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Robot à chenille téléguidé

chenille télécommande arduino NRF24 L01 Exploration plateforme

74 réponses à ce sujet

#1 VIGUIEG

VIGUIEG

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Posté 31 octobre 2023 - 09:49

Bonjour,

 

J'ai pour projet (depuis un bon bout de temps déjà) de fabriquer une plateforme à chenille téléguidé avec un bras et une caméra afin de réaliser l'exploration de lieux divers et variés.

 

Pour la communication entre le robot et la télécommande, je voudrais qu'il puisse fonctionner sans internet. J'ai donc effectué plusieurs recherches et trouver le module de communication sans fil : NRF24 L01 + PA + LNA. Le "pa" et le "lna" correspondant à un amplificateur et à une antenne pour un max de distance.

 

Le programme serait piloté par une arduino nano pour la télécommande et le robot. Si besoin, il pourrait y avoir une arduino mega pour la plateforme.

Il ne faudrait pas que la plateforme (électronique + châssis) soit trop lourde ( max 5kg ).

 

Pour la mobilité, je pense utilisé une carte à relais (minimum 4 pour marche avant/arrière) et deux moteurs cc 12 v.

( --> https://www.amazon.f...M1IW1TJ2D&psc=1)

 

Pour les chenilles, j'ai pris deux vieux pneus de vélos dont j'ai gardé que la bande de roulement. Je pense les percer de pleins de vis (environ tous les 3-4cm) afin que la chenille soit entrainé par un sorte d'engrenage.

 

J'ai un budget d'environ 120€, je m'oriente donc beaucoup vers la récupération de pièces.

 

Les batteries étant plutôt onéreuses, je pense utiliser une grosse batterie externe.

(--> https://www.action.c...atterie externe peut-être le modèle de 20 000 mAh pour le robot et une plus petite pour la télécommande).

 

Si certains ont déjà utilisé le module NRF24 L01, leurs conseils sont bienvenu !!!

 

Je pense avoir décris les grandes lignes du projet. Pour ce qui est du bras, je pense d'abord faire ma plateforme puis ensuite le bras (question budget,  organisation et temps...).

 

Merci à vous



#2 Mike118

Mike118

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Posté 31 octobre 2023 - 11:36

Bienvenu ! =)

Un budget de 120€ c'est vraiment pas beaucoup... Si le but c'est d'apprendre je recommande vraiment de commencer par tout un petit robot...
Au vu du budget, même si tu veux faire de la récupération, faire un char avec des pneus de vélo me paraît peu adapté ...
Il va te falloir de gros moteurs, une mécanique solide etc ... 

Tu pourrais beaucoup plus facilement te faire un petit robot avec ce genre de chenille , des moteurs N20 ... et un peu d'impression 3D... Voir même commencé en hackant une petite voiture électrique afin de un petit robot d'exploration ...
Ainsi Tu vas pouvoir apprendre énormément de choses qui te permettront d'appréhender plus sereinement ton projet de grand robot lorsque tu auras le budget qui convient pour le projet ... 

Au passage peut être que le projet vigibot pourra t'intéresser ;) 

Le but de ma remarque c'est pas de te décourager bien au contraire. Je te partage juste mon avis car d'expérience faire un projet trop grand, trop compliqué, sans expérience, sans budget suffisant c'est souvent très consommateur de temps et le risque c'est de se décourager trop vite avant même d'avoir réussi à finir le projet ... 

Le but de commencer par un projet plus petit, c'est d'avoir un projet que tu pourras finir pour acquérir de l'expérience... pour par la suite réussir à mener à bien complètement ton projet sans te décourager.
En tout cas le faire ainsi te donne à mon avis de bien meilleurs chances de succès ... Mais ce n'est que mon avis, libre à toi de faire comme tu veux et quelque soit ton choix le forum sera là pour t'aider et essayer de répondre à tes questions. :) 


 


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#3 VIGUIEG

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Posté 31 octobre 2023 - 01:36

J'ai déjà réalisé pas mal de petits projets et je voudrais faire un gros projet, c'est pourquoi je me suis tourné vers ce forum afin d'avoir des avis !

J'ai déjà un peu d'expérience avec l'arduino mais pas avec le module de communication que je souhaiterai utiliser.

