DJAlexOfficiel

Bonjour a tous,

 

J'ai pu avancé sur le côté programmation arduino, grace a la librairie AccelStepper & MultiStepper je suis capable de faire fonctionné mes 6 moteurs en même temps, avec des consignes d'angles différents.

 

Maintenant je galère a extraire les données d'un topic qui proviens de ros avec rviz le logiciel qui permet de faire les déplacement et de la simulation sous ros.

 

Avez vous une idée ou un tuto ? Que ce soit en C++ ou Python.  

 

J'aimerai obtenir ce genre de simulation 

 

J'ai trouver la librairies multistepper qui fais ce que je recherche.

Bonsoir,

est-ce que tu pourrais préciser ce que tu veux obtenir exactement :

1) les angles, c'est la position "absolue" (entre guillements, car relative à la position initiale ou à une position de reset) ou le déplacement que tu veux?

2) tu veux que les moteurs fassent ce déplacement chacun le plus vite possible? Ou dans un temps imparti (ie tous les moteurs finissent en même temps)? Ou à une vitesse donnée (ie tous les moteurs iront à la même vitesse, ceux le plus proche de leur destination finissant en premier)? Ou chaque moteur à sa propre vitesse? ou avec sa propre durée? Ou encore autre chose?

 

La grande majortié de ces options n'est pas très compliquée à coder (il suffit de calculer, à chaque tour de boucle, si pour un moteur donné il faut faire un pas, ou pas). Mais il y a trop de combinaisons possibles pour que ça vaille la peine d'essayer au hasard, sans savoir laquelle t'intéresse

 

J'aimerai obtenir ce genre de simulation 

Non on peut lancer plusieurs moteurs " en même temps " ...

Le truc c'est qu'un moteur pas à pas comme son nom l'indique se déplace pas à pas... 

Si tu veux déplacer deux moteurs à la même vitesse de 10 pas, au lieu d'avancer 10 pas 1 moteurs puis 10 pas l'autres, 
tu peux avancer 1 pas le moteurs A et 1 pas le moteur B et recommencer ça 10 fois.  Visuellement tu verras tes deux moteurs se déplacer en même temps. 

et tu peux aussi avancer plusieurs moteurs à des vitesses différentes en ajustant le nombre de pas à "incrémentation"

 

 

 

Avez-vous une solution simple en code pour faire bouger les moteur en même temps avec des angles différents.

 

Exemple : 

- moteur 1 : 80deg

- moteur 2 : 60deg

- moteur 3 : 10deg

- moteur 4 : 100deg

 

comme une vrai robot industriel, je sais que si on bouge 1pas le moteur 1 2 3 4 par tour de cycle de l'arduino cela marche pour tout les mêms degres mais avec des dégres différent cela est differennts

Non on peut lancer plusieurs moteurs " en même temps " ...

Le truc c'est qu'un moteur pas à pas comme son nom l'indique se déplace pas à pas... 

Si tu veux déplacer deux moteurs à la même vitesse de 10 pas, au lieu d'avancer 10 pas 1 moteurs puis 10 pas l'autres, 
tu peux avancer 1 pas le moteurs A et 1 pas le moteur B et recommencer ça 10 fois.  Visuellement tu verras tes deux moteurs se déplacer en même temps. 

et tu peux aussi avancer plusieurs moteurs à des vitesses différentes en ajustant le nombre de pas à "incrémentation"

 

J'y avais penser mais j'avais peur que cela dur trop longtemps mais vu que le code se déroule en quelque ms donc ça va merci bien