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1) Choix de la structure de BRIEL

Posté par Mike118, 06 mai 2018 · 704 visite(s)

Bipède Robot 10DOF
Contraintes
 
  • Utilise des servomoteurs bas de gamme / économique => Les MG995 et voir leur limites
Image IPB
 
 
  • Avoir un bipède avec suffisamment de degrés de liberté ( on notera DOF =>  Degrees Of Freedom / degrès de liberté)  pour faire des mouvements sympas : En effet le but c'est d'apprendre / expérimenter
  • Utiliser des pièces standard pour être facilement reproductible en kit 
 
Avant de regarder quelle est la configuration retenue pour la suite n'hésitez pas à jeter un oeil sur
l'étude des configurations de robot bipède  " existantes connues " 

config.JPG
 
La première structure retenue pour le moment : 

10DOF => 5 DOF  par jambes, 
Soit  5 servomoteurs par jambes soit 10 au total pour notre bipède! 
 
Vue d'ensemble sans les servomoteurs :

20180505_051719.jpg
 
Vue détaillée : 


Le bassin :

20180505_052824.jpg
 
Les hanches : 

20180505_052759.jpg
 
Les cuisses :

20180505_052645.jpg
 
Les tibias : 

20180505_052457.jpg
 
Les chevilles :

20180505_052442.jpg
 
Les pieds :

20180505_052226.jpg
 
 
Modélisation / Schémas cinématique de la structure : 
 




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