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Gato, mon petit quadrupède


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105 réponses à ce sujet

#81 Oracid

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Posté 31 octobre 2018 - 05:32

Le logiciel est-il facilement compréhensible

Le logiciel avec lequel Big Toy a gagné la Toulouse Robot Race est simplissime. https://www.robot-ma...e-2018/?p=99161et https://www.robot-ma...uadruped-robot/

Pour le moment, je n'ai pas encore abordé le problème de la programmation. Mes préoccupations sont le mécanisme de base et la puissance des servos. Avec Big Toy, je pense être arrivé au maximum de ce que l'on peut faire avec les servos Lego en terme de taille.

Je vais donc utiliser des servos beaucoup plus puissants pour la suite.

Cliquez moi.

Pgm ToulouseV2.jpg
Ma chaine vidéo YouTube : https://www.youtube....wMz-IzZqyvqEUek

#82 Oracid

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Posté 03 novembre 2018 - 12:08

Voici une nouvelle vidéo avec un mouvement identique au précédent mais adapté aux contraintes Lego.
Il fallut faire des légers compromis quand à la planéité du mouvement au sol, mais le résultat me parait néanmoins assez satisfaisant.

Je vais donc passer aux tests en réel.


Ma chaine vidéo YouTube : https://www.youtube....wMz-IzZqyvqEUek

#83 Budet

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Posté 03 novembre 2018 - 04:19

Franchement je suis carrément fan de ton mécanisme, il est très intéressant il faut absolument que tu creuse ça plus en profondeur afin de pondre un biped nouvelle génération



#84 Oracid

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Posté 03 novembre 2018 - 07:54

il faut absolument que tu creuse ça plus en profondeur afin de pondre un biped nouvelle génération

Je creuse ! Je creuse !
Pour le bipède, je pense que c'est tout à fait faisable, regarde ici:


Ma chaine vidéo YouTube : https://www.youtube....wMz-IzZqyvqEUek

#85 Oracid

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Posté 11 novembre 2018 - 11:26

J'ai commencé à traiter le problème de l'adaptation des servos RC aux Lego. Les servos Lego manquant de puissance pour cette réalisation.

Voici donc mon premier essai avec le servo JX RD-B7640HV-360 ayant un couple de 40kg.cm, https://www.robot-ma...0-de-jx-40kgcm/, ici c'est la version 360° à rotation continue.

Pour l'adaptation aux alignements Lego, j'ai eu l'idée de faire une "chaussette" en NinjaFlex.
Cette "chaussette" ne possède pas de trous d'adaptation pour ne pas me contraindre à un montage spécifique. L'idée, c'est d'utiliser l'élasticité du NinjaFlex pour bloquer le servo. Pour augmenter encore le blocage, j'ai surdimensionnées les cotes internes et externes de 0,5mm.
Sur la photo, on voit un exemple de montage et on peut constater que le servo ne risque pas de bouger. Dans le pire des cas, je pourrai toujours bloquer le servo avec des pièces Lego. Je ne suis pas inquiet.

Notez l'alignement du palonnier avec les trous Lego. Pour mémoire, le pas Lego est de 8mm.
Le servo mesure 20x40x40 ce n'est qui pas trop mal, malheureusement l'axe est centré à 10mm, ce qui est normal, mais crée le plus gros problème.
Il faut bien comprendre que les problèmes d'alignements doivent se résoudre dans les 3 dimensions X, Y et Z

Cliquez moi.
DSC_1761-L.jpg
Ma chaine vidéo YouTube : https://www.youtube....wMz-IzZqyvqEUek

#86 Oliver17

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Posté 11 novembre 2018 - 01:42

Tu pourras me dira si il fait du bruit lorsqu'il tient sa position, stp ;)

Merci.


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#87 Oracid

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Posté 11 novembre 2018 - 02:46

Tu pourras me dira si il fait du bruit lorsqu'il tient sa position, stp ;)
Merci.

Je ne pense qu'à ça ! Je suis sur le coup.
J'ai déjà fait un test avec mon EV3, zéro bruit, mais sans charge. Faudrait que je mette une charge de 1kg.
Il faudrait que je fasse le même test avec l'EV3 et un Arduino.
Avec une petite vidéo, bien sur !
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#88 Oliver17

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Posté 11 novembre 2018 - 08:43

Le truc tout simple, tu le met en position et tu essayes de tourner le disc à la main, si t'a du bruit ben c'est pas top ^^

 

Ouais je sais, le test est simple lol


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#89 Oracid

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Posté 11 novembre 2018 - 09:13

Le truc tout simple, tu le met en position et tu essayes de tourner le disc à la main, si t'a du bruit ben c'est pas top ^^
Ouais je sais, le test est simple lol

