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Robot à cables

Arduino Moteur Pas à pas

16 réponses à ce sujet

#1 Cintrinho

Cintrinho

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Posté 07 mars 2018 - 12:00

Bonjour,

 

Je commence un projet de robot à câbles et j'ai un peu du mal à débuter.

 

Pour le moment ça doit fonctionner avec 4 moteurs pas à pas dans chaque coin d'un carré de 500 mm * 500 mm qui enroule chacun un câble et permettent de déplacer environ 200 g dans un cube de 500 mm de chaque direction, la longueur de cable max est 700 mm.

 

Je dois trouver d'abord des moteurs, une carte et éventuellement un système autre pour alimenter les moteurs. J'ai besoin de calculer le couple, le voltage et l'ampérage donc j'ai besoin pour les moteurs. Comment est-ce que je relie le couple des moteurs avec le poids et la longueur que je veux déplacer.

 

Merci de votre aide :)



#2 Oracid

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Posté 07 mars 2018 - 02:09

Pour moi, cela ressemble furieusement à une imprimante 3D CoreXY. Dans ce cas, tu n'aurais besoin que de 2 moteurs.
Pourrais-tu nous faire un dessin à main levée, car je ne suis pas sûr d'avoir bien compris.
Ma chaine vidéo YouTube : https://www.youtube....wMz-IzZqyvqEUek

#3 Forthman

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Posté 07 mars 2018 - 04:38

à mon avis c'est plutôt un truc comme ça dont il parle :

 

Par contre, avec seulement 4 câbles, il faut utiliser le poids de la "tête" donc ça va moins vite



#4 Oracid

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Posté 07 mars 2018 - 05:44

à mon avis c'est plutôt un truc comme ça dont il parle :

Ah oui ! Pas mal !
je suis impatient de voir ça !
Ma chaine vidéo YouTube : https://www.youtube....wMz-IzZqyvqEUek

#5 levend

levend

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Posté 07 mars 2018 - 08:11

C'est sympa ce truc.



#6 Oracid

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Posté 07 mars 2018 - 08:30

C'est pas sympa ce truc.

Ah, bon !?
Ma chaine vidéo YouTube : https://www.youtube....wMz-IzZqyvqEUek

#7 Forthman

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Posté 07 mars 2018 - 09:41

je pense qu'il voulait écrire "c'est pas mal ce truc" et qu'il s'est dit que "c'est sympa ce truc" serait mieux... et il a oublié d'enlever le "pas" :Koshechka_08:



#8 levend

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Posté 07 mars 2018 - 09:50

Ah oui, c'est exactement ça, je corrige ça tout de suite.



#9 cocothebo

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Posté 08 mars 2018 - 03:48

J'aime bien la vidéo, après ça sert pe à rien (du moins dans l'exemple avec la balle), mais niveau mise au point ça doit être assez pointu donc très instructif surtout sur la cinématique et l'asservissement.

 

Sinon pour revenir à la demande pour les moteurs, pour savoir le couple nécessaire il manque des choses, au moins la vitesse et même l'accélération voulue.

Après pour 200g, à vue de nez ça doit correspondre à ce qui se fait pour des imprimantes 3d deltas (souvent nema 17 sur les pas trop grosses).

 

D'ailleurs, même si 4 points ça marche, seuls 3 sont nécessaires pour faire la même chose.

 

Attention sur la vidéo pour être aussi réactif, il ya par attache un fil vers le bas et un vers le haut, je pense que ca reste plus simple avec des bras solides.



#10 Cintrinho

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Posté 30 mars 2018 - 03:55

Ouais c'est exactement ça en moins rapide, après je sais que j'ai besoin d'un plus gros budget et de connaissances en progra poussé si je veux bouger une balle comme ça x), d'abord j'aimerais faire bouger une tête de stylo sur une feuille de papier par exemple.