 

Merci pour vigibot. Je n'en avais jamais entendu parler et cela à l'air super. ( malgré le fait qu'il faut donc une connexion internet, mais je pense que ce sera difficile d'avoir un canal vidéo sans internet...)



#4 Mike118

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Posté 31 octobre 2023 - 03:08

Ok, donc si tu as déjà fait des petits projets en effet c'est sans doute le bon moment pour passer sur plus gros ;) 

Pour vigibot, Il te suffit d'une raspberry pi 3A+ et d'une camera, même pas besoin d'arduino ni de faire de code :) Tu as juste besoin de te concentrer sur la méca et l'élec de ton projet !
 


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#5 VIGUIEG

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Posté 31 octobre 2023 - 03:29

Voici le système d'entrainement des chenilles (modélisé rapidement).

 

1.png



#6 VIGUIEG

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Posté 31 octobre 2023 - 03:31

Et voici à quoi pourrait ressembler le robot...

 

2.png



#7 VIGUIEG

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Posté 31 octobre 2023 - 03:33

Il ferait environ 50cm de long, 30cm de large et pas plus de 20cm de hauteur.



#8 VIGUIEG

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Posté 01 novembre 2023 - 11:51

Bonjour,

 

Pour le châssis, je viens de trouver un tiroir en fer.

Pas trop lourd, il correspond au dimensions et m'a l'air assez solide.



#9 VIGUIEG

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Posté 01 novembre 2023 - 11:55

Il faut encore fabriquer les barbotin.



#10 VIGUIEG

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Posté 01 novembre 2023 - 03:35

Dimensions finales :

 

Longueur: 40cm

Largeur: 20cm

Hauteur: 10cm

 

Je conserve les extrémités arrondies mais les chenilles ne seront plus disposées pareille.



#11 VIGUIEG

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Posté 01 novembre 2023 - 03:52

Voici la nouvelle organisation des chenilles. Je pense que vu que les barbotins sont plus petits (rayon) les moteurs perdront moins d'efficacité (rapport au kg par cm). Les moteurs seraient positionnés sur un des deux barbotins situé en les plus haut.

 

3.png



#12 Oracid

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Posté 01 novembre 2023 - 07:34

Longueur: 40cm

A mon avis, ce ne sera pas suffisant pour monter des escaliers.

Je pense que tu devrais plutôt viser 55cm au minimum.

Tu vas y arriver, pas de souci.

 

Bienvenue sur le forum.



#13 VIGUIEG

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Posté 02 novembre 2023 - 09:17

Bonjour,

 

En effet votre dernier char est très efficace pour ce qui est du franchissement d'obstacle. Je pense m'inspirer de cette configuration.

Les moteurs à chaque extrémité de la chenille sont vraiment nécessaire ? (question budget, les moteurs n'étant pas ce qu'il y a de plus économique... )

 

Merci



#14 VIGUIEG

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Posté 02 novembre 2023 - 09:24

Sachant que le mien ne serait pas en Lego mais plutôt en bois (contreplaqué et planches).



#15 Oracid

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Posté 02 novembre 2023 - 06:45

Les moteurs à chaque extrémité de la chenille sont vraiment nécessaire ? (question budget, les moteurs n'étant pas ce qu'il y a de plus économique... )

J'utilise 4 moteurs pour avoir plus de puissance. C'est nécessaire pour monter des escaliers.

Ces moteurs sont des Power Functions XL-Motor (réf. 8882). Ils coutent 3,75€ pièce, plus frais de port.

Si je devais refaire ce char, j'utiliserais plutôt les moteurs réf. 5292 qui sont beaucoup plus puissants. Ils coutent 6,38€, plus les frais de port.

Voici un lien :

https://fr.aliexpres...id=IFlWC9qN5Crr

 

Ces moteurs existent en version plus puissantes, plus chère, mais avec livraison gratuite :

https://fr.aliexpres...id=7qAOfykU7cTk



#16 VIGUIEG

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Posté 03 novembre 2023 - 08:33

Ce type de moteurs ne seraient-ils pas assez puissants ?

