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un hexapod géant

fauteuil marchant

27 réponses à ce sujet

#1 thermo_nono

thermo_nono

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Posté 16 mars 2016 - 01:49

Salut à tous, 

Je souhaitais réaliser les plans d'un hexapod géant.. le but : 

disposer d'un fauteuil mobile très geek aux allures steampunk pour épater la galerie. ^^

 

mais voilà... l'échelle de ce projet est bien plus grande que tout ce que j'ai réalisé jusque aujourd'hui.. 

les contraintes seraient les suivantes : 

supporter son poids (pas encore défini mais à mon avis ça ne sera pas léger) plus le mien (le pauvre... ou peut compter 100Kgs, ça inclue une petite marge au cas ou je grossirais ^^ ) 

J'aimerais que le fauteuil se déplace à la vitesse d'un fauteuil roulant ordinaire et dispose d'une autonomie de 3 ou 4 heures en fonctionnement.

 

N'ayant jamais travaillé à cette échelle, je n'ai pas la moindre idée de la puissance nécessaire.

Je n'ai pas non plus de certitude sur la technologie (un système electro-hydraulique me semble le plus adapté, mais ou trouve t-on ce genre de matériel destiné aux particuliers ?)

 

Je suis aussi preneur pour toute idée ou conseil qui m'aideront à réaliser les un tel système. 

 

(d'un point de vue "intérêt", ce projet est surtout destiné à se la péter devant ses potes geeks.. mais on pourrait envisager par la suite de le proposer aux personnes à mobilité réduite pour se déplacer sans avoir à se soucier des trottoirs et escaliers. 

 

Merci d'avance pour vos remarques. ;-)

 



#2 Gyro49

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Posté 16 mars 2016 - 04:51

Bonjour,

 

Essaye de faire un copier/coller



#3 thermo_nono

thermo_nono

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Posté 16 mars 2016 - 05:31

:-)

tout à fait ! (enfin j'imaginais un truc un tout petit peu moins imposant, mais du point de vue mécanique ça correspond bien à ce que je cherche).. 

plus qu'à retrouver des descriptions de ce magnifique engin. ^^ (à mon avis c'est des vérins hydrauliques pour les pattes)

merci. Le pire c'est que j'en ai cherché sur le web mais j'en avais pas trouvé. 



#4 levend

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Posté 16 mars 2016 - 11:10

Tu avais dit "géant" :D , j'aurais proposé le même.

Ceux sont bien des vérins hydrauliques.

 

Tiens, une petite vidéo :

 

Edit : il y a des jours où on peut se demander si je n'ai pas une case en moins :D : je n'avais pas vu que Gyro49 avais posté la vidéo, je croyais que c'était juste une photo :zsmoke:



#5 thermo_nono

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Posté 17 mars 2016 - 04:38

merci, impressionnant !

pour la taille, j'imaginais plutôt quelque chose du genre de celui qu'a le vilain dans le film "wild wild west".. sauf que dans ce film c'est un quadripod (bonjour la stabilité..) et c'est de la science fiction (plus difficile à déterminer les spécifications techniques). 

donc, j'imaginais à peu prés cette taille : 

https://youtu.be/u93yam09tQI?t=1h20m7s

mais pour l'apparence le votre et bien mieux.

 

sinon, j'ai trouvé les spécifications techniques de celui que vous m'avez montré : ( http://www.mantisrobot.com/#/technical/4571596647 )

... je confirme : c'est un peu gros (mais nul doute que ça aurait épaté les copains. ^^ )



#6 Mike118

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Posté 17 mars 2016 - 06:50

Sans indiscrétion : tu as gagné au loto récemment pur avoir suffisamment de budget pour faire un tel "monstre"  juste pour " épater les copains " x) 

Tu te donnes quel budget pour le réaliser ? Et tu te donne quel délais ? ^^ Personnellement je ne me lancerais pas tout de suite dans ce genre d'aventure x)


Si mon commentaire vous a plus laissez nous un avis  !  :thank_you:

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#7 thermo_nono

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Posté 17 mars 2016 - 12:15

^^ non, je n'ai pas gagné au loto (sinon je me serais simplement payé celui de Mantis et je l'aurais customisé). 

