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Robot Bipède Amhnemus


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341 réponses à ce sujet

#21 cocothebo

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Posté 24 août 2017 - 10:53

Je suis d'accord avec Path, moi je répondais plus à Olivier17 pour le C++.

 

Si tu pars sur un arduino (bon choix pour commencer et prototyper rapidement), c'est pas vraiment du C++ qu'il faut apprendre mais suivre des tutos arduino.



#22 arobasseb

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Posté 25 août 2017 - 05:39

sinon pour les cours il y a un site de référence aussi c'est developpez.com , il y a des tutos sur beaucoup de langage, sur des concepts de programmation, base de donnée, ... , et ce, pour plusieurs niveau.

C'est le robot-maker du developpement :)  https://cpp.developpez.com/cours/



#23 Telson

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Posté 25 août 2017 - 08:08

Hello Tout le monde!!!

 

Alors encore un fou qui se lance dans la réalisation d'un bipède !!! Héhé je déconne hein !!!

 

Alors j'ai lu rapidement les différents échanges et regardé tes premières photos.....

 

Donc si il y à déjà une chose de très bien déjà c'est que tu as commencé à fabriquer la structure de ton bipède comme il faut. C'est à dire avec de l'alu, une scie, une perceuse et de la sueur !!! ça, de mon point de vue c'est la bonne approche dans un premier temps....La CAO puis l'impression avec une I3D n'est pas une solution à mettre en œuvre de suite pour un débutant.....On pourrais en débattre mais c'est ma façon de voir maintenant.....

 

 

La structure est sobre est devrait pouvoir te permettre de commencer à obtenir des mouvements......Même si cette dernière n'est pas parfaite, c'est une bonne base pour débuter ce qui me semble le plus difficile : la programmation, l'algorithme !!! Je reviendrais sur ce point en dernier.

 

Avant d'attaquer les choses sérieuses, il faut gérer les commandes des servomoteurs.......Alors là!!! SANS AUCUNE hésitation je te recommande fortement une carte maestro 12 ou 24 servo. Pourquoi ??? Tout simplement parce que cette carte possède une interface pc qui te permettra d'étalonner parfaitement tes servo et SURTOUT de piloter directement chaque servomoteur. Tu pourras aussi vérifier, essayer, expérimenter si l'angle X pour la hanche, Y, pour le genou et Z pour la cheville te donne le mouvement attendu !!! Tu peux aussi enregistrer les mouvements que tu effectues dans un programme qui sera enregistré dans la carte maestro.....Le gain est énorme sur ta carte principale (arduino/Raspberry, ...).

 

Pour l'alimentation de l'ensemble, honnêtement, je dirais en filaire avec une bonne alimentation régulée...Tu évites la galère des batteries, des régulateurs......Cela ne devrait pas être une source de problème quand on débute...Il y en à suffisamment comme ça!!!

 

 

Enfin, LA partie ardue !! LA partie qui me semble LA partie la plus complexe....Selon son niveau, le type de mouvement que l'on souhaite atteindre et la complexité du robot.......Alors là !!! Et bien !!! Il n'y à pas vraiment de secret hein....Si tu es débutant accroche toi bien au rideau......Surtout il faut éviter de vouloir faire un bipède qui marche comme terminator.....commencer simplement..............Éviter les 12 dégrées de liberté............Ce faire la main....

 

C'est donc une première approche de ton projet que je te livre là. Bien sûr mon approche est incomplète car la réalisation d'un bipède peut vite devenir un projet complexe.....Alors il est forcément possible d'avoir, sans aucun doute, une autre approche que la mienne ...................

 

A+



#24 yamovince

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Posté 25 août 2017 - 09:02

Hello Amhnemus et bienvenue au club des makers de bipèdes !

 

 

@Telson

 

je te recommande fortement une carte maestro 12 ou 24 servo. Pourquoi ??? Tout simplement parce que cette carte possède une interface pc qui te permettra d'étalonner parfaitement tes servo et SURTOUT de piloter directement chaque servomoteur. Tu pourras aussi vérifier, essayer, expérimenter si l'angle X pour la hanche, Y, pour le genou et Z pour la cheville te donne le mouvement attendu !!! Tu peux aussi enregistrer les mouvements que tu effectues dans un programme qui sera enregistré dans la carte maestro

 

Justement je me demandais l'intérêt d'une carte driver. Si je comprends bien elle peut héberger des séquences de mouvement pour chaque servo ? du coup au lieu de commander les mouvements angle par angle depuis ton arduino, tu déclenches directement une séquence de mouvement sur ta maestro ?



