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SUPRA

robot asservissement pid

10 réponses à ce sujet

#1 transistance

transistance

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Posté 24 mars 2015 - 07:58

Je vous présente SUPRA, mon projet robotique actuel !
 
Ce robot est une plateforme d'essai pour mettre en pratique les asservissements. Pour l'instant c'est un simple prototype, peu de soin à été apporté à l'esthétique. Si les essais sont concluants je ferais quelque-chose de correct.
 
Depuis que j'arrive à faire des robots pas trop naze j'ai eu l'envie de comprendre comment ce genre d'algorithme fonctionne parceque mine de rien, maintenir un cap ou une vitesse c'est quasi indispensable quand on cherche à faire de la navigation avec ses robots !
 
Objectifs:

  • Me familiariser avec différents asservissements (vitesse, position, polaire).
  • Faire connaissance avec les AVR.

Mécanique:
Comme je le disais, la partie mécanique de ce projet est trés rudimentaire et c'est totalement voulu. J'ai pas perdu de temps pour aller à l'essentiel de ce projet.
 
Electronique:
Pour ce projet qui est destiné à tester plusieurs configurations, j'ai décidé d'opter pour une architecture carte fond de panier + cartes filles enfichables.
Une carte est dédiée à la gestion de l'asservissement tandis qu'une autre (pas encore réalisée) sera dédiée à commander le robot.
 
Informatique:
Ce n'est pas mon domaine de prédilection et pourtant c'est 90% du travail sur ce projet... aoutch!
J'ai commencé par coder un asservissement en vitesse pour un seul moteur.
Actuellement je travail sur un asservissement polaire (angle et distance) qui semble bien marcher mais qui nécessite encore pas mal de travail. Je compte y adjoindre l'asservissement en vitesse précedemment développé.
 
 
Voici la bestiole sans son électronique:
chassis_filig.jpg
 
... et avec :
supra_tq1.jpg
 
supra_tq2.jpg
 
supra_top.jpg


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#2 transistance

transistance

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Posté 27 mars 2015 - 02:47

Une fois n'est pas coutume, j'ai pris le temps de faire une petite vidéo. :thank_you:

 

Dans celle-ci le robot avance de 50cm, fait demi-tour, avance à nouveau de 50cm et fini sur un second demi-tour pour se replacer dans sa position de départ (roues centrées sur la ligne blanche au sol).

 

La qualité est vraiment pas terrible (j'ai fait ça avec mon téléphone) mais on y voit tout de même l'essentiel, à savoir que le robot se replace correctement après sa petite ballade. Quand j'aurai réussi à améliorer l'asservissement en place, je ferai une nouvelle vidéo de meilleure qualité.


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#3 transistance

transistance

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Posté 05 avril 2015 - 04:43

J'ai ajouté un asservissement de vitesse et une génération de consigne en trapèze comme je le projetais depuis mon dernier post. La qualité du déplacement s'est bien améliorée (plus que j'aurais cru) du coup maintenant, en ce qui me concerne, tous les voyants sont au vert pour faire un robot correct.


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#4 transistance

transistance

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Posté 07 avril 2015 - 04:08

 

Quand j'aurai réussi à améliorer l'asservissement en place, je ferai une nouvelle vidéo de meilleure qualité.

Comme promis j'ai mis en ligne une seconde vidéo de bien meilleure qualité cette fois!

 

Dans celle-ci le robot refait le même parcours mais avec des déplacements plus souples grâce à l'asservissement de vitesse (et sa génération de consigne en trapèze) ajouté à la sortie de l'asservissement polaire.

 

Depuis cette amélioration j'ai remarqué que l'asserv polaire détecte plus facilement et plus finement la consigne finale du coup j'imagine que je pourrais même gagner encore un peu en précision sur cet asservissement.


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#5 transistance

transistance

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Posté 11 avril 2015 - 02:36

Je vois que ce sujet reste décidément bien calme. J'ai donc ajouté un petit sondage (voir en haut de page).

 

Merci à ceux qui prendront le temps d'y répondre  :)


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#6 Mike118

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Posté 11 avril 2015 - 03:20

Je croyais que je te l'avais dis dans un autre messages mais visiblement non ^^ 
Donc : " Bravo pour tes résultats ;) , que compte tu faire par la suite ? " 


Si mon commentaire vous a plus laissez nous un avis  !  :thank_you:

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#7 transistance

transistance

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Posté 12 avril 2015 - 11:02

Je n'ai jamais douté de ton intérêt mike118 (comme pour melmet, ton "like" du premier message le prouve donc merci à vous :) ).

 

J'ai décidé de créer un sujet pour présenter mon projet dans le but d'échanger, communiquer dessus etc... après tout c'est bien l'intérêt d'un forum (sinon je me serais contenté de présenter la chose sur mon petit site).

Sachant que nous sommes sur un forum qui compte plus de 7000 membres passionnés de robotique, que je ne suis donc pas hors sujet en présentant un robot, si personne ne souhaite échanger dessus c'est bien qu'il n'intéresse pas (ou trop peu). Pas conséquent j'ai pondu un sondage anonyme pour être certain.


