342 réponses à ce sujet

[Telson]

Ha !! La marche du bipède.....Ouais...gros défis.....Malheureusement le fait d'avoir les angles ne suffit pas....

 

Je suis également d'accord avec Yamovin :: Bravo Amhnemus pour ton robot qui marche. Tu as avancé très vite !

[Amhnemus]

Bonjour à tous après un weekend chargé pas trop eu le temps d'avancer sur mon bipède mais bon on a eu le temps de réfléchir.

@Telson merci pour tes compliments et j'ai surtout le code à améliorer pour être plus efficace oui j'ai avancé très vite mais malheureusement trop à mon goût y'aura plein de truc à revoir.

@Yamovince merci à toi aussi pour tes compliments et oui j'espère participer à la TTR 2018.

J'ai réfléchi a pas mal de truc durant ces jours ci et je devrais refaire un nouveau bipède. Mes servo actuelles ne pourront pas supporter le poids d'une batterie pour être autonome donc je vais changer les servo pour des plus robuste car 3kg.cm c'est pas suffisant . Je vais sûrement prendre des towerpro mg995 peux cher et très robuste et de qualité.

Je vais fabriquer mes propres accu pour pouvoir les mettre comme je le souhaite et là où je le souhaite, genre 1 ou 2 de 1,2v dans les pieds dans les jambes et les relier pour arriver à 7,2v. Donc pour ça sûrement revoir toute la conception du bipède.

Peut être mettre 2 servo de plus pour plus de mouvement pour en avoir 8 pour les jambes. Donc à voir d'autres bipède sur le net et voir si j'y gagne vraiment ou pas.

Mais celui là m'a permis de valider la théorie que je peux y arriver et que ça me plait. Je garderais le style de pied que j'ai créé et qui me plait et qui est très stable.

Mais on va continuer avec celui là à lui améliorer son code à fond et continuer à voir les défaut de sa conception pour améliorer le prochain mais il faut toujours une première expérience pour en créer une nouvelle et avancer.

[Path]

Merci de partager tes réflexions.

[Oliver17]

Regarde les JX que j'ai, il y a pas mal de couple.

 

Regarde la première page de Glenn, (ou alors je te l'avais peut être noté sur un des posts de ton fils).

[Amhnemus]

@Olivier effectivement les JX sont très bien mais certain ne sont pas donné. Et tu en es satisfait niveau qualité et aussi de tes attentes ? Et où me conseillerai tu de les acheter ? J'ai vu sur hobbygaga des jx à 18kg.cm pour 12 euros ? Site de confiance ou pas?

[Telson]

Attention de bien acheter des servomoteurs towerpro mg995 d'origine....chez eux...avec la marque dessus....et pas des tAwerPro ou autres clones du genre...La stabilité et la fiabilité du respect de la consigne d'angle sont des éléments essentiels....

[Oliver17]

Pour les JX je les ais pris sur aliexpress, niveau attente, tous ce que je peux dire c'est que ça gueule pas comme certains servo que j'ai (ce fameux bruit électrique lorsque qu'ils maintiennent une position), et niveau couple ça a l'air d'aller, ça porte 5 servos de 60 grammes chacun plus structure lynxmotion sans aucun problème.

 

Après, je ne suis pas un pro du servo, mais j'en suis content.

[Amhnemus]

Je pense que je vais les prendre car couple/prix j'ai pas trouvé mieux pour le moment et si il tienne bien la position. Après faut vraiment que je penche sur de vrai calcul et pas acheter 30 servo différents avant de trouver le bon parce que mon plus gros problème c'est le poid de la batterie voir si j'en mets 2 pour plus d'autonomie. Merci en tout cas de m'avoir fait découvrir ses servos la.

[Oliver17]

https://www.aliexpre...2311.0.0.nt7d97

 

https://www.aliexpre...2311.0.0.nt7d97

 

Ceux la tournent à plus de 300°, mais pas 360.

 

https://www.aliexpre...2311.0.0.ZjYw6i

 

Et les disc 25T qui vont bien.

[Telson]

Ha !! Le fameux rapport poids puissance......Oui plus ton robot sera lourd et plus tes servomoteurs devront être puissant et consommer......Attention aussi à la hauteur des batteries, elles pénalisent terriblement l'équilibre mais aussi la consommation de certain servomoteur (lors de l'inclinaison gauche/droite et avant/arrière).....