#25 Amhnemus

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Posté 25 août 2017 - 09:17

Bonjour à tous beaucoup de message.

 

@Path je compte bien resté sur Arduino jusqu'à ce que je sois arrivé à sa limite et cette limite est vraiment très loin d'être atteinte vu déjà les capacité de la carte et les extensions possibles pour augmenter sa capacité. Et apprendre pour le moment le C++ qui effectivement ne ressemble pas vraiment au langage Arduino mais s'en inspire. J'ai commencé à regarder les liens que tu m'a prescrit et je vais m'y plonger plus intensément je vais regarder aussi sur le site officiel Arduino aussi et leur forum.

 

@arobasseb merci pour ta contribution je vais aussi regarder tout cela de plus près.

 

@Telson merci d'être vue voir le futur de la robotique ;) et merci de contribuer. Donc ouais encore un fou qui se lance dans ce type de projet en espérant qu'il aboutisse ;). Pour la structure j'ai cherché durant 1 mois comment faire j'avais déjà fait un premier prototype en bois type médium c'est pas mal c'est facile à travailler, peu cher  donc je le recommande pour les premiers projets ou autres. Donc l'alu c'est imposé comme une évidence, c'est suffisamment léger et robuste et pas cher et j'ai pas à ma dispo une imprimante 3D et en CAO et pas trop de connaissance la dessus et donc voila et puis vu tout tes essais la dessus c'est pas pour moi pour le moment.

 

Après oui une structure sobre y'a pas besoin de plus pour le moment, je cherche surtout la légèreté pour que mes servos réagisse bien et moins y'a de pièces moins y'a de problème d'assemblage ou autres donc ouais sobre mais je vais effectuer des changements mineur pour gagner en solidité entre les deux servos des hanches et changer leur disposition. Après si tu as des remarques sur sa structure je suis preneur.

 

ouais la partie programmation va être ardu pour moi j'ai des connaissances sur Arduino genre truc de débutant les leds, bouger une servo, récupérer des info via les entrée analogique mais ce qu'il me manque c'est surtout la pensée programmeur, la je commence juste à mettre sur papier les mouvements qu'il faut effectuer pour une marche en avant, puis je commencerai par réécrire plusieurs fois ceci tout en me rapprochant du code final à chaque fois mais je vais me refaire des tutos arduino au maximum et essayer de comprendre et apprendre par coeur tout les principes du codage et la façon de les écrire. Mais on va s'accrocher mais pas au rideaux j'en est chier à les mettre à la bulle.

 

Merci en tout cas pour tes infos.

 

@Yamovince tres bonne question qui m'aidera aussi


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#26 maximusk

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Posté 25 août 2017 - 09:28

Pour Arduino, c'est pas un genre de C++ modifié ou un langage qui ressemble au C++, c'est vraiment du C++, d'ailleurs c'est un vrai compilateur C++ derrière. C'est juste que comme tous les langages (et encore plus avec certaines librairies comme celle d'arduino), on peut faire pas mal de choses dans maitriser tout le langage en détails.

 

Enfin bref, c'était surtout pour dire que se taper un tuto entier sur un langage du début à la fin c'est pas forcément la bonne façon de faire, le mieux c'est à mon avis une méthode moins scolaire, essayer des choses, si ça marche pas tant pis, une recherche sur google ou une question posée sur un forum donnera la solution, et parfois un peu plus.

 

Si tu as du mal avec la logique de programmation (ce que je peux comprendre quand on débute), essaie de te pencher sur les diagrammes algorithmiques (également appelés algorigrammes ou logigrammes), c'est une facon graphique de représenter un programme. Tu peux le faire à l'ancienne au papier/crayon, ou avec des logiciels comme Microsoft Visio, yEd, Dia, ou des sites web comme Cacoo ou ProcessOn.

