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Robot à chenille téléguidé

chenille télécommande arduino NRF24 L01 Exploration plateforme

74 réponses à ce sujet

#21 Oracid

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Posté 03 novembre 2023 - 09:51

Monter des escaliers, c'est un exercice un peu particulier qui n'est pas forcément réservé aux chars et aux tout terrains.

 

Si je devais faire un char aujourd'hui, je partirais sur des dimensions de 60cm de long, 35cm de large et 20cm de haut, avec un châssis asymétrique.

La suspension de mon dernier char est intéressante mais assez difficile à mettre en œuvre. A voir.

 

Un châssis en bois est une bonne idée.

Les gros barbotins, c'est plutôt réservé aux engins de chantier, genre pelleteuse ou à des petits robots pour sol plat, mais pas vraiment pour du tout terrain et encore moins pour monter des escaliers. Pour monter des escaliers de 17cm (la norme), dans cette configuration, il faudrait des barbotins de 17 x 2 = 34cm, ça fait beaucoup. C'est pour cette raison que les chars ont un nez pointu, pour avaler des gros obstacles.

 

Comme tout le monde, tu vas buter sur les chenilles qui sont assez chers et rares. Sauf les chenilles Lego.

Pour les barbotins, et bien, ils sont liés aux chenilles. Là encore les barbotins Lego sont très biens.

 

A partir de là, tu te donnes une charge maximum et une vitesse maximum qui te serviront à choisir le couple de tes moteurs, que tu multiplieras par 2, comme cela tu seras tranquille.

 

Voilà, à toi de jouer.



#22 VIGUIEG

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Posté 04 novembre 2023 - 07:50

J'ai tenter une découpe de bois pour mon char mais la planche n'y a pas résisté (j'ai voulu coupé trop fin je pense). Le problème, c'est que si je coupe trop épais, le châssis sera trop lourd par rapport à ce que je me suis fixé (environ 5kg). Soit je réussi à faire mes découpes, soit je doit trouver un matériaux léger et assez rigide pour rester solide dans la découpe...

 

Ou bien alors il reste l'impression 3D mais certaines pièces seront trop grandes pour être imprimé en 3D (avec une imprimante "grand public") et si je les fait en 2 parties que j'assemble, je perdrai de la solidité. De plus, je n'ai pas d'imprimante 3D chez moi, il faudrait donc que je trouve ou imprimer...

 

Je cherche, je cherche...



#23 VIGUIEG

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Posté 04 novembre 2023 - 09:15

J'ai trouvé une carte avec 4 relais qui correspondrait à mes moteurs :

--> https://fr.aliexpres...ayAdapt=glo2fra

Les moteurs :

--> https://fr.aliexpres...ayAdapt=glo2fra

 

Normalement c'est compatible car les relais font max (en cc) 30v et 10A et les moteurs font 12v et 6,5A max si je les prends en 470 rpm.



#24 VIGUIEG

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Posté 04 novembre 2023 - 09:18

Le budget utilisé et donc de 68,05 € pour l'instant (frais de port compris).

Ce qui me laisse (120 - 68,05 =) 51,95 € pour les chenilles et le châssis. (les batteries aussi si possible mais je prévois un autre budget "spécial batteries").



#25 Oracid

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Posté 04 novembre 2023 - 11:04

Et pourquoi pas un driver comme celui-là ?  https://www.robot-ma...teur-cc-55.html

Je n'y connais rien en driver, mais en robotique, je vois souvent l'utilisation de ce type de driver. Celui là tient les 2A, mais je ne sais pas si c'est pour les 2 moteurs ou pour un moteur.

 

Je suppose que tu as voulu coupé une planche de bois en fines bandes. Pourquoi ne pas prendre directement des tasseaux à la bonne dimension ?



#26 VIGUIEG

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Posté 04 novembre 2023 - 11:24

J'ai aussi pensé au tasseaux. (je teste cet aprem)

 

Le L298n n'est pas assez puissant pour réguler un moteur qui peut monter jusqu'à 6,5 A vu qu'il fait 2A max ?

Si il était assez puissant, il pourrait en effet contrôler 2 moteurs.



#27 Oracid

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Posté 04 novembre 2023 - 12:16

Le L298n n'est pas assez puissant pour réguler un moteur qui peut monter jusqu'à 6,5 A vu qu'il fait 2A max ?

La valeur que tu donnes est pour un moteur bloqué, alors que la valeur en couple max est de 1,6A.