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#8 Leon

Leon

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Posté 12 avril 2015 - 12:11

Je n'ai jamais douté de ton intérêt mike118 (comme pour melmet, ton "like" du premier message le prouve donc merci à vous :) ).

 

J'ai décidé de créer un sujet pour présenter mon projet dans le but d'échanger, communiquer dessus etc... après tout c'est bien l'intérêt d'un forum (sinon je me serais contenté de présenter la chose sur mon petit site).

Sachant que nous sommes sur un forum qui compte plus de 7000 membres passionnés de robotique, que je ne suis donc pas hors sujet en présentant un robot, si personne ne souhaite échanger dessus c'est bien qu'il n'intéresse pas (ou trop peu). Pas conséquent j'ai pondu un sondage anonyme pour être certain.

N'en fait pas trop non plus. Je comprends que tu aies besoin de "reconnaissance", mais bon. Je n'ai volontairement pas voté dans ton sondage, car je le trouve clairement inapproprié.

 

Personnellement, quand je partage quelque chose sur Internet, je le partage et c'est tout. Même si je n'ai pas de retour positif, tant pis, je continue à avancer et à partager. Ca n'est pas une raison pour me plaindre qu'on ne s'intéresse pas à mon travail.

 

Un forum de 7000 membres? Où as-tu vu un forum de 7000 membres? Le forum est très peu fréquenté. Il y a en moyenne 2 messages par jour. C'est très très faible. Oui, il y a quelques années, c'était un forum assez fréquenté, ce qui explique le nombre total de posts et de membres; mais ça n'est plus le cas. La plupart des "membres" n'en sont pas, et ne viennent que poser 1 question et s'en vont.

 

Je viens de faire une recherche très simple : le nombre de membres ayant plus de 10 posts au total, et s'étant connecté au moins 1 fois depuis janvier 2015, même sans écrire de message. Résultat : 50 inscrits seulement.

6000 membres ont écrit moins de 5 messages. 4300 membres ont écrit zéro messages.

 

Quant à ton robot : c'est un très bon début. Les déplacements sont précis. Continue dans cette direction, et continue à partager ça avec nous. Par contre, un conseil : évite de tester tout le temps avec les mêmes manoeuvres, les même parcours (avance 1m et demi tour). En faisant faire différents parcours, tu pourras optimiser, et mettre au point plus facilement.

 

Et puis même question que Mike : peux-tu nous en dire plus sur la suite de ton projet? Quel est l'objectif final?

 

Leon.


BOB4, mon drone hélicoptère autonome d'intérieur http://heli.bot.free.fr/
BOB3, mon robot autonome d'intérieur avec WiFi + Foxboard Linux http://ze.bot.free.fr/
BOB5, robot bipède simulé, puis tentative de réalisation (fail)


#9 transistance

transistance

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Posté 12 avril 2015 - 05:35

Je n'ai pas besoin de reconnaissance, ce n'est pas mon moteur, ce n'est pas ce que je cherche non plus. Je m'intéroge simplement qu'aucun échange ne se fasse et cherche à en identifier la cause, peut être maladroitement certes mais on ne se refait pas^^.

A moins d'être dans l'erreur, un forum c'est avant tout fait pour échanger des idées. De vous à moi, que mon projet n'intéresse personne ne me pose aucun problème, j'ai toujours bricolé dans mon coin je peut continuer... c'est juste bien dommage!

 

 

Un forum de 7000 membres? Où as-tu vu un forum de 7000 membres?

Tout en bas il est écrit, avec d'autres stats, "7 275 Total des membres".

 

 

 

Et puis même question que Mike : peux-tu nous en dire plus sur la suite de ton projet? Quel est l'objectif final?

Je vais refaire le chassis au propre, continuer à développer l'élec avec la carte "haut niveau".

 

L'objectif étant d'obtenir une plateforme d'essai pour tous mes futurs projets de robotique.


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#10 Melmet

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Posté 18 avril 2015 - 01:16

as tu des schémas de ton robot pour en faire profiter un maximum de monde?

sinon as tu déjà étudier un peu le robot des makers? (surtout mes schémas)  :thank_you:


Ne demande jamais à un robot de faire ce que tu peux faire toi même. :nono: :laugh1:


#11 transistance

transistance

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Posté 08 juillet 2015 - 10:14

 

as tu des schémas de ton robot pour en faire profiter un maximum de monde?

sinon as tu déjà étudier un peu le robot des makers? (surtout mes schémas)

 

Je t'ai répondu par MP le 29 avril 2015 pour éviter de "polluer" ce sujet. Comme Je n'ai reçu aucune réponse depuis (peut-être ne regardes-tu pas tes MP) en voici le contenu :

 

Le 18 avril tu m'as demandé si j'avais déjà étudier un peu le robot des makers? et surtout tes schémas.

 

A l'époque j'avais un peu participé au débat mais je n'en ai pas vu / su plus. De ce que je me souviens il y aurait un espace quelquepart pour échanger ses travaux mais ça doit être réservé à ceux qui sont les premiers impliqués.

 

Que souhaitais tu que je fasse avec tes schémas ?

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