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Programmation point de passage variable avec Robot Universal Robots UR10

programmation robotique automatisme Universal Robots Dévracage 3D Polyscope

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#1 BaToO

BaToO

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Posté 06 novembre 2018 - 03:49

Bonjour à tous !

 

Alors voilà, je dois mettre en place un système de dévracage 3D avec un Robot de la marque "Universal Robots" et la programmation se fait avec PolyScope, le logiciel du "Teach Pendant".

 

Je vais vous expliquer rapidement (ou pas...) le process que le robot doit suivre :

Il doit récupérer une pièce de type cylindre vide (de la taille d'un verre à peu près) Product.jpg qui sera disposé en vrac dans un conteneur BinWithProducts.JPG et la disposer sur une palette disposant de 32 places Palett.jpg et ainsi de suite tant que la palette n'est pas pleine... ProductOnPalett.JPG

 

Pour repérer les pièces, j'utiliserai une caméra 3D, la "Pick It 3D".

Et je disposerai de 2 préhenseurs différents pour les attraper : 

• Une pince pour attraper la pièce quand elle sera debout

• Une ventouse pour attraper la pièce quand elle sera couché

 

Pour l'instant j'en suis à la programmation de la partie "dépose de la pièce".

le protocole de dépose est différent pour chaque préhenseur, pour la pince c'est assez simple il suffit de descendre, de lâcher et de remonter. Mais pour la ventouse il faut effectuer une rotation, il est là le problème !

 

J'ai décidé d'utiliser des boucles avec itération de coordonnées plutôt que de devoir paramétrer les 32 emplacements 1 par 1. Voici comment se code 1 Emplacement variable :

p[X,Y,Z,Rx,Ry,Rz]

J'ai donc réussi à programmer le cas de figure ou le robot va utiliser la pince mais j'ai un problème pour la ventouse.

(C'est là que j'ai besoin d'aide :help: )

En effet le robot doit avoir la tête en bas au moment de la dépose pour pouvoir descendre assez bas et pour ne pas frapper la palette (je vous ai mis une photo pour vous montrer comment le robot devrait être RobotDown.jpg et comment il se met après le 9ème emplacement RobotUp.jpg ).

Donc le robot fait bien les 9 premiers emplacements mais arrivé au 10ème il se positionne téte en haut et donc frappe la palette et se bloqiue au moment de la descente car il est plus bas que ce qu'il devrait être(heureusement, c'est un Cobot donc il caresse plus la palette qu'il ne la frappe mais ce n'est pas ce qui est prévu !).

 

Voilà, si jamais quelqu'un s'y connaît en Robot Universal Robots je suis ouvert à tout conseil !

 

p.s : Merci d'avoir pris le temps de tout lire et dites moi si vous avez besoin d'informations particulières ou de photo pour contextualiser ! 





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