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Gato, mon petit quadrupède


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105 réponses à ce sujet

#21 jfortias

jfortias

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Posté 18 juillet 2018 - 08:10

pffffff..... Super !!! je suis juste en admiration.... Mais mon égo (énorme) fait qu'il y'a déclaration de guerre là :-) .... Sérieux top


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#22 Oracid

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Posté 18 juillet 2018 - 01:07

Sérieux top

Et bien, non ! Puisque cela ne fonctionne pas.  :kez_13:



#23 jfortias

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Posté 18 juillet 2018 - 01:59

pour les servos à la maison j'ai "légoifier" des servos non lego :-)

CELA FONCTIONNE PAS ????? YYYYYYYESSSSSSSSSSSS ;-)


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#24 Oracid

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Posté 18 juillet 2018 - 06:43

pour les servos à la maison j'ai "légoifier" des servos non lego :-)

CELA FONCTIONNE PAS ????? YYYYYYYESSSSSSSSSSSS ;-)

Peux-tu nous montrer ça ?

#25 jfortias

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Posté 18 juillet 2018 - 09:36

euh .... c'est un servo + colle + plaque légo... Cela marche mais c'est dégueu... mais je vais en refaire un propre et ok je montre et je fais cela pour tous mes IoT... Puisque j'utilise pas de Lego Mind


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#26 Forthman

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Posté 19 juillet 2018 - 05:55

j'imagine que l'on doit trouver des fichiers pour imprimer en 3D des pièces d'adaptation non ?



#27 Oracid

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Posté 19 juillet 2018 - 06:29

j'imagine que l'on doit trouver des fichiers pour imprimer en 3D des pièces d'adaptation non ?

Pas à ma connaissance.

euh .... c'est un servo + colle + plaque légo... Cela marche mais c'est dégueu... mais je vais en refaire un propre et ok je montre et je fais cela pour tous mes IoT... Puisque j'utilise pas de Lego Mind

J'ai déjà fait plusieurs choses dans ce domaine :
http://www.robot-maker.com/forum/topic/11767-lego-arduino-servo-moskito/?p=90344
http://www.robot-maker.com/forum/topic/11459-arduino-servo-sg90-brick-compatible/?p=84355

Mais il faut savoir que indépendamment des servos utilisables avec le Mindstorms EV3, il existe un servo Lego utilisable en télécommande PF, https://shop.lego.co...Functions-88004

#28 Oracid

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Posté 19 juillet 2018 - 06:43

j'imagine que l'on doit trouver des fichiers pour imprimer en 3D des pièces d'adaptation non ?

J'avais tord.
En fait, il existe plusieurs petites choses, comme ça par exemple, https://www.thingive...m/thing:1938710
Mais attention, l'adaptabilité doit se faire dans les 3 dimensions.
Il faut chercher "servo Lego"

#29 jfortias

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Posté 19 juillet 2018 - 08:14

Je suis fan de légo, mais j'ai que mes anciennes boites de quand j'avais 12-16 ans. 1982-1986... Mais en bonne quantité.


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#30 Oracid

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Posté 19 juillet 2018 - 11:16

Je suis fan de légo, mais j'ai que mes anciennes boites de quand j'avais 12-16 ans. 1982-1986... Mais en bonne quantité.

Je n'achète jamais de boites, j'achète tout en pièces détachées, ici, https://www.bricklink.com/v2/main.page

#31 Oracid

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Posté 20 juillet 2018 - 07:28

Comme dit précédemment, je repars de zéro.
Ici, j'ai extrapolé Little Toy, http://www.robot-maker.com/forum/topic/12118-little-toy-mon-premier-quadruped-buwizz/, en l'affublant d'un EV3.
Ce quadrupède fonctionne très bien.
Je l'ai amélioré en mettant un amortisseur à chaque patte. Cela permet une correction de l'assiette du robot qui a une démarche assez chaotique.
J'ai supprimé les caoutchouc aux extrémités des pattes. C'est une fausse bonne idée qui bloque l'avancée. Comme quoi, il faut tester.
J'ai également imaginé le mécanisme à barres de torsion qui maintient un déphasage de 180° entre les 2 servos, propre à ce type de quadrupède.
Avec ce mécanisme qui oblige au retour automatique du déphasage, j'espère réussir à le faire tourner ce qui donnerait de l'intérêt pour une éventuelle vidéo.

Mais mon objectif est avant tout d'évaluer la capacité des servos avec un quadrupède qui fonctionne.
Au total, il pèse 545g. Chaque servo pèse 80g, soit 10g de plus qu'un servo RC, mais on est dans le même ordre de grandeur.
Avec l'amortisseur comprimé, et à partir de l'axe du servo, une patte fait 8,5cm.

Je vais donc tenter d'améliorer ce quadrupède en l'affublant de 4 servos.
J'espère ainsi augmenter la taille des pattes à environs 15cm. L'objectif étant, pour Gato, d'atteindre la taille d'un chat.

