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Robot Bipède Amhnemus


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341 réponses à ce sujet

#41 Amhnemus

Amhnemus

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Posté 27 août 2017 - 02:23

Bonjour tout le monde,

 

Le projet bipède avance bien, surtout grâce à vous. J'ai résolu quelques soucis que j'avais et trouver des idées comme :

 

- Acheter une chambre à air et découper des lamelles dedans pour les collé sur les patins de mon bipède pour gagner en adhérence sur tout type de sol, la chambre a air est en caoutchouc comme les pneu des voitures et c'est très fin. j'ai pensé a découper des capotes mais bof faut les laver abondamment et pas sur que ça marche.

- J'avais un souci qu'il tirait trop a droit lorsqu'il marchait , bon bah on a réalligné les servos et ça a l'air d'aller mieux

- J'avais aussi un soucis d'équilibre c'est plus ou moins normal mais le programme marche avant a améliorer l'équilibre.

 

@Telson heureusement que je montre mon travail c'est plus simple pour moi pour avancer et a vous montrer les défaut de mon bipède et le partage permet a certains aussi d'avancer alors j'en serai tres fier.

 

@Yamovince merci pour l'idée des boucles for. J'ai commencé a en créer petit à petit pour voir comment il réagissait et j'ai remarqué que je dois réécrire tout mon programme de marche avant en entier (c'est pas encore fini peut-etre demain) car le découpage d'angle ne correspond plus au précédent programme et qui par la meme occasion me fait gagner plusieurs ligne de code en moins a faire, il se déplace plus comme un vrai bipede.

Pour le découpage des angles j'ai du les découpé de 1 en 1 pour avoir une tres bonne fluidité des mouvements parce que de 5 en 5 ou 10 en 10 trop d'à-coup même en changeant le temps de la boucle donc de 1 en 1 c'est parfait juste a améliorer la vitesse et a finir le programme et je ferais une vidéo pour vous montrer les progres. J'ai aussi découvert l'utilité réelle des commentaires dans le code, je savais qu'il fallait en mettre mais je ne le faisais pas et là j'apprécie grandement de mettre des commentaires a mon code pour m'y retrouver.

 

Donc voila pour les news de mon bipede avec lequel je prend beaucoup de plaisir, je pensais pas a en prendre autant, je m'attendais a avoir mal à la tête mais pour le moment tout va bien juste hâte d'avancer encore plus.

 

Merci de m'avoir lu et prochainement une nouvelle vidéo.


1ère place Robot Warrior 2019 humanoïdes autonome

#42 Oracid

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Posté 27 août 2017 - 06:42

Les chambres à air pour vélo ? Et bien, j'ai essayé, c'est pas nul. Pas élastique du tout. Il y a très longtemps on pouvait s'en servir comme de gros élastique, mais je ne sais pas si cela existe encore. Perso, je n'en ai pas trouvée.
La meilleure solution, c'est les gros caoutchouc genre nouille. Par contre, ce n'est pas facile à collé avec du double face sur une chenille de char, mais pour un bipède ça devrait aller.
jusqu'à maintenant, je n'ai trouvé mieux pour l'accroche que les joints D pour fenêtre.
Tout est expliqué en détail sur ma chaine vidéo, en signature.
Ma chaine vidéo YouTube : https://www.youtube....wMz-IzZqyvqEUek

#43 Amhnemus

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Posté 28 août 2017 - 09:51

Bonjour à tous, donc j'ai pu finir de coder ce matin ce que je n'ai pas pu finir hier soir et par la même occasion améliorer le code le mettre au propre et tout et tout. Donc voila le résultat (N'oubliez pas de mettre des lunettes de soleil ça risquerait de piquer):

 

http://www.youtube.com/watch?v=vuTgusXQefE

 

Donc j'attends vos commentaires, vos critiques, vos questions enfin tout quoi.

 

Après pour la suite ça sera surtout de la programmation et faire fonctionner mes servos en PWM car pour le moment je suis mode "classique" ou "débutant" avec des boucles for uniquement donc j'ai plus qu'a lire pas mal de truc là dessus, à le comprendre et à savoir l'utiliser correctement car ça m'aidera pour la suite.

 

@Oracid pour en revenir à mes chambres à air de vélo je vais quand essayé car je ne cherche pas à avoir de l'élasticité juste de l'accroche et je pense qu'avec des joints pour fenêtre en D ça ne sera pas suffisant et je vais coller mes lamelles de chambre a air à la super glue donc c'est pas près de se barrer. Et si ça ne marche pas je prendrai ta solution et je te ferais mon méa culpa ;)

 

Merci de m'avoir lu.


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#44 Path

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Posté 28 août 2017 - 10:01

Salut, impossible de lire ta video. Elle n'est pas en privé ?

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Je cherche des volontaires de tous niveaux pour nos petites conversations entre hobbyistes.

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#45 Amhnemus

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Posté 28 août 2017 - 10:05

Elle est en cours de préparation j'ai pas trop de connexion internet ;) reviens d'ici quelques minutes
 
Edit la vidéo vient d'être publié



<pour que ta vidéo soit visible, il faut mettre le lien de la barre d'adresse. C'est fait>
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#46 cocothebo

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Posté 28 août 2017 - 01:33

Waouh, belle avancée en 3 jours, là les mouvements sont fluides c'est déjà joli à voir.