Tu devras mettre un fusible pour éviter de dépasser une intensité que tu auras définie.



#28 VIGUIEG

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Posté 04 novembre 2023 - 12:59

Mais quand le moteur démarre pour faire avancer le robot, il est bloqué ou il ne l'est pas ?

 

Autre interrogation, si je met un fusible, il sautera dès que je voudrai réaliser un "démarrage en pente" ?

Autrement, si tu as raison, je coure acheté le module L298n.

 

Je teste les tasseaux pour la structure et je ferai la "carrosserie" en contreplaqué fin.



#29 Oracid

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Posté 04 novembre 2023 - 01:24

Non, quand le moteur démarre il n'est pas bloqué. Il est bloqué quand il est empêché de tourner.

Si le moteur est bien dimensionné, non il ne fera pas sauter le fusible. Le fusible est là pour couper le courant quand le moteur est bloqué.

Attends un peu, pour avoir d'autres avis. moi, je n'y connais rien en moteur et en driver moteur.

 

Attention, quand je parle de tasseaux, il s'agit de petits tasseaux, fins. Attention au poids.

Ce serait pas mal de modéliser ton projet en 3D.

 

Voici quelques liens :

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Engrenage à vis sans fin réversible, engrenage à vis sans fin, couple élevé, tout métal, arbre DC, micro moteur, 5840-31ZY, 7 tr/min-471 tr/min, 12V, 24V, 70kg, cm - AliExpress

Touristes JGY-370-Axis Turbo Worm DC Gear Motor 6V12V24V Super Bain Métal Autobloquant Avant Et Paupières Réglable Moteur Brossé - AliExpress

Moteur à engrenage à vis sans fin à double arbre, moteurs à vis sans fin à arbre de sortie pour touristes, réduction inversée CC, autobloquant, Jdean suspec, 12V, 6V, 24V - AliExpress

Jdean-Moteur à engrenage à vis sans fin en métal, couple élevé, réducteur à vis sans fin, réversible, basse vitesse, 1 tr/min à 375 tr/min, suspecDC, 6V, 12V, 24V - AliExpress

Moteur électrique à engrenage à vis sans fin pour équipement de tournesol, couple élevé, engrenage en métal, barrage autobloquantes, 6V, 24V, 12V, 3-210 tr/min, CC - AliExpress



#30 VIGUIEG

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Posté 04 novembre 2023 - 02:01

Je vais modéliser le projet en 3D. J’essaierai de le mettre en ligne.

 

Les tasseaux que je possède sont plutôt fin (environ 2cm d'épaisseur et 3 de largeur).



#31 Oracid

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Posté 04 novembre 2023 - 02:48

Les tasseaux que je possède sont plutôt fin (environ 2cm d'épaisseur et 3 de largeur).

C'est beaucoup trop gros ! ! !

 

La bonne dimension, c'est 4mm d'épaisseur, 5mm maximum, en toutes largeur, 1cm, 2cm, 3cm etc.

Tasseau bois | Leroy Merlin

Tasseau sapin sans noeud raboté, 4 x 33 mm, L.2.5 m | Leroy Merlin

 

Le panneau de bois.

Prédécoupé contreplaqué peuplier, Ep.5 mm L.120 x l.60 cm | Leroy Merlin



#32 VIGUIEG

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Posté 04 novembre 2023 - 03:08

Voilà le travail :

 

Fichier joint  robot.stl   37,48 Ko   33 téléchargement(s)

 

C'est très épuré pour l'instant mais l'idée est là.



#33 VIGUIEG

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Posté 04 novembre 2023 - 03:12

Trop épais ? Mais après, au moindre choc, mon robot se brise :huh:

 

4mm d'épaisseur, je trouve ça un peu léger pour fabriquer mon châssis.

Pourquoi sont-ils trop gros ? (rapport au poids, à la taille ...?)



#34 VIGUIEG

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Posté 04 novembre 2023 - 03:14

J'utiliserai ces tasseaux pour faire le cadre de mon châssis. Après, peut-être que je me rends mal compte de la chose...



#35 VIGUIEG

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Posté 04 novembre 2023 - 03:29

Non, quand le moteur démarre il n'est pas bloqué. Il est bloqué quand il est empêché de tourner.

Si le moteur est bien dimensionné, non il ne fera pas sauter le fusible. Le fusible est là pour couper le courant quand le moteur est bloqué.

Attends un peu, pour avoir d'autres avis. moi, je n'y connais rien en moteur et en driver moteur.