 

++

[Amhnemus]

@Olivier17 merci pour les liens effectivement ils sont bien faut que je regarde mon budget et que je revende certain truc chez moi pour faire un peu d'argent surtout que je me suis racheter une voiture la semaine dernière pour la petite famille et faut que je remplisse a nouveau les caisses

 

@Telson ouais toujours le poids l'ennemi de tous, surtout pour les anorexique lol. pour les batteries je vais les faire moi meme en assemblant des accus rechargeable comme ça je peux les mettre comme j'en ai envie mais faut que j'en prenne des bonnes et avec une bonne autonomie.

[Amhnemus]

Salut les makers,

Soit je n'avance plus, soit j'avance quand meme.

Depuis ce matin j'ai testé d'intégrer la fonction millis() à mon code pour l'optimiser mais comme je le craignais elle me donne du fils à retordre. J'ai testé des trucs sans grand succès mais j'ai du mal m'y prendre parfois prendre le temps de la réflexion sert il me reste des trucs à essayer sachant que je l'ai sûrement mal écrite et mal intégrer.

Sur le net je ne trouve rien de ce que je veux faire à part une vidéo mais sans code. Je me laisse une semaine pour trouver la solution après je me prends lol.

Donc ça n'avance plus trop niveau code mais on va y arriver.

Je vais peut être faire des nouvelles pièces ce soir si le temps me le permet.

Voilà pour l'avancement de mon bipède, j'aurais bien voulu faire une vidéo aujourd'hui avec un nouveau code mais bon...

[Path]

Pour utiliser millis(), il faut repenser la loop() complètement. C'est pas le plus simple. Et la fonction smooth ?

[Amhnemus]

@Path Pour millis() j'ai du mal initialiser mes variables ou autres j'essaierai de voir ça ce soir ou demain matin et pour smooth on va attendre un peu genre quelques mois afin de mieux gérer la partie programmation, mais merci de me l'avoir rappelé je l'avais oublié celle là

[Telson]

HUmmmmmm .....Alors pour une synchronisation disons rapide.....J'ai essayer une petite bidouille, avec la carte maestro, qui donnait des résultats assez intéressants :

Alors partons sur l'hypothèse que tous les servomoteurs ont une vitesse (théorique) de 60°/s

Disons que nous avons 4 servomoteurs qui commencent un mouvement ensemble et qui doivent le finir ensemble....Et durant tout ce mouvement la vitesse théorique n'est pas perturbée par un élément bloquant...

Le Moteur 1 effectue une rotation de 40 °
Le Moteur 2 effectue une rotation de 30 °
Le Moteur 3 effectue une rotation de 30 °
Le Moteur 4 effectue une rotation de 15 °

Je part du principe que celui qui effectue la plus grande rotation se verra attribué la vitesse la plus élevée soit 60°/s soit 100% sur la carte maestro

Ainsi le M3 qui effectue une rotation de 30° aura une vitesse de (30*60)/40 = 45, soit une vitesse attribué à ce servomoteur de 45°/s....

ainsi de suite M4 : (15*60)/40 = 22,5 °/s......

Bien sûr cela est possible avec une carte maestro sinon il faut certainement changer la fréquence du PWM je suppose...

Voir aussi la solution du retour d'angle (lecture potar interne du servo)....

Ceci étant si quelqu'un à d'autres idées je suis preneur aussi.

La synchronisation de servomoteurs c'est casse tête....



++

[Oliver17]

 

La synchronisation de servomoteurs c'est casse tête....

 

 

Ben ce n'est pas pour éviter ça justement que le cinématique inverse et direct est là ??

Ou alors tu parles de faire sans dans le cas Amhnemus ?

[Telson]

La cinématique directe ou inverse te permet de trouver la position de tes articulations et les angles des servomoteurs pas la synchronisation pour ce faire il faut encore pousser les calculs ........

[Oliver17]

Ben si tu inclues la vitesse et selon la position à prendre tous les servos normalement ce synchronise, si ta main, (ou ton pied) doit allez du point A au point B, tous les servos doivent se synchroniser selon ton calcul.

Ça sert à ça la cinématique, sinon à quoi ça sert de se prendre la tête comme on le fait depuis un moment (surtout toi ).

[Telson]

La méthode de Denavit ne suffit pas.....Denavit + matrice directe/inverse = position/angle......Pour ce qui est de la prise en compte de la vitesse c'est encore une autre histoire....D'où ma bidouille avec la vitesse des servomoteurs....

[Amhnemus]

Salut Telson et Olivier bon j'ai suivit votre discussion sur mon post lol. Et j'ai même pas compris ce que vous cherchiez à faire avec tout vos calculs.