342 réponses à ce sujet

[Amhnemus]

En tout cas il est beaucoup plus calé que moi là dessus parceque en programmation je suis un peu un débutant mais sa peut être une piste à étudier plus tard par moi ou par d'autres

[Oliver17]

je viens de tomber dessus

 

 

 

pour du 6 dof c'est pas mal je trouve.

[Oracid]

c'est pas mal je trouve.

Je ne suis pas d'accord avec toi. Cette démarche fonctionne grace à la surface des patins. De plus, il traine les pieds, ce qui ne correspond pas à une véritable marche humaine.

La démarche du bipède d'Amhnemus, http://www.robot-maker.com/forum/topic/11614-robot-bipede-amhnemus/?p=87116, même si elle n'est pas très harmonieuse, est une vraie démarche humaine.

La même chose pour le bipède de x-programmer, http://www.robot-maker.com/forum/topic/11621-kheirobot-un-nouveau-bipede-open-source/?p=87128

Je pense que l'approche de la démarche de ces deux bipèdes est la bonne.
Même si leurs mouvements semblent exagérés. J'y vois un potentiel d'améliorations certain.

[Amhnemus]

@Oracid mon bipède te remercie de le défendre.

Moi aussi je trouve plutôt que celui que tu nous montre Olivier "glisse" plus qu'il ne marche.

Et oui Oracid mon bipède a des mouvements exagéré mais c'était pour le rendre plus efficace à chaque mouvements plus que certain bipède que j'ai vu qui faisait des petits et je me dis autant faire marcher les servos autant que sa soit pour faire un maximum de distance. Pour le moment je n'essaie pas de reproduire une marche humaine surtout avec seulement 6 servo il m'en faudrait 8 pour une marche humaine cohérente la j'essaie surtout qu'il se déplace convenablement mais je verrai peut être à réduire la hauteur de lever de jambe qui ne sert à rien pour marcher.

[ashira]

Dans toutes les vidéos cités la marche fonctionne grâce à la surface des pieds. Les mouvements sont "exagérés" pour que le robot reste en équilibre à tout moment sinon il tombe.
La marche humaine se sert au contraire du déséquilibre pour se déplacer.

[Oracid]

La marche humaine se sert au contraire du déséquilibre pour se déplacer.

C'est sans doute vrai.
James Bruton utilise en permanence ce déséquilibre, on peut le voir dans toutes ses vidéos. Souvent sont robot se balance de gauche à droite.
Néanmoins, il a bien les pieds plats.

Je pense que faire marcher un bipède avec les pieds plats est déjà une première approche initiatique.
Après, on peut toujours améliorer les choses en réduisant la surface des pieds, puis en la supprimant totalement comme le fait Yougo, http://www.robot-maker.com/forum/topic/11444-walk-e-crowdfunding-sur-ulule-soutenez-nous/?p=86905

Et puis, quand ça fonctionne, c'est déjà pas mal.

[Forthman]

sans pied, c'est un peu comme être sur des échasses... faut avoir un bon sens de l'équilibre...

Je ne connais pas d'animal terrestre à pattes (deux ou plus) qui n'ai pas de pied, c'est que ça doit avoir une utilité

(genre ça permet de rester debout sans consommer beaucoup d'énergie)

[Amhnemus]

Le placement des servos est aussi très importante sur le mien je devrais par exemple mettre les servos qui sont au niveau des chevilles au niveau des hanches (toujours dans le même sans de rotation) ce qui permet de plus balancer la jambe entièrement d'un côté ou de l'autre que de faire basculer entièrement le bipède d'un côté ou de l'autre.

Heureusement personne ne marche en pliant sa cheville à gauche ou à droite. J'ai essayé en marchant comme sa et j'avais l'air d'un con. en faite on se déséquilibre en basculant au niveau des hanches et le pied de l'autre jambes va devant ou derrière pour rattraper ce déséquilibre.

[Oliver17]

LOL @ Oracid : je trouve déjà la marche pas mal pour du 6 DOF, je maintiens

 

"Et puis, quand ça fonctionne, c'est déjà pas mal."

 

Tu vois tu le dis toi même.

 

@ Amhnemus : pour une marche cohérente, c'est pas 8, mais 12 DOF (6 à chaque jambe) pour que cela ce rapproche le plus, 3 au niveau du bassin, 1 au genou, et 2 à la cheville

Mais 8 c'est mieux que 6 effectivement.

Ou comme dis, 12 DOF c'est beaucoup mieux, mais beaucoup plus galère à mettre en place ^^

 

Si, la cheville plie, mais de quelques degrés, ce n'est pas flagrant lorsque l'on marche.

 

 

 

Tiens du 8 DOF si cela t’intéresse.

 

 

Et cela je pense pourra te servir plus tard.

 

Modifié par Oliver17, 30 août 2017 - 10:23 .

[R2D21995]

Attention aux cerveaux ils vont fondre

[Oracid]

Merci Oliver pour ces superbes vidéos.
Et bien, vous avez toutes les données sur la dernière, avec les angles, et tout, et tout...
Y a plus qu'à !

Mais comme je l'ai toujours dit, ce n'est pas parce que l'on sait comment fonctionne un piano que l'on sait en jouer...

[Amhnemus]

Effectivement sa pourra me servir à moi ou à d'autres merci du partage et de ta recherche.

[ashira]

 

Si ça vous intéresse, ça permet de déporter une partie du poids sans jouer les contorsionnistes.  

[Path]

Il est tres bien fait ce robot !! Le centre de gravité qui varie c'est bien vu !! On peut le faire avec les bras. Quand on en a. Mais pas de bras ...

[Oracid]

Merci Ashira. Magnifique exemple.

Va falloir que je m'intéresse à l'IK, un de ces jours.
Sinon, pour les servos, c'est ceux-là : http://www.ebay.fr/itm/Hitec-Digital-Servo-Metal-Gear-Helicopter-RC-Cars-On-Off-Road-HS-5645MG-/142377685423?hash=item21265f11af:g:5jwAAOSwY3BZEZof
Ils sont sans doute d'une qualité supérieure, mais ils sont moins puissants qu'un MG995, http://www.robot-maker.com/shop/moteurs-et-actionneurs/30-servomoteur-towerpro-mg995.html, 10kg/cm contre 11kg/cm, et la vitesse 0,23sec/60° contre 0,16sec/60°.
Et beaucoup plus chers !

[maximusk]

Je me rappelle d'une vidéo d'IA (je crois que c'était Google) ou un personnage virtuel humanoïde avait appris a marcher et a passer des obstacle tout seul (grave a un réseau de neurones). C'était assez intéressant de voir qu'il avait appris a se déplacer exactement de la même facon que le ferait un vrai humain. Je me demande si ça serait possible de fait ça avec un vrai robot (même si ils ont une mécanique carrément plus simples que les jambes).

[Oliver17]

Je crois avoir vu la même vidéo il n'y a pas longtemps zut, je ne l'ai pas mis de coté.

[Oracid]

Cadeau...

[yamovince]

Bravo Amhnemus pour ton robot qui marche. Tu as avancé très vite ! La prochaine étape c'est de lui faire porter son arduino et sa batterie ? J'espère qu'il sera prêt pour la TRR 2018

@Oracid, le robot virtuel de Google à l'air un peu psycho non ?

[Oracid]

@Oracid, le robot virtuel de Google à l'air un peu psycho non ?

C'est de l'IA...