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Gato, mon petit quadrupède


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105 réponses à ce sujet

#41 Forthman

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Posté 20 juillet 2018 - 08:41

Oracid a tout dit , mais je vais en rajouter un peu

 

Brushless : sans balais donc, ces moteurs doivent êtres pilotés, ils ont au moins 3 fils, et il faut faire "tourner" le courant/tension dans le bon sens

 

Coreless : c'est comme un petit moteur classique, sauf qu'au lieu d'avoir le bobinage sur un moyeu en acier, le bobinage est creux (il est collé sur lui-même)

et les aimants sont au centre. cette disposition permet d'avoir plus de puissance pour une dimension identique à un moteur à balais classique puisque le

bras de levier est plus important



#42 jfortias

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Posté 20 juillet 2018 - 08:46

merci je vais regarder en détail. je ne sais pas si c'est utile pour moi, mais apprendre même sans application immédiate c'est amusant :-)


Jerome Fortias

 

Chaine Youtube :  https://www.youtube....9JuURK2A/videos

 

http://www.jfortias.net
 


#43 Oracid

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Posté 21 juillet 2018 - 06:48

Coreless : c'est comme un petit moteur classique, sauf qu'au lieu d'avoir le bobinage sur un moyeu en acier, le bobinage est creux (il est collé sur lui-même)
et les aimants sont au centre. cette disposition permet d'avoir plus de puissance pour une dimension identique à un moteur à balais classique puisque le
bras de levier est plus important

Aurais-tu une image à nous proposer ? Parce que là, je ne comprends pas vraiment...

#44 Forthman

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Posté 21 juillet 2018 - 10:12

j'ai fouillé un peu sur le net, et la meilleure image que j'ai trouvé c'est ça :

 

Image(s) jointe(s)

  • coreless.jpeg


#45 Forthman

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Posté 21 juillet 2018 - 10:19

sur un moteur DC classique, les aimants auraient étés à l’extérieur de la bobine (qui serait bobinée sur un moyeux métal)

donc pour un diamètre extérieur identique (partir Motor Case) le bobinage aurait été bien plus petit.

et bobinage plus petit = moins de couple

 

de plus, l’absence de moyeux métal allège l'axe, et permet des accélérations plus franches



#46 Oracid

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Posté 21 juillet 2018 - 11:41

Donc, sur un Coreless, l'aimant est au centre et est fixe.
C'est l'électro-aimant se trouvant à l'extérieur, en forme de cage, qui tourne.
Cet électro-aimant est solidaire d'un axe qui traverse l'aimant.
Je suis bon là ?

#47 Forthman

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Posté 21 juillet 2018 - 11:42

yes ! ;)

 

coté négatif sur ce type de moteur : ils sont fragiles



#48 Oracid

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Posté 21 juillet 2018 - 11:46

yes ! ;)

Ah, ouais ! C'est quand même une sacrée prise de tête pour comprendre son fonctionnement.
C'est pas mal !

J'avais cherché une image, mais j'ai pas trouvé. Je vais voir si je peux en trouver une un peu plus explicite.

#49 thermo_nono

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Posté 21 juillet 2018 - 12:20

j'ai ça.. mais ça n'apporte pas grand chose vis à vis du schéma déjà proposé par Forthman :
http://www.koshindenki.com/img/file/CL_TechnologyOvr_R3a_Std.pdf



#50 pmdd

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Posté 23 juillet 2018 - 12:13

Gato ? En espagnol, cela veut dire chat.

Voici donc, la première version de mon quadrupède.

J'ai voulu faire des dimensions raisonnables.
- poids 1,1kg
- hauteur 23cm
- longueur 34cm
- largeur 25cm

Les pattes utilisent le principe du parallélogramme et sont terminées par une balle très rebondissante.
Les servos ont un axe traversant. Cela autorise un entrainement de part et d'autre de 2 Turn-Tables associées à chaque pattes. Ces Turn-Tables correspondent à un axe de 55mm de diamètre. Nettement moins de risques, donc, de fausser l'axe d'accroche de chaque patte.
Les servos sont couplés aux Turn-Table par une roue dentée. Ainsi pas de problème de poussée transversale sur leur axe.