Mon premier objectif est de le réaliser sur papier (ça ne coûte que du temps et ça j'en ai).. par la suite, je suis prêt à investir jusque 5000€ dans la réalisation d'un prototype. 

Le but annoncé est "d'épater les copains".. en réalité, le but est surtout pour moi de voir si j'arrive à concevoir un tel projet.. 

 

... disons simplement que je souhaite le dessiner, évaluer la faisabilité et établir un devis... pour le reste on verra bien de quoi sera fait demain. ^^



#8 levend

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Posté 17 mars 2016 - 11:29

C'est un beau budget 5000€, mais pour ce projet ce ne sera peut-être pas de trop.

 

Tu peux utiliser des vérins électriques, c'est plus cher que les vérins hydrauliques, mais plus simple à mettre en oeuvre. Après, même si le vérin électrique est plus cher que le vérin hydraulique, le groupe hydraulique et les flexibles peuvent revenir assez coûteux et l'hydraulique c'est compliqué et peut être dangereux.

Pour les vérins électrique, tu auras un problème d'autonomie à moins de bien dimensionner les batteries.

 

Tu as un modèle pour t'inspirer, commence à dessiner et/ou choisir ce que tu veux utiliser.



#9 R1D1

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Posté 18 mars 2016 - 11:00

De mémoire, il y a un moyen de réduire le nombre de moteurs par un design mécanique intelligent ; c'est ce principe qui est utilisé dans les Hexbug Spider : http://letsmakerobots.com/node/33493et qui a été développé par Jamie Mantzel : https://www.youtube....user/JMEMantzel et https://en.wikipedia...t_Robot_Project
Je ne asis pas si le principe est scalable à taille humaine, mais ça peut être une piste pour ton projet :)
R1D1 - Calculo Sed Ergo Sum -- en ce moment, M.A.R.C.E.L.
Avatar tiré du site bottlebot

#10 levend

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Posté 18 mars 2016 - 07:01

J'aime bien ce projet, un gros projet de malade. Je soutiens (moralement :D) !



#11 ashira

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Posté 18 mars 2016 - 08:49

Idem ça sort de l'ordinaire! Tu comptes en faire un miniature comme maquette ou tu commences directement sur le gros ?



#12 levend

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Posté 18 mars 2016 - 09:20

Personnellement, pour moi c'était plutôt ça : http://smpfr.mesdiscussions.net/smpfr/BlaBla/clos-airsoft-paintball-sujet_674_1.htm :laugh1:

#13 ashira

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Posté 18 mars 2016 - 09:57

C'était? A quand les combats d'armored core :)

#14 thermo_nono

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Posté 19 mars 2016 - 03:58

merci à tous pour vos commentaires et les liens

j'aime beaucoup l'hexbug, je vais essayer de le regarder de plus près son fonctionnement.

Pour l'hydraulique j'y ai un peu touché pendant mes études, mais c'est loin maintenant et ça doit être dur à trouver pour un particulier, je vais donc voir ce qui se fait en vérin électrique. 

Je n'avais pas pensé à réaliser de version miniature, mais c'est une idée à creuser.. on verra si mes plans peuvent être redimensionnés et adaptés aux actionneurs (vérins moteurs, transmission...).

Je ferai part de mes avancées (autant en faire un projet open sources), donc à bientôt j'espère. 



#15 levend

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Posté 19 mars 2016 - 11:05

Pour un particulier, l'hydraulique est pas trop difficile à trouver, je peux te donner une adresse avec des prix intéressants.



