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Gato, mon petit quadrupède


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105 réponses à ce sujet

#1 Oracid

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Posté 03 juillet 2018 - 11:25

Gato ? En espagnol, cela veut dire chat.

Voici donc, la première version de mon quadrupède.

J'ai voulu faire des dimensions raisonnables.
- poids 1,1kg
- hauteur 23cm
- longueur 34cm
- largeur 25cm

Les pattes utilisent le principe du parallélogramme et sont terminées par une balle très rebondissante.
Les servos ont un axe traversant. Cela autorise un entrainement de part et d'autre de 2 Turn-Tables associées à chaque pattes. Ces Turn-Tables correspondent à un axe de 55mm de diamètre. Nettement moins de risques, donc, de fausser l'axe d'accroche de chaque patte.
Les servos sont couplés aux Turn-Table par une roue dentée. Ainsi pas de problème de poussée transversale sur leur axe.

Reste plus qu'à programmer tout ça. Je compte beaucoup sur l'avantage du langage EV3-G qui autorise très naturellment le multi-treading. Les programmeurs qui débutent avec l'EV3 n'ont aucune conscience de cet énorme avantage.

Voici quelques photos que j'ai faites avec mon nouveau 35mm. Bof

DSC_1312-S.jpg DSC_1301-S.jpg
DSC_1323-S.jpg DSC_1306-S.jpg
Ma chaine vidéo YouTube : https://www.youtube....wMz-IzZqyvqEUek

#2 Forthman

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Posté 03 juillet 2018 - 12:08

Et une version utilisant la géométrie de Theo Jansen ?



#3 thermo_nono

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Posté 03 juillet 2018 - 01:11

ça me fait vraiment penser à un TB-TT (quadripode impérial de la guerre des étoiles).
 

en tous cas, chapeau.. il est chouetos ce robot.



#4 Oracid

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Posté 03 juillet 2018 - 01:26

Et une version utilisant la géométrie de Theo Jansen ?

Bien entendu, je suis très fan depuis le début !
Il existe plusieurs principes comme par exemple le mouvement de Tchebyshev qui est à l'origine du mouvement de Theo Jansen et qui est très utilisé sur les quadrupèdes avec moteur Brushless. Il existe également le Toy que j'ai déjà fait ici, http://www.robot-maker.com/forum/topic/12118-little-toy-mon-premier-quadruped-buwizz/qui est à la base de tous les jouets marcheurs depuis des siècles.
Le Théo Jansen a déjà été fait 100 fois en Lego par des grosses pointures, mais rien de bien convaincant. Il semblerait qu'il soit mieux adapté en terrai plat, par rapport au Tchebyshev, mais j'ai du mal à y croire.

J'ai vu 1000 vidéos. Je pense avoir fait le tour d'à peu près tout ce qui se fait actuellement.

Mon idée, c'est de m'inspirer au plus près du SpotMini. Avec le parallélogramme, je m'en éloigne pas trop tout en ayant 2 articulations avec un seul servo. J'essaye d'avoir un minimum de pièces en mouvement et une bonne robustesse.
C'est pas encore la bonne échelle, je suis une taille en dessous. La taille du chat, plutôt que celle du chien.
Ces l'échelle choisie par un grand nombre d'universités et de d'écoles d'ingénieurs.
Quand on a peu de moyen, je pense que c'est la bonne échelle.
Avec cette réalisation, je veux un module robuste qui me permettra de décoller dans le domaine du quadrupède.
Décoller, cela veut dire, réussir à faire un programme qui le fera marcher, même un peu.
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#5 Oracid

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Posté 03 juillet 2018 - 01:28

ça me fait vraiment penser à un TB-TT (quadripode impérial de la guerre des étoiles).
en tous cas, chapeau.. il est chouetos ce robot.

Merci.
Je pense que c'est dû à la position des jambes à l'arrières.
Mais je ne vais pas garder cette position. Je vais sans doute prendre la position du SpotMini, celle du chat ou du chien.
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#6 Forthman

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Posté 03 juillet 2018 - 01:45

Merci je ne connaissais pas Tchebyshev, :thank_you:



#7 Oliver17

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Posté 03 juillet 2018 - 02:26

Outch, t'a pas perdu de temps dis donc ^^


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#8 Amhnemus

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Posté 03 juillet 2018 - 04:12

En tout cas ton projet est très inspirant j'ai presque envie de te poser plein de questions mais cela attendra qu'il marche et de voir ton retour d'expérience. En tout cas bravo

#9 Path

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Posté 03 juillet 2018 - 04:42

ça me fait vraiment penser à un TB-TT (quadripode impérial de la guerre des étoiles).
 
en tous cas, chapeau.. il est chouetos ce robot.