 

Ca à l'avantage de plutôt bien se comprendre, et de poser le problème en faisant abstraction du langage. Une fois fini, tu n'as plus qu'a reprendre ton diagramme et à l'implementer en code. C'est sympa comme outil pour débuter, ou même quand on est un peu plus expérimenté pour résoudre des problèmes d'algorithmie un peu tordus.

 

Bon par contre il y à un défaut, une feuille ou un écran de PC devient vite insuffisant quand ton programme devient gros.



#27 Amhnemus

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Posté 25 août 2017 - 09:39

Merci je vais suivre ton conseil qui me semble plus approprié à mes attentes et rien que le mots algorithme me donne des sueurs froides, un début de mal de tête c'est normal docteur ?


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#28 Telson

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Posté 25 août 2017 - 09:58

La carte maestro peut héberger plusieurs séquences. Chaque séquence peut piloter plusieurs servomoteurs. Tu arrêtes une séquence, Tu en relances une autres.....Tu envoies des positions individuellement à tes servomoteurs.....

 

Elle possède aussi des entrées !!! Les broches sont à configurer en sorties ou en entrées, en PWM ou analogique.....

 

Un autre avantage  c'est qu'il est possible de régler la vitesse et l'accélération des servomoteurs individuellement à n'importe qu'elle moment du programme.....



#29 maximusk

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Posté 25 août 2017 - 10:09

Oui, c'est un mot qui fait peur quand on ne connait pas, mais en fait c'est pas si terrible. Un algorithme, c'est une suite d'opérations définie. Donc en fait, une recette de cuisine ou une notice de montage de meuble ikea, c'est plus ou moins un algorithme, une visite pré-vol aussi.

 

Donc tu peux ecrire un algorithme sous forme de texte, mais c'est pas le plus pratique à lire, tu peux le dessiner sous forme de schéma, ça se lit beaucoup mieux, ou tu peux l'écrire dans un langage défini, comme le C++, le Java, le Python, c'est moins pratique à lire et à écrire, mais comme c'est bien défini, il n'y a pas d'interprétation, et ça peut être lu par une machine.



#30 Amhnemus

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Posté 25 août 2017 - 12:57

Alors qu'es ce qu'on a fait aujourd'hui et bien ça :
 
 
 
Alors je pense que les critiques vont être nombreuse et j'attends cela car c'est cela qui fait avancer dans la vie si on en prend compte.
 
les défauts que je remarque déjà:
 
- il est suicidaire, pourquoi il va plus d'un côté que de l'autre ça faut que je regarde le pourquoi du comment.
- rajouter des petits patins pour qu'il accroche plus sur les surfaces et qu'il soit plus efficace
- les mouvements sont décomposées, déjà dans un soucis de constater mon travail plus calmement et étape par étape, reste la dessus à faire tourner le programme plus fluide et la je vais avoir du boulot a créer des conditions ou je ne sais quoi d'autres pour faire tourner les servos en meme temps donc la c'est mon soucis.
- il a des soucis d'équilibre je dois le forcer a basculer d'un coté ou de l'autre en jouant sur les deux servos des chevilles. Trop lourd? mal équilibré? normal? Je pense pour ma part trop lourd sur le haut et pas assez sur les pieds , a voir pour ça aussi avec des poids.
- il est moche ... bon bah ça on peux rien y faire mais es ce qu'il est plus moche en vidéo qu'en photo.
- il avance pas de beaucoup a chaque pas manque d'amplitude a chaque mouvement.
 
Donc voila j'attends vos remarques, vos critiques et tout le reste
 
merci de m'avoir lu
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#31 yamovince

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Posté 25 août 2017 - 01:14

Oui c'est un bon début, je pense que pour commencer tu peux essayer de ralentir les mouvements.

Par exemple sur un seul moteur, au lieu d'envoyer une instruction pour passer d'un angle à un autre, tu décomposes en une dizaine de petit angles

ex : au lieu de commander d'un coup l'angle 100°, tu envois 10 instructions en ajoutant 10° à chaque fois (10 puis 20 puis 30 etc...) tu fais une boucle for et entre chaque instruction de fais une petite pause. Ensuite la vitesse sera directement proportionnelle à la durée de ta pause.



