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BRIEL : Réalisation d'un robot bipède



4) BRIEL : Tests sur une Jambe !

Posté par Mike118, 23 mai 2018 - - - - - - · 299 visite(s)

Avant de faire du code pour pouvoir bouger la Jambe de Briel dans tous les sens il faut faire attention aux angles MIN et MAX de débattement ! 
 
Pour cela on va utiliser ce code : 
 
 //Bibliothèques :#include <Wire.h>#include <Adafruit_PWMServoDriver.h>#define NBSERVO 5//Driver :Adafruit_PWMServoDriver...


3) BRIEL : Calibration des servomoteurs et montage de la première jambe

Posté par Mike118, 22 mai 2018 - - - - - - · 424 visite(s)
Servo, Calibration
Maintenant que l'électronique est prête, avant d'assembler votre bipède il vous faudra calibrer les valeurs pour chacun de vos servomoteurs. 
 
Pour cela on va commencer par calibrer les 5 servomoteurs pour tester la première jambe complète. 
 
Puisqu'on utilise un driver de servomoteur   pour piloter...


2) L'électronique de BRIEL

Posté par Mike118, 08 mai 2018 - - - - - - · 330 visite(s)
Electronique, Servo, arduino et 2 de plus...
Rapides calculs :
 
On est partit sur l'utilisation de 10 servomoteurs MG995 et d'après la doc chaque MG995 est alimenté en 5V peut consommer au maximum environ 1,45 A au couple max... 

On a 10 servomoteurs => 10 * 1,45 A = 14,5 A au maximum ...
Soit environ 72,5 W max (  14,5 A* 5 V) ce qui n'est pas rien 

Auquel...


1) Choix de la structure de BRIEL

Posté par Mike118, 06 mai 2018 - - - - - - · 273 visite(s)
Bipède, Robot, 10DOF
Contraintes
 
Utilise des servomoteurs bas de gamme / économique => Les MG995 et voir leur limites

http://www.robot-mak...erpro-mg995.jpg
 
 
Avoir un bipède avec suffisamment de degrés de liberté ( on notera DOF =>  Degrees Of Freedom / degrès de libert...


0) Présentation du projet BRIEL

Posté par Mike118, 05 mai 2018 - - - - - - · 357 visite(s)
Robot, Bipède, Biped
Introduction : 
 

 
BRIEL  : Biped Robot for Interactive Experimentation and Learning 
 
Il s'agit de la réalisation d'un robot bipède afin d'expérimenter les problématiques lié à ce genre de Robot. 
L'ensemble des produits utilisés sur ce projet seront disponible sur la boutique...





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