 

Bien sur il faut encore optimiser un peu le tout mais c'est déjà bien.

 

N'ayant jamais travaillé sur un robot type humanoide (ou même avec des pates en fait :P), je n'ai pas forcément beaucoup de conseils. Surtout pour le début, à plus long terme il faudra penser la marche comme des coordonnées à atteindre dans l'espace pour le pied, avec une cinématique inverse par exemple, ce qui permet de ne plus avoir vraiment une sequence d'angles statiques, mais qqc qui sera beaucoup plus paramétrable (genre le sol est rarement très plat, il peut y avoir des petits cailloux ou autre...)

 

Mais franchement pour un début je trouve ça super encourageant!



#47 Oracid

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Posté 28 août 2017 - 01:34

C'est très, très bien.
Bravo.
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#48 Amhnemus

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Posté 28 août 2017 - 06:18

Merci pour vos compliments ça me fait très plaisir, j'attends d'avoir d'autres retour d'autres personnes et en attendant je vais peaufiner ce programme.

J'ai en outre commencer à réfléchir à le rendre plus autonome niveau batterie et comment installer la carte et le reste mais avant sa encore 3 autres programmes à faire pour tourner et reculer et je pourrais lui mettre un capteur IR de distance et les batteries mais bon ce soir c'est fin des vacances alors on aura un peu moins le temps.

Sinon cette expérience avec ce premier bipède me donne déjà des idées pour le suivant une fois que je me serai bien fais la main avec celui là.

Merci encore
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#49 Telson

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Posté 29 août 2017 - 08:59

Hé yaaaaa...Félicitation ça avance très bien....Jolie !



#50 Amhnemus

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Posté 29 août 2017 - 03:43

Merci Telson pour tes encouragements et toi tu en ai où de ton bipède ?
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#51 Telson

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Posté 30 août 2017 - 08:43

Ha !! Mon bipède......Pour le moment je suis encore au stade de la réécriture des différentes fonctions....Je passe par cette phase d''écriture pour bien formaliser mes fonctions, mes variables......Ensuite ce sera la modélisation sous Marilou pour confirmer l'ensemble........Quand j'obtiendrais un résultat satisfaisant en modélisation je passerai seulement à la phase réalisation.....Mais j'avoue qu'avec le temps je prends presque plus de plaisir à modéliser que de fabriquer une structure......Je détaillerais ce point très particulier quand je ferrai un retour d’expérience sur le post dédié à HumaOne.....



#52 Amhnemus

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Posté 30 août 2017 - 10:06

Faut prendre le temps de bien faire moi je suis encore aux stades experimentals avec mon bipède et je vois que déjà y'a des truc que je ferais différemment pour le prochain.

Faut surtout prendre du plaisir
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#53 Forthman

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Posté 30 août 2017 - 10:17

C'est robot feignant que tu fais, il traîne des pieds ! :lazy: 

 

Blague à part, belle démo :)



#54 Amhnemus

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Posté 30 août 2017 - 10:43

@Forthman Ouais faut j' améliore le code pour le rendre encore plus fluide parce que en la regardant la à nouveau ouais y'a encore du boulot niveau code à faire mais cette semaine sa va être chaud. Mais bon j'en suis quand même content.

Merci à toi en tout cas .
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#55 Forthman

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Posté 30 août 2017 - 11:15

je peux me tromper, mais je pense que même avec un code plus optimisé,

le résultat ne pourra pas être beaucoup mieux que ce tu as fait.

 

En gros tu as atteint les limites mécaniques de tes servos (jeu, précision, et vitesse)



#56 Amhnemus

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Posté 30 août 2017 - 11:41

Le code peut être encore optimiser pour gagner en vitesse et fluidité mais niveau jeu et précision je suis pas loin de la limite méca en effet c'est pas les servo les plus pourri mais pour le même prix j'aurais du prendre des towerpro qui sont plus légère et au même prix que celle que j'ai acheté mais quand on s'est pas...
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#57 Oracid

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Posté 30 août 2017 - 11:44

On en a un peu parlé sur autre fil, http://www.robot-maker.com/forum/topic/10790-james-bruton-humanoide/?p=87130, je me plante peut-être, mais est-ce que la librairie Smooth ne pourrait pas intéresser tous ceux qui utilisent des servos pour des bipèdes, https://playground.a....cc/Main/Smooth
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#58 Amhnemus

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Posté 30 août 2017 - 01:08

@Oracid j'ai regardé la librairie smooth et en faite elle n'est utilisable que pour des données entrantes de type analogique, surtout utile pour un certain type de capteur qui donne des données trop rapidement pour la carte Arduino et smooth ralentit en stockant et redonnant les info pour que la carte puisse les traité à sa vitesse. C'est que j'en ai compris.

Sinon il faut que je code avec millis et non pas avec delay pour améliorer mon code
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#59 Amhnemus

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Posté 30 août 2017 - 01:09

Merci quand même Oracid (j'allais oublier de te remercier pour cette info.)
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#60 Oracid

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Posté 30 août 2017 - 01:58

@Oracid j'ai regardé la librairie smooth et en faite elle n'est utilisable que pour des données entrantes de type analogique...

C'est possible, mais James Bruton l'utilise pour ces servos, si j'ai bien compris, mais il est vrai que les servos sont le plus souvent analogiques.
En tout cas, dans sa vidéo, le mouvement du robot est beaucoup plus fluide avec cette librairie.
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