Reste plus qu'à programmer tout ça. Je compte beaucoup sur l'avantage du langage EV3-G qui autorise très naturellment le multi-treading. Les programmeurs qui débutent avec l'EV3 n'ont aucune conscience de cet énorme avantage.

Voici quelques photos que j'ai faites avec mon nouveau 35mm. Bof

attachicon.gifDSC_1312-S.jpg attachicon.gifDSC_1301-S.jpg
attachicon.gifDSC_1323-S.jpg attachicon.gifDSC_1306-S.jpg

Bonjour Oracid

 

Question , qu'appelles-tu le multi treading et le langage EV3-G est il différent du langage EV3 "normal" ????



#51 Oracid

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Posté 23 juillet 2018 - 02:27

Question , qu'appelles-tu le multi treading et le langage EV3-G est il différent du langage EV3 "normal" ????

Oui, le langage de l'EV3 s'appelle, l'EV3-G. J'ignore pourquoi.

Voici un exemple de multi-threading (plusieurs fils).
Ici j'actionne 2 servos simultanément et non pas l'un après l'autre.
Cela n'a l'air de rien, mais en fait c'est un énorme avantage.

EV3-G Multi-Threading.png

#52 pmdd

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Posté 23 juillet 2018 - 02:45

Oui, le langage de l'EV3 s'appelle, l'EV3-G. J'ignore pourquoi.

Voici un exemple de multi-threading (plusieurs fils).
Ici j'actionne 2 servos simultanément et non pas l'un après l'autre.
Cela n'a l'air de rien, mais en fait c'est un énorme avantage.

attachicon.gifEV3-G Multi-Threading.png

Ok merci alors je fais souvent du multi threading avec l'EV3-G sans le savoir  :thank_you:



#53 Oracid

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Posté 02 août 2018 - 06:25

Je suis vraiment très satisfait du bon fonctionnement de "EV3 Toy Quadruped", http://www.robot-maker.com/forum/topic/12256-ev3-toy-quadruped/?p=98014

Je continue donc mon projet Gato avec une extrapolation commencée à partir de "Little Toy", http://www.robot-maker.com/forum/topic/12118-little-toy-mon-premier-quadruped-buwizz/

Voici ma dernière réalisation. Appelons la, "Big Toy". Comme vous pouvez le voir sur l'image comparative des 3 Toys(Little, EV3 et Big), il est nettement plus grand. Les pattes font environs 13,5cm contre 9cm précédemment.
Il fonctionne parfaitement bien, toujours avec 2 servos et j'ai encore pas mal de réserve de puissance. Il ne tourne pas très bien, mais je ne vais me focaliser sur ce problème.
L'idée, c'est de voir qu'elle est la puissance des servos, nécessaires à un quadrupède de la taille d'un chat, pour commencer.
Là, j'en suis à la taille d'un petit chat.

Je vais continuer dans ce sens. Malheureusement, il sera difficile de garder cette structure qui devient fragile. C'est dommage, car elle a une grande efficacité mécanique.
On verra.

DSC_1400-M.jpg
Comparaison.jpg

#54 Oracid

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Posté 06 août 2018 - 04:37

Voici ma dernière version de mon projet Gato. J'ai appelé cette version, "Big Toy Quadruped".

Comme vous pouvez le constater, il a grandi. Aujourd'hui, j'ai bien atteint l'un de mes objectifs puisque il a la taille d'un chat.
Sur la vidéo, j'ai mis une chaise pour évaluer l'échelle.
Comme je l'ai déjà dit, mon premier objectif est d'évaluer la puissance nécessaire de mes servos. Là, il s'agit donc de 2 servos Lego avec une puissance chacun de 4,5kg.cm en 9V, mais je suis en 7,4V. Donc, à la louche, cela devrait faire 3,5kg.cm par servo.
Ce n'est pas beaucoup pour un quadruped de cette taille.

Caratéristiques :
- Poids : 765g
- Taille, H 20cm, L 28cm, l 30cm
- Pattes : 17,5cm
- 2 servos alimentés en 7,4V par l'EV3. (caractéristiques en 9V: 175RPM, 4,5kg.cm
- un EV3

Voici une petite vidéo. C'est pas terrible, mais il marche.




Comparaison.jpg

#55 Oracid

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Posté 27 août 2018 - 03:55

Nouvelle version de "Big Toy Quadruped" qui s'inscrit dans l'évolution de mon projet Gato.