C'est avec cette démarche d'amélioration par petite touche, à partir d'un quadrupède qui fonctionne, qui devrait me permettre d'atteindre mon objectif.
Enfin, je l'espère.

DSC_1351-L.jpg

#32 Amhnemus

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Posté 20 juillet 2018 - 07:52

Je suis content que tu es avancer et tu va y mettre les servos JX que tu as commander ?
1ère place Robot Warrior 2019 humanoïdes autonome

#33 Oracid

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Posté 20 juillet 2018 - 09:04

Je suis content que tu es avancer et tu va y mettre les servos JX que tu as commander ?

Les servos JX, ce sera dans une version Arduino, une fois que je saurais où je vais.
Pour moi, je vois ces servos comme des servos à tout faire. Petite dimensions, 40x40x20, faible poids, 70g et grand couple, 47kg.
Je compte beaucoup, comme d'habitude, sur mes Lego pour débroussailler le terrain.
Mais de toute façon, la structure sera en Lego, avec peut-être quelques pièces imprimées.

#34 Oliver17

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Posté 20 juillet 2018 - 09:34

Euh c'est quoi la référence de tes JX à 47 kg/cm de couple ??

 

Car les plus costaud de chez JX sont à 46 Kg/cm


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#35 Oracid

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Posté 20 juillet 2018 - 06:18

Euh c'est quoi la référence de tes JX à 47 kg/cm de couple ??
Car les plus costaud de chez JX sont à 46 Kg/cm

Oui, tu as raison ! Sur la coque, il y a bien marqué 46k, mais dans la description, il est écrit :
Stall Torque (6V): 37.6kg.cm
Stall Torque (7.4V): 47.8kg.cm

https://www.banggood...ur_warehouse=CN

http://www.jx-servo.com/English/Product/1902385914.html

#36 Oliver17

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Posté 20 juillet 2018 - 06:35

Ah ok, tu t'en ai pris un du coup ^^

Je croyais que tu étais sur les autres à 32 kg/cm, au temps pour moi ;)

Ils sont bien sur cette référence, mais le mien fait un tout p'tit peu de bruit lorsqu'il tient sa position.

 

Du coup aucune idée sur les coreless de même réf font du bruit ou nous...


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#37 Oracid

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Posté 20 juillet 2018 - 06:42

Ah ok, tu t'en ai pris un du coup ^^

Non, j'en ai commandés 4, et des 46kg...

Je pense que s'il fait du bruit, c'est qu'il ne tient pas la position.
On en a déjà parlé, je pense qu'il peut y avoir plusieurs raisons.
Essaye de le tester, tout seul, à vide.

Je ne pense pas que les Coreless soient meilleurs que les Brushless, au contraire.

#38 Oliver17

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Posté 20 juillet 2018 - 07:21

Oui tout à fais d'accord avec toi sur le brushless ou coreless au niveau qualité...

 

Ce que je veux dire (et déjà dis), c'est que j'ai deux références de coreless qui ne font aucun bruit en tenant la position, alors que j'ai testé sous 6 v le brushless avec très peu de poids au bout et il fait du bruit, le test est simple, met le sous tension en position et essaye de le tourner à la main, si ça fait du bruit ben c'est pas cool ^^ alors que les deux autres, tu peux y allez aucun bruits, j'en ai parlé avec Gael Langevin à Nantes qui utilise les mêmes références en servomoteurs pour certaines partis d'InMoov et même constat.
C'est ce qu'il me disait aussi que ce n'était pas évident de trouver des servomoteur qui ne font pas de bruit lorsqu'ils tiennent leurs position.


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#39 jfortias

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Posté 20 juillet 2018 - 07:44

???? vous pouvez m'expliquer Brushless coreless ???


Jerome Fortias

 

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#40 Oracid

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Posté 20 juillet 2018 - 08:29

???? vous pouvez m'expliquer Brushless coreless ???

Je te renvoie à cet échange que l'on a eu il n'y a pas très longtemps, http://www.robot-maker.com/forum/topic/12185-des-exemples-de-robots-quadrupedes/?p=97333
En gros, si j'ai bien compris, le Brushless est un moteur qui n'a pas de charbons qui frottent sur le rotor. En fait, l'aimant est au centre, c'est lui qui tourne et l'électro-aimant est autour et est statique. Brushless=sans brosses(charbons)

Pour le Coreless, toujours si j'ai bien compris et là c'est pas sûr, la bobine serait bobinée sur elle-même, c'est à dire qu'elle ne contient pas la partie métallique, le corps. Mais, là, en écrivant ça, j'ai un gros doute. Coreless= sans corps.

Oliver. Oui, je comprends mieux ton souci. Je te promets que dès que je reçois mes servos, je teste à fond. Mais je n'ai pas de Coreless;
Sinon, les servos Lego, je ne sais pas ce qu'ils ont dans le ventre, mais c'est le top du top avec choix du contrôle de la position ou roue libre.
Ils peuvent également servir de capteur de position. Et bien entendu, rotation continue.
Quand fera t-on des servos de cette qualité, pas cher et puissant ?




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