 

J'ai fait quelques calculs avec ces données :

 

Longueur max câble : 700 mm = 0,7 m

Poids : 200 g = 0,2 kg

Vitesse rotation moteur : 478 tr.min-1 = 8 tr.sec-1

Vitesse déplacement : 1 m.s-1, l'accélération je l'ai pas vraiment calculée, mais ça doit faire du 0 à 1 m.s-1 en moins d'une seconde environ.

Rayon poulie (roue) : 2 cm = 0,02 m --> Variable en fonction du besoin, je compte imprimer des roues en 3D 

 

Je trouve un couple de 0,04 N.m. Pour ça je pense prendre 4 moteurs comme ça :

 

https://fr.aliexpres...iceBeautifyAB=0

 

Le couple est de 0,033 N.m  légèrement en dessous mais en faisant varier un peu mon rayon de poulie j'ai pas de mal à obtenir un couple correspondant. Il semblerait que je n'ai pas besoin de type nema 17 (surdimensionné).

 

Ensuite pour les commander j'ai vu ça : 

 

https://fr.aliexpres...iceBeautifyAB=0

 

Visiblement j'ai besoin des mini-cartes pour commander les 4 moteurs correctement, tout en reliant ça à une Arduino et un shield (pas sur).

 

Qu'est ce que vous en pensez ? Est ce que quelqu'un s'y connait en système combinant une Arduino et des cartes de commandes moteurs ?



#11 Forthman

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Posté 30 mars 2018 - 05:17

le couple de 0.033N.m est à 120Hz, le moteur fait 64 pas par tour (5.625° entre chaque pas) donc à 120Hz il va tourner à moins de 2 tours par seconde



#12 Cintrinho

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Posté 05 avril 2018 - 09:43

Ok merci ! Donc je vais prendre des meilleurs moteurs, normalement ce genre devrait marcher :

 

http://fr.farnell.com/nanotec/st4118x1404-a/moteur-pas-a-pas-2-8vdc-1-4a/dp/2507562

 

Comment je peux alimenter ça ? Il me faut environ 7 A si j'ai 4 moteurs mais le voltage je le trouve en faisant U=RI = 2*1,4 = 2,8 V ?



#13 Forthman

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Posté 05 avril 2018 - 10:39

sur le tableau du pdf il y a la courbe de couple à 24 et 48 V



#14 Cintrinho

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Posté 05 avril 2018 - 11:29

Ok, je vais partir sur du 24V, une idée pour les alimenter ? Je vais passer par un shield arduino mais je sais pas du tout comment ça s'alimente, j'ai du 7 A, 24 V



#15 Cintrinho

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Posté 05 avril 2018 - 11:31

Ce type d'alim peut marcher ?

 

https://www.lecluble...QoaAuDqEALw_wcB



#16 Forthman

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Posté 05 avril 2018 - 12:59

L'alimentation est une chose, mais il te faut driver tes moteurs en intensité.

Si tu envoies 24V en continue sur un enroulement il va cramer rapidement.

Pour gérer mes moteurs, je ne m'embête pas et utilise des interfaces toutes prêtes (vendues par soprolec)



#17 Cintrinho

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Posté 05 avril 2018 - 07:08

Avec ça pour driver ça semble bon, ça supporte 4 moteurs pas à pas, normalement je dois alimenter ça qui est relié au 4 moteurs ensuite :

 

http://fr.farnell.com/trinamic/tmcm-trams/carte-d-eval-3d-printer-driver/dp/2630498?ost=TMCM-TRAMS&scope=partnumberlookahead&exaMfpn=true&searchref=searchlookahead&ddkey=http%3Afr-FR%2FElement14_France%2Fw%2Fsearch

 

"Courant de phase 2.5A crête et 1.4A RMS" C'est ce que dois fournir 1,4 de valeur efficace ou ce que ça envoie à mes moteurs (qui prennent du 1,4 A donc ça serait bien) ?





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