#32 R2D21995

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Posté 25 août 2017 - 01:23

Bravo à toi c'est vraiment impressionnant. Pourquoi découper les angles comme ça ?? À quoi ça sert ??

 

Il faut toujours viser la lune, car même en cas d’échec, on atterrit dans les étoiles

 

Soutenez mon projet:

https://wweeddoo.com...cture-numerique


#33 Oracid

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Posté 25 août 2017 - 01:35

La carte maestro peut héberger plusieurs séquences. Chaque séquence peut piloter plusieurs servomoteurs. Tu arrêtes une séquence, Tu en relances une autres.....Tu envoies des positions individuellement à tes servomoteurs.....
Elle possède aussi des entrées !!! Les broches sont à configurer en sorties ou en entrées, en PWM ou analogique.....
Un autre avantage  c'est qu'il est possible de régler la vitesse et l'accélération des servomoteurs individuellement à n'importe qu'elle moment du programme.....


http://www.robot-maker.com/forum/topic/10444-controleur-maestro-24-ch-vs-adafruit-16-ch/
Ma chaine vidéo YouTube : https://www.youtube....wMz-IzZqyvqEUek

#34 yamovince

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Posté 25 août 2017 - 03:25

Ha oui R2D21995 t'as raison de demander pourquoi, en fait l'enchainement des mouvements de tous les servos est très délicat et si tu veux y aller pas à pas, c'est bien de commencer par étudier le mouvement lentement. Ensuite, en fonction du centre de gravité et de la forme de l'ensemble, le robot va réagir différemment d'une vitesse à l'autre.

 

Surtout l’Intérêt de découper et que tu peux faire bouger un servo par ex : de 10° en 10° pendant que l'autre bouge de 5° en 5°.

Pour que ça "marche", la vitesse ne sera pas la même sur les 6 servos.



#35 Oliver17

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Posté 25 août 2017 - 04:25

Excellent, je trouve ça sympa pour un début... :)


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Mon Tipeee
 


#36 Amhnemus

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Posté 25 août 2017 - 04:57

Merci à tous de m'avoir lu et d'avoir vue une horreur essayer de se déplacer en trainant sa carte et sa breadboard. Je vous payerai une séance chez l'ophtalmo pour voir les 10eme perdu à regarder cette vidéo.

Merci pour vos encouragements ça me fait plaisir et m'encourage à aller de l'avant.

@yamovince effectivement je vais découper avec des boucles for, et comme sa ça me permettra surtout d'avancer en programmation et j'ai regardé pas compliqué (me donner pas la réponse svp) plus qu'à le mettre dans ma tête puis sur papier et à coder cette merde dimanche ou lundi et on fera une vidéo du résultat que je partagerai avec vous.

Merci encore à vous tous, j'ai tellement avancer en quelques jours grâce à vous.
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#37 R2D21995

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Posté 25 août 2017 - 05:37

D'accord. Du coup je comprends beaucoup mieux l’intérêt


 

Il faut toujours viser la lune, car même en cas d’échec, on atterrit dans les étoiles

 

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#38 Path

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Posté 25 août 2017 - 05:40

Merci à tous de m'avoir lu et d'avoir vue une horreur essayer de se déplacer en trainant sa carte et sa breadboard. Je vous payerai une séance chez l'ophtalmo pour voir les 10eme perdu à regarder cette vidéo.

 

Tu plaisantes. :) Merci de partager !!


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#39 Amhnemus

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Posté 25 août 2017 - 08:04

Ah non je rigole pas avec la vue t'imagines qu'à cause de moi tu devienne aveugle je vais devoir t'acheter un labrador ou finir rapidement mon robot pour qu'il t'aide à traverser la route? Hein t'imagines ? Et pour le partage c'est plus moi dans un premier temps pour être guidé le mieux possible par vous et si un jour ça peux aider quelqu'un comme vous m'avez aider et bien j'en serai très fier autant que vous pouvez l'être en partageant vos expériences, vos compétences et votre temps à des inconnus

Merci pour tout
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#40 Telson

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Posté 26 août 2017 - 09:13

Très bon début...Bravo. Tu as le mérite de faire qqe chose et de le montrer!






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