Je ne suis pas sûr de comprendre.
Mais pas souci, j'ai déjà filmé avec l'EV3, demain je filme avec l'Arduino.
On verra bien.
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#90 Oliver17

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Posté 12 novembre 2018 - 09:30

Et bien lorsque ton servo et sous tension tenant une position, tu forces à la main le disc (25T ou autre) posé sur ton axe moteur et tu essayes de le tourner, bien entendu ça va forcer et en forçant si tu un bruit de fou et bien ça le fait pas :)

Mais je verrai la vidéo, merci ;)


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Mon Tipeee
 


#91 jfortias

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Posté 12 novembre 2018 - 10:06

le truc qui m'intéresse c'est la transformation d'une rotation en mouvement alternatif... tu es des sources pour cela ? des plans ? des vidéos ?  pour comparer les différentes approches 


Jerome Fortias

 

Chaine Youtube :  https://www.youtube....9JuURK2A/videos

 

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#92 Oracid

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Posté 12 novembre 2018 - 01:05

le truc qui m'intéresse c'est la transformation d'une rotation en mouvement alternatif...

Il y en a des centaines. Voici ma playlist, https://www.youtube....RfrWnhQrDLJRatzet le mouvement de Hoecken qui est très simple.

Par contre, si tu trouves un mouvement alternatif qui génère un mouvement rotatif, fais moi signe…


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#93 jfortias

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Posté 12 novembre 2018 - 01:57

bah les voitures à pédales de mon enfance faisait cela... tu pousses sur les pédales, l'inertie fait passer le point en bout de course .... 


Jerome Fortias

 

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#94 Oracid

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Posté 12 novembre 2018 - 02:21

bah les voitures à pédales de mon enfance faisait cela... tu pousses sur les pédales, l'inertie fait passer le point en bout de course ....

Oui, je crois comprendre de quel type de pédale tu parles.
Pas mal, c'est à creuser. Faudrait que je retrouve le mécanisme. Si tu trouves, n'hésite pas à me montrer.
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#95 Oracid

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Posté 12 novembre 2018 - 02:26

Je pense que tu parles de ça, https://www.brocante...nt=All Products

voiture-a-pedale-style-kart-vintage-annee-60_original.jpg
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#96 pmdd

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Posté 12 novembre 2018 - 03:23

En parlant de pédales, je suppose que vous connaissez cet engin...

 


Découpeur de gâteau, ouvreur de yaourt, allumeur de bougies, la collection complète de pmdd !


#97 jfortias

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Posté 12 novembre 2018 - 04:02

Yes... mais pour améliorer il faut une masse pour créer un couple inertiel ....   

 


Jerome Fortias

 

Chaine Youtube :  https://www.youtube....9JuURK2A/videos

 

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#98 Oracid

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Posté 12 novembre 2018 - 05:58

En parlant de pédales, je suppose que vous connaissez cet engin...

Oui, bien sûr ! Il existe de multiple exemples d'utilisation du mouvement de Teo Jansen.
Je fais parti de son Fan-Club depuis longtemps, mais j'aimerais bien apporté ma pierre en proposant quelque chose de différent.
Je suis en train de finaliser une patte basée sur mon mouvement, voir plus haut, https://www.robot-ma...rupede/?p=99752
Cela se présente assez bien, mais j'ai pas mal souffert sur la réalisation.
Maintenant que le servo est bien en place, il ne reste plus qu'à tester et faire la vidéo… Si ça marche!
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#99 cocothebo

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Posté 16 novembre 2018 - 11:21

Par contre, si tu trouves un mouvement alternatif qui génère un mouvement rotatif, fais moi signe…

Je pas comprendre exactement la demande, parce que sinon tous les systemes de bielles etc le font, ya qu'a regarder un moteur à explosion, d'une translation (alternative, ca monte ca descend, et même si on veut ya 2 ou bcp plus de pistons) on passe à une rotation grace aux bielles et manivelle.



#100 Oracid

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Posté 17 novembre 2018 - 07:03

Je pas comprendre exactement la demande, parce que sinon tous les systemes de bielles etc le font, ya qu'a regarder un moteur à explosion, d'une translation (alternative, ca monte ca descend, et même si on veut ya 2 ou bcp plus de pistons) on passe à une rotation grace aux bielles et manivelle.

Oui, tu as parfaitement raison, mais comme le souligne jfortias "il faut une masse pour créer un couple inertiel .... ".
J'avais fait un petit truc en Lego, il y a longtemps, et cela n'avait pas abouti alors j'ai laissé tomber.
Il y avait toujours un point extrême que le mouvement ne dépassait pas. A cause sans doute de ce fameux "couple inertiel".

L'idée, c'était de générer un mouvement rotatif avec un servo normal.
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