-->https://www.amazon.f...M1IW1TJ2D&psc=1



#17 VIGUIEG

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Posté 03 novembre 2023 - 10:24

Je pense avoir trouver mon bonheur :

 

https://fr.aliexpres...ayAdapt=glo2fra

 

Malgré le prix, il m'a l'air assez puissant pour mouvoir un robot de 5kg et il permettrait de pouvoir monter des escaliers sans mettre 2 moteurs par chenille.

En revanche, j'ai maintenant du mal à trouver une carte driver pour ces moteurs. Peut-être qu'une carte à relais suffirait ?



#18 VIGUIEG

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Posté 03 novembre 2023 - 10:32

Pour le driver je pense à cette carte :

 

https://fr.aliexpres...id=mGjR4O58PEu4

 

Par contre, je pensai que les L298N ne pouvait aller au delà de 4A (et encore, en couplant les 2 sorties).

Je suis dubitatif sur l'intensité que peut fournir cette carte....



#19 Oracid

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Posté 03 novembre 2023 - 03:38

Pour le driver je pense à cette carte :

Non, ça, c'est pour un moteur pas à pas.

 

Question moteur, je n'ai pas d'idée.

Dans le monde Lego, on prend le plus costaud, et on voit ce que l'on peut faire avec. Si cela ne suffit pas, on les double ou on s'arrête.

 

Dans la vraie vie, il y a tellement de moteurs que le choix est vraiment difficile. Tu pourras y passer des heures.

D'autant que je ne pense pas que tu dois commencer par le choix des moteurs.

D'abord, tu dois te fixer un objectif ou plusieurs objectifs, comme monter des escaliers, transporter une charge lourde et volumineuse, un bras, tout terrain, intérieur, extérieur etc.

En fonction, de l'objectif, tu devras faire une évaluation de la taille, de la puissance et . . . . . du coût. Peut être, même, revoir l'intérêt d'un char par rapport à un 4 roues.

Si cela dépasse tes capacités, tu devras revoir tes objectifs, à la baisse.



#20 VIGUIEG

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Posté 03 novembre 2023 - 05:24

Mes objectifs :

- Tout-terrain

          donc - Extérieur / Intérieur

                                     donc - monter des escaliers  ( :dash2:)

 

Pour le char, je trouve ça mieux qu'un 4 roues pour franchir les obstacles....

 

Pour du tout-terrain :

-Des chenilles

 

Pour l'intérieur extérieur :

-Des chenilles / ou des roues

 

Pour monter les escaliers:

-Une certaine dimension

-Des chenilles ou des roues

-Un poids minimum déjà élevé de part les dimensions imposées

 

Le coût (basé sur aliexpress au moment où j'écris ce message...) :

 

Pour le robot :

- Chenilles +++  (à part si j'arrive à les fabriquer avec de la recup) / Roues +        | ?

- Moteurs +++                                                                                                           | Moteurs : 19,73 € x 2 = 39,46 €

- Microcontrôleur +                                                                                                   | arduino nano : 0,36 €

- Récepteur +                                                                                                           | NRF24 L01 + PA + LNA : 1,47 €
                                                                                                                                   Module Alim : 0,47 €

- Driver pour moteur +                                                                                              | ?

- Châssis ?                                                                                                               | ?

 

 

 

 

Pour la télécommande :

- Microcontrôleur +                                                                                                   | arduino nano : 0,37 €

- Joystick +                                                                                                               | Joystick : 0,36 €

- Émetteur +                                                                                                             | NRF24 L01 + PA + LNA : 1,47 €

                                                                                                                                   Module Alim : 0,47 €

 

                                                                                                                                 | Cartes de prototypage : 4,80 €

 

                                                                                                                                 | Livraison : 14,56

 

 

                                                                                                                                ________________________________

 

                                                                                                                                 TOTAL : 63,79 €

 

 

 

Il me reste encore un peu de marge pour le driver et le châssis. (après, le bras se serait pour ouvrir des portes mais on verra)

 

Si on remplace le driver par une carte relais, on peut ajouter environ 10 € sur ali ce qui porterai le budget utilisé à 75 € (on compte un peu plus pour les frais de port).

Après, les batteries ce sera le coup de barre donc je ne les mets pas dans le budget "global".

 

Je pense que ce sera tout ...  :thank_you:





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