J'ai pas osé le dire de peur qu'on accuse de fanatisme SW :) je pense pareil

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#10 Oracid

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Posté 03 juillet 2018 - 05:02

En tout cas ton projet est très inspirant j'ai presque envie de te poser plein de questions mais cela attendra qu'il marche et de voir ton retour d'expérience. En tout cas bravo

Merci à tous.
N'hésite pas à poser tes questions maintenant. J'ai bien peur que si tu attends qu'il marche, tu vas attendre un moment.


Allez, une petite vidéo pour les fans…

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#11 Oracid

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Posté 03 juillet 2018 - 05:14

Merci je ne connaissais pas Tchebyshev, :thank_you:

Il est assez connu dans le monde mathématique, 1821-1894, https://fr.wikipedia...outi_Tchebychev
Dans cette vidéo, remarquez bien le cycloïde, à partir de 0'15", c'est le même que celui de Theo Jansen.
C'est ce cycloïde qu'essayent d'atteindre tous les universitaires lorsqu'ils font un quadrupède. On le voit très souvent.
J'imagine que cela doit certainement être important...


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#12 Oracid

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Posté 06 juillet 2018 - 07:17

Je n'étais pas très satisfait du parallélogramme des pattes. Je l'ai donc modifié et le résultat est beaucoup plus satisfaisant.
Mon seul regret, c'est que le débattement du parallélogramme n'est pas symétrique en raison de la Turn-table qui fait butée.
Pour l'instant, je vais m'en contenter.

La balle du pied est beaucoup trop lourde, j'en ai commandées de plus petites et plus légères.

IMG_4540-L.jpg
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#13 Mike118

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Posté 06 juillet 2018 - 07:27

Pourquoi tu ne les coupes pas en 2 tes balles si elles sont trop lourde ? 


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#14 Oracid

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Posté 06 juillet 2018 - 02:53

Pourquoi tu ne les coupes pas en 2 tes balles si elles sont trop lourde ?

Bien entendu, j'y ai bien pensé, mais la longueur de la pin Lego que j'ai introduit dans la balle fait 2L (L=unité Lego), fait environ 2cm.
Mais pas de souci, je viens de recevoir ma commande de 2x85 balles de 25mm au lieu de 35mm. Elles font 8g au lieu de 33g.
Je vais pouvoir faire tous les tests que je veux.
https://www.amazon.f...y?ie=UTF8&psc=1

Pourquoi 2 paquets ? J'avais le port gratuit à partir de 25€. Elles sont vraiment superbes ces balles. Maintenant, reste à leurs trouver une application.
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#15 Mike118

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Posté 06 juillet 2018 - 06:30

cadeau pour les petits enfants ! =) (entre autres applications :P )


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#16 Forthman

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Posté 07 juillet 2018 - 06:39

Je ne suis pas sûr qu'Oracid soit du genre à prêter ses jouets :nono: :crazy:



#17 Oracid

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Posté 07 juillet 2018 - 01:26

Je ne suis pas sûr qu'Oracid soit du genre à prêter ses jouets :nono: :crazy:

En fait, c'est l'inverse ! C'est moi qui leur pique les jouets, aux gamins…

Bon, pour mes nouvelles balles, lorsque je fais un trou, elles se fendent. Va donc falloir coller.
Je vais mettre ce sujet de coté et retirer ces balles car j'ai d'autres soucis plus importants en programmation.

En EV3G, on peut indiquer un angle à un servo et bloquer la position en fin de course ou laisser le moteur en roue libre.
A priori, on se dit qu'il préférable de bien maitriser la position. Sauf que si cette position n'est pas atteinte en raison d'un couple trop important, par exemple, tout s'arrête tant que le servo ne peut pas atteindre cette position.
Donc, copie à revoir !
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#18 Oracid

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Posté 12 juillet 2018 - 07:02

Quelques nouvelles.
Et bien, la situation est catastrophique. Les servos Lego ne sont pas assez puissants.
J'ai déjà raccourci les pattes, mais je vais devoir les raccourcir encore.
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#19 thermo_nono

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Posté 13 juillet 2018 - 12:37

n'y a t-il pas moyen de remplacer les engrenages afin de gagner un peu de couple ?



#20 Oracid

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Posté 13 juillet 2018 - 06:43

n'y a t-il pas moyen de remplacer les engrenages afin de gagner un peu de couple ?

Pour pouvoir programmer tranquillement, je pose Gato sur un support de manière à ce qu'il n'y ait aucune contrainte sur les pattes.
J'ai choisi une vitesse lente avec puissance maximum. Et bien là, déjà, on est à la vitesse de la tortue.
Alors si je réduis encore la vitesse, je vais arriver à la vitesse de l'escargot.

Voici une petite vidé (non public) ou je montre le pas du Toy, http://www.robot-maker.com/forum/topic/12118-little-toy-mon-premier-quadruped-buwizz/


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