encore d'idée non plus.

Pour terminer, un petit croquis de la bête:



D'avance merci pour vos commentaires.

Thoma

[ChristianR]

Les moteurs de traction, avec réducteur, retenus sont des 1447 de Pololu.
Ils permettent un asservissement de vitesse grâce au codeur relatif dont il est équipé.
Qu'en pensez-vous ?
Seront-ils assez costaud pour porter la charge ?

Quelle puissance font ils ?
Car il faudra embarquer le moteur de coupe (plutôt un seul, pour alléger) et les batteries.

[Thoma HauC]

Bonjour,

Quelle puissance font ils ?
Car il faudra embarquer le moteur de coupe (plutôt un seul, pour alléger) et les batteries.

Voici les caractéristiques du moto-réducteur :
• Rapport d'engrenage : 131:1
• Vitesse de régime à 6V : 40 tr/mn1
• Courant de régime à 6 V : 250 mA1
• Courant de décrochage à 6V : 2 500 mA1
• Couple de décrochage à 6V : 125 once/pouces1
• Vitesse de régime à 12 V : 80 tr/mn
• Courant de régime à 12 V : 300 mA
• Courant de décrochage à 12 V : 5 000 mA
• Couple de décrochage à 12 V : 250 onces-pouce

Je fonctionnerai en 12V probablement.
C'est un moteur de 60 W et délivre un couple de 18 kg.cm

Mon choix est-il correct ? Ou est-ce que c'est mal dimensionné ?

Attention : il ne faut pas oublier qu'il y a deux moteurs.

D'avance merci

Thoma

[Thoma HauC]

Bonsoir,

 

J'ai démarré un blog pour publier les différentes étapes de la construction de notre robot.

Voici l'adresse : http://thomahauc.dnsdynamic.net/dotclear/

 

Thoma

[Jan]

Thoma, Thoma, Thoma... Enfin... C'est quoi ces histoires...

 

Tu ouvres un blog sur une plateforme au milieu de nulle part alors que tu as ici : http://www.robot-maker.com/blogs/  une chance de pouvoir créer ton blog au sein de la communauté qui pourra chaque jour en consulter les pages et les avancés de tes projets...

 

Ce serait pas mieux comme ça ?    Tu peux directement faire des liens entre ton blog et ce que tu dis sur le forum...

 

Enfin moi je dis ça, c'est toi qui gère mais c'est quand même plus facile à profiter de la visibilité de Robot-Maker en restant ici qu'en partant sur un plateforme tout seul

[Thoma HauC]

Bonsoir,

 

Oui, j'ouvre un blog sur mon petit Cubie Truck.

Maintenant, pourquoi j'héberge mon site depuis le fond du garage ? Par envie essentiellement, envie d'une maîtrise totale des outils utilisés (typiquement, pouvoir insérer des expressions mathématiques directement en latex). L'inconvénient, pour le moment, c'est de ne pas avoir de nom de domaine propre.

 

Revenons un peu sur les raisons de la création de ce fil de discussion : des conseils et des critiques sur mes choix (moteurs, roues...).

Je souhaiterais votre avis sur la sélection des moteurs devant fournir la motricité.

J'ai retenu la référence 1447 de Pololu qui est équipée d'un réducteur.

Je rappelle les caractéristiques du moto-réducteur :
• Rapport d'engrenage : 131:1
• Vitesse de régime à 6V : 40 tr/mn1
• Courant de régime à 6 V : 250 mA1
• Courant de décrochage à 6V : 2 500 mA1
• Couple de décrochage à 6V : 125 once/pouces1
• Vitesse de régime à 12 V : 80 tr/mn
• Courant de régime à 12 V : 300 mA
• Courant de décrochage à 12 V : 5 000 mA
• Couple de décrochage à 12 V : 250 onces-pouce

Je fonctionnerai en 12V.

En termes de puissance, le moteur est surdimensionné, le couple est aussi plus important.

Toutefois, sa vitesse de rotation permet de faire avancé le robot à 0,5m/s avec des roues de 12cm de diamètre.

 

Qu'en pensez-vous ? Avez-vous d'autres suggestions ?

 

J'avais aussi pensé à la référence 1444 dont je joins les caractéristiques ci-dessous :

• Rapport d'engrenage : 50:1
• Vitesse de régime à 12 V : 200 tr/min
• Courant de régime à 12 V : 300 mA
• Courant de décrochage à 12 V : 5000 mA
• Couple au blocage à 12 V : 170 oz·in
• Vitesse de régime à 6 V : 100 tr/min
• Courant de régime à 6 V : 250 mA
• Courant de décrochage à 6 V : 2500 mA
• Couple au blocage à 6 V : 85 oz·in

 

L'avantage que j'y vois, c'est de faire tourner le moteur moins vite pour augmenter la durée de vie des balais.

 

Quel est votre avis sur cette possibilité ?

 

Cordialement,

 

Thoma