#16 levend

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Posté 24 mars 2016 - 10:17

C'était? A quand les combats d'armored core :)

C'était ce que j'aurais bien aimer construire à une époque (mais pas l'utilité et pas les moyens), maintenant j'ai mes projets de robots qui m'occupe pas mal (en temps et budget).



#17 Leon

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Posté 26 mars 2016 - 06:53

Bon courage pour le projet... J'espère que tu as un atelier bien fourni en outils mécaniques, les compétences qui vont avec. Et bien sur du temps, et de l'argent.

 

Je pense qu'il faut d'abord choisir l'approche globale sur le projet :

* soit tu vises plusieurs actionneurs par patte, comme on le ferait avec nos petits robots, et dans ce cas le budget va s'envoler, à moins de trouver des sources pas chers. Les actionneurs seront soit électriques (lents et chers), soit hydrauliques (plus complexes à mettre en oeuvre).

* soit tu mutualises les actionneurs, mais dans ce cas, ça nécessite une mécanique plus complexe, avec des bielettes, cames, etc... Et la mécanique doit être très propre, beaucoup plus propre que dans la solution 1.

 

Il faudra aussi choisir si tu veux tes 3 ou 4h d'autonomie avec des batteries, ou avec un moteur thermique.

Plus il faudra choisir le niveau d'intelligence que tu mets dans l'électronique / la mécanique.

 

Il y avait un épisode du Monster Garage (oui, je regarde le Monster Garage) avec un projet similaire, si mes souvenirs sont bons avec seulement 2 actionneurs hydrauliques rotatifs raccordés à un moteur thermique. Je n'ai pas réussi à retrouver rapidement.

 

Leon.


BOB4, mon drone hélicoptère autonome d'intérieur http://heli.bot.free.fr/
BOB3, mon robot autonome d'intérieur avec WiFi + Foxboard Linux http://ze.bot.free.fr/
BOB5, robot bipède simulé, puis tentative de réalisation (fail)


#18 thermo_nono

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Posté 26 mars 2016 - 01:47

Merci Leon,

Je pensais à une solution avec plusieurs actionneurs par patte, mutualiser les actionneurs me semble un peu compliqué à mon niveau (et risque de restreindre la mobilité). 

Je vais utiliser l'énergie électrique qui a beaucoup d'avantages.. (je met de côté l'idée de l'hydraulique qui, bien que plus indiquée risque de me compliquer la tâche). 

Pour ce qui est du "cerveau", je dispose d'un vieux R-Pi et de quelques Arduino (UNO / Mega / Leonardo), je pense que le "mega" ne sera pas de trop vu le nombre d'I/O à gérer. 

En tous cas merci pour vos réponses.



#19 levend

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Posté 26 mars 2016 - 08:16

Les vérins électriques présentent des avantages (mise en oeuvre) mais présente aussi des inconvénients :

  • Autonomie (à moins d'avoir surdimensionner les batteries)
  • Lent
  • Moins puissant (peut-être assez puissant pour ton utilisation, il faut faire des calculs...)

Les vérins hydrauliques sont pas cher et ont une puissance assez importante, réaliser un groupe hydraulique embarqué n'est peut-être pas si compliqué et si couteux que ça, après, les distributeurs à commandes électriques sont cher, comparés à ceux à commande manuelle.

 

Pour des raison de simplicité je te conseillerais les vérins électriques mais sinon ce serait sans hésitation l'hydraulique.



#20 yamovince

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Posté 29 mars 2016 - 10:38

Super projet, je pense aussi qu'une version miniature serait utile avant de lancer les grosses dépenses.

Ca permettrait de valider la conception mécanique et de démarrer la programmation puisque les mouvements seront les mêmes que pour la version "lourde".

Je préconise de développer le projet en méthode "agile" pour tester brique par brique et d'avancer par itération. L'idée étant de construire, déconstruire mais d'avancer en testant régulièrement ses idées plutôt que d'avancer trop vite et finir dans une impasse.

Have fun !





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