5 réponses à ce sujet

[Oracid]

J'ai pensé que l'évolution de mon petit quadrupède justifiait un projet.

Ce type de quadrupède a la particularité d'avoir les paires latérales de pattes, déphasées de 180°.
Ce mécanisme est très efficace pour la marche en ligne droite.
Malheureusement, il est impossible à ce quadrupède de tourner sans modifier le déphasage de 180° et de le retrouver après un virage.

Pour atteindre cet objectif, j'ai eu l'idée de relier les 2 servos par 2 barres de torsion qui autorisent une certaine modification du déphasage dans les virages tout en le restituant automatiquement dès que le quadrupède reprends son allure normale en ligne droite.

Le fonctionnement pour tourner est un peu brusque, voir erratique, mais il fonctionne.

Caractéristiques :
- Poids 575g
- longueur des pattes, de l'axe du servo à leur extrémité, 9cm
- 2 servos alimentés en 7,4V par l'EV3. (caractéristiques en 9V: 175RPM, 4,5kg.cm)

J'espère faire une vidéo très prochainement, dès que mes test seront terminés. En attendant, voici une photo.

[Oracid]

Et voilà la vidéo !

[Path]

Top !!

Il semble simple comme ça.

[Oracid]

Top !!
Il semble simple comme ça.

Mais, c'est très simple !
Je pense que j'aurais pu faire encore plus simple avec le Buwizz comme ma première version, http://www.robot-maker.com/forum/topic/12118-little-toy-mon-premier-quadruped-buwizz/
J'avais commencé, http://www.robot-maker.com/forum/topic/12118-little-toy-mon-premier-quadruped-buwizz/?p=97193mais c'est trop compacte et je me suis noyé.
Alors j'ai décidé de faire quelque chose avec l'EV3 en gérant le déphasage par programmation. Malheureusement, ce n'est pas si simple.
Des contraintes dû aux couples ne m'ont pas permis d'utiliser le paramètre "frein" du bloc servo. Et donc, je ne pouvait pas gérer la position des servos.
J'ai donc dû trouver une solution mécanique. Et j'ai eu l'idée des barres de torsion. (on pourrait imaginer d'autres systèmes élastiques)
Je suis très content de l'efficacité de cette solution qui peu être utilisé dans beaucoup d'endroits où des mouvement doivent être synchronisés.

[Forthman]

super ingénieux les barres de torsion !

Par contre, on est d'accord, que ton robot peux tourner en marche avant/arrière et à droite ou à gauche ?

Car sur ta petite démon du début tu fais toujours du tout droit en marche avant et du vers la gauche en marche arrière.

[Oracid]

Par contre, on est d'accord, que ton robot peux tourner en marche avant/arrière et à droite ou à gauche ?

Bien vu !

Oui, il peut tourner à gauche et à droite.
Si on considère que l'avant, c'est là où il y le capteur infrarouge (la tête), alors il ne peut tourner qu'en marche arrière.
Dans l'autre sens, en marche avant, cela ne fonctionne pas, pour une raison que j'ignore. Je pense que cela est dû à la configuration des pattes.

Marche avant, marche arrière, c'est une vue de l'esprit. Si j'avais mis le capteur IR de l'autre coté, alors l'arrière passait à l'avant.
J'ai fait le montage dans ce sens pour des raisons de commodité.

Mais c'est un point intéressant que je m'étais promis d'étudier.