Je compte présenter cette nouvelle version au concours de la Toulouse Robot Race, http://www.robot-maker.com/forum/topic/11845-toulouse-robot-race-2018/, http://toulouse-robot-race.org/

Cette nouvelle version est beaucoup plus grosse que la précédente, même si ce n'est pas évident sur la photo.
J'ai tenté une version avec 4 servos Lego. Le résultat a été catastrophique. La puissance supplémentaire des 2 servos ne compensait pas leur poids.
Tant mieux ! De cette manière je montre qu'avec très peu de puissance, on peut faire un quadrupède de la taille d'un chat.
C'était là mon premier objectif dans le projet Gato, évaluer la puissance nécessaire des servos.
En fait, j'ai une démarche à l'opposé de que fait James Bruton.

Caractéristiques :
- Poids : 865g
- Taille du corps, longueur 34cm, largeur 30cm
- Pattes : 15cm (susceptible de modification, en fonction des tests)
- 2 servos alimentés en 7,4V par l'EV3. (caractéristiques en 9V: 175RPM, 4,5kg.cm
- un EV3

Cliquez moi.
DSC_1585-L.jpg
ComparaisonV2.jpg

#56 Oracid

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Posté 30 août 2018 - 01:44

Nouvelle version de Big Toy. Encore plus grand. Il gagne 3cm en longueur et 2cm en largeur.
L'objectif est de contrôler sa trajectoire en ligne droite en augmentant sa taille. Il a tendance à dériver.
Et puis, plus il est gros et plus ce sera spectaculaire à Toulouse.

Là, je pense avoir atteint le maximum avec ces servos. J'ai fait quelques tests.
Avec cette version il parcourt les 10m (piste de la Toulouse Robot Race) en 36". Ce qui fait 1kmh.

Vous pouvez voir un capteur US orienté vers le haut, il détectera le portique marquant la fin de la piste. http://toulouse-robot-race.org/
A l'arrière, on voit mal sur la photo, il y a un bouton poussoir qui lance le quadrupède.
J'ai fait un petit programme simplissime qui calcule précisément le temps écoulé.

Caractéristiques :
- Poids : 895g
- Taille du corps, longueur 37cm, largeur 32cm
- Pattes : 15cm (susceptible de modification, en fonction des tests)
- 2 servos alimentés en 7,4V par l'EV3. (caractéristiques en 9V: 175RPM, 4,5kg.cm
- un EV3

Cliquez moi.
DSC_1594-L.jpg

#57 Forthman

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Posté 30 août 2018 - 03:56

perso mon préféré c'était la 2eme version "gatito" :P



#58 Oracid

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Posté 30 août 2018 - 09:29

perso mon préféré c'était la 2eme version "gatito" :P

Je ne vois pas de quelle version tu parles.

Je ne suis pas très enthousiaste non plus de cette mécanique que j'ai appelée Toy.
Il existe beaucoup de mécanismes à tester; Jansen, Klann, Tchebyshev, Hoeckens. Et il y en a certainement d'autres, sans oublier les systèmes "dynamiques". D'où le nom Boston Dynamics.
Il y a un mécanisme qui me plait beaucoup. Il s'agit du "Chicken Leg" de Sarah Petkus. Une jeune femme, c'est assez rare pour le souligner, genre fêlée géniale. Voir la vidéo.

Mais pour l'instant, mon objectif est de faire le plus grand quadrupède possible avec une puissance de servos très la plus faible possible.



#59 jfortias

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Posté 30 août 2018 - 09:55

question : Pourquoi un quadripède ? Rodney Brooks avait mis 6 pattes à ses Atila ... 4 c'est une sorte de compromis entre le bipède (galère sur la gestion de l'équilibre) et 6 qui est super facile...
Autre question : La symétrie c'est aussi de l'anthropomorphisme... pourquoi pas 3 pattes ?
 

Bien à toi

 

Jerome


Jerome Fortias

 

Chaine Youtube :  https://www.youtube....9JuURK2A/videos

 

http://www.jfortias.net
 


#60 Forthman

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Posté 30 août 2018 - 10:07

et bien sur ton image avec les différentes versions, celui que je trouve le mieux "proportionné" c'est le deuxième en partant de la gauche






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