 

Attention, quand je parle de tasseaux, il s'agit de petits tasseaux, fins. Attention au poids.

Ce serait pas mal de modéliser ton projet en 3D.

 

Voici quelques liens :

Bringsmart-Moteur à engrenages DC 12V Volt, double arbre, longues barrage de 33mm, boîte de vitesses tout métal, 12-470 tr/min, moteur de vitesse 24V Br, 5840-31zy - AliExpress

Engrenage à vis sans fin réversible, engrenage à vis sans fin, couple élevé, tout métal, arbre DC, micro moteur, 5840-31ZY, 7 tr/min-471 tr/min, 12V, 24V, 70kg, cm - AliExpress

Touristes JGY-370-Axis Turbo Worm DC Gear Motor 6V12V24V Super Bain Métal Autobloquant Avant Et Paupières Réglable Moteur Brossé - AliExpress

Moteur à engrenage à vis sans fin à double arbre, moteurs à vis sans fin à arbre de sortie pour touristes, réduction inversée CC, autobloquant, Jdean suspec, 12V, 6V, 24V - AliExpress

--> Jdean-Moteur à engrenage à vis sans fin en métal, couple élevé, réducteur à vis sans fin, réversible, basse vitesse, 1 tr/min à 375 tr/min, suspecDC, 6V, 12V, 24V - AliExpress

Moteur électrique à engrenage à vis sans fin pour équipement de tournesol, couple élevé, engrenage en métal, barrage autobloquantes, 6V, 24V, 12V, 3-210 tr/min, CC - AliExpress

Je vais sûrement m'orienter vers celui-ci car il propose les presque les mêmes performance que celui que j'avais trouver mais, à moindre prix.



#36 Oracid

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Posté 04 novembre 2023 - 03:55

Ok, va pour 10mm  X 30mm.

Cela veut dire que un seul tasseau d'environ 70cm de long doit constituer la structure principale d'un train de chenille.

 

Le châssis d'un char, c'est 2 trains de chenilles réunis par un pont central. Ce pont central peut être plus ou moins long et large, voir même articulé, c'est un choix.

Si tu pars sur un pont par exemple de 30cm X 50cm, il est préférable d'avoir 2 panneaux de 5mm, assemblés de part et d'autre de tasseaux pris en sandwich.

Cela fait une structure légère et très rigide.

 

Le bois, c'est bien, mais il ne faut pas négliger les tubes PVC et les profilés en plastique blanc. C'est léger et pas cher.

Dernièrement, j'ai fait un assemblage de ce type de profilés avec 1mm d'épaisseur, à l'agrafeuse. C'est très efficace.

 

Oui, ce moteur semble pas mal, mais son couple est moindre, il faut en avoir conscience.

Tu sembles vouloir partir sur un moteur avec un renvoi à angle droit. C'est intéressant si le moteur est fixé sur le train de chenille.

Par contre l'extrémité carré du moteur, relié au barbotin, peut être une gène si le barbotin est trop petit. Il faut le savoir.

 

 

Je ne vois rien de ton fichier. Tu devrais essayer un logiciel de CAO du genre Fusion 360.



#37 VIGUIEG

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Posté 04 novembre 2023 - 03:58

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La version "réelle" de ton char lego...



#38 VIGUIEG

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Posté 04 novembre 2023 - 04:44

J'ai les chenilles mais je n'ai pas les barbotins :

--> https://fr.aliexpres...!FR!4670922051!

 

Quel est la longueur de chenille pour ton char @Oracid ?



#39 VIGUIEG

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Posté 04 novembre 2023 - 05:51

J'ai peut-être une solution pour les chenilles :

 

https://www.youtube....hannel=gino42jm

 

Les même en plus petit, c'est possible non ?



#40 Oracid

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Posté 04 novembre 2023 - 06:54

Superbe, ton châssis !

Petite remarque, tu as oublié les roues en extrémité des barres qui remontent vers le châssis central. Regarde bien.

 

Excellente trouvaille pour les chenilles. Il s'agit de chenille pour les chars soviétiques T-100 et T-400. Il faut donc trouver les barbotins de ces chars. (sprocket en anglais)

Je constate que en quelques années, les choses ont changées, et que le choix est beaucoup plus important.

 

Chaque chenille de mon char fait environ 130cm.

 

Faire les chenilles toi-même ? C'est une grosse galère. J'ai déjà donné et je ne te le conseille pas.





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