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Les Karibous 2019

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13 réponses à ce sujet

#1 Barbatronic

Barbatronic

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Posté 14 janvier 2019 - 06:14

Bonjour à tous,

 

Pour ce premier post, je vais vous présenter notre projet pour la coupe de France de robotique 2019 avec mon équipe des Karibous. Alors, si vous ne connaissez pas la coupe ou notre équipe voici quelques liens :

 

- Site de la coupe

- Vidéo de présentation de la coupe

- Site de notre équipe

- Twitter de notre équipe 

 

Comme l'année et le projet a déjà bien avancé, je vais rapidement faire un état des lieux, et je posterais des News régulièrement. Et pour que ce soit plus simple de partager des photos et des vidéos, j'ai créé un album avec l'avancée du robot. Vous pouvez retrouver ça sur le lien suivant :

Album Karibous 2019 - Blog Robot-Maker

 

Concept :

Pour cette participation en 2019, nous allons réaliser pour la première fois deux robots pour la compétition. Mais comme on a pas beaucoup de temps, on a décidé de faire deux robot exactement pareils du point de vue de la base roulante, de l'archi-electronique et de la détection de l'adversaire. Seule la couche actionneur changera.

 

Eléments techniques :

  • Structure en MakerBeam et en PMMA découpé au laser
  • Motorisation par moteur pas-à-pas Nema 23
  • Roue imprimée en 3D et pneumatique de voiture RC
  • Entrainement par poulie/courroie
  • Batterie 22V LiPo
  • Deux uC reliés en I2C pour l'intelligence :
    • Teensy 3.5 pour la stratégie et les actionneurs
    • Teensy 3.2 pour le déplacement et l'évitement
  • Ecran graphique monochrome SPI 128x64
  • Manipulation des éléments par ventouse
  • Actionneurs par servomoteurs de modélisme
  • Tirette de démarrage magnétique

Avancée du projet :

  • Structure globale terminée
  • Carterisation arrière terminée
  • Cartes elec conçu en attente de fabrication
  • Bloc motorisation validé et premiers déplacements
  • Bloc détection adversaire testé mais pas encore validé
  • Tirette testée. Modification à apporter sur l'aimant
  • Code en cours de réécriture ( voir github : https://github.com/n...q/Karibous-2019 )

Et voila ! Je posterais des avancées au fur et à mesure ;)

 

IMG_20190105_170758.jpg IMG_20190105_170803.jpg

 

 



#2 Path

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Posté 14 janvier 2019 - 07:26

Merci du partage !!

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Je cherche des volontaires de tous niveaux pour nos petites conversations entre hobbyistes.

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#3 Mike118

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Posté 14 janvier 2019 - 09:45

Ils sont toujours super vos robots ! Le transparent avec un câblage soigné c'est super classe! Bravo encore! 

 

Par contre en regardant l' "Album Karibous 2019 - Blog Robot-Maker " j'ai pu comprendre votre système concernant la " funny action " pour faire monter l'électron =) . 

Visiblement vous utilisez un système de courroie =) . 
Je savais qu'on avait le droit de mettre un fil "quelconque" mais je ne savais pas qu'on avait le droit de mettre une courroie. 
Si on a bien le droit de le faire, super idée ça simplifie la donne ! =)  

 

En tout cas vu le règlement : 

 

La cordelette doit être fournie par l’équipe. Sa section ne doit pas excéder 8 mm.

 

La cordelette doit être assez longue pour aller de l’expérience jusqu’à sa fixation du mât. Elle doit être glissée dans la rainure du mât. De l’autre coté, l’équipe est en charge de réalisation la fixation avec l’expérience. Une marque doit être dessiné sur la cordelette à 50mm de l’extrémité du coté du mât pour permettre aux arbitres de valider l’action.

 

 

Est ce qu'on a le droit de mettre une "cordelette" qui faire une boucle / qui ne s'arrête pas au mat ?  

Je suppose que la question mérite d'être posée =)


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#4 Barbatronic

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Posté 15 janvier 2019 - 04:20

Ils sont toujours super vos robots ! Le transparent avec un câblage soigné c'est super classe! Bravo encore! 

 

Par contre en regardant l' "Album Karibous 2019 - Blog Robot-Maker " j'ai pu comprendre votre système concernant la " funny action " pour faire monter l'électron =) . 

Visiblement vous utilisez un système de courroie =) . 
Je savais qu'on avait le droit de mettre un fil "quelconque" mais je ne savais pas qu'on avait le droit de mettre une courroie. 
Si on a bien le droit de le faire, super idée ça simplifie la donne ! =)  

 

En tout cas vu le règlement : 

 

 

Est ce qu'on a le droit de mettre une "cordelette" qui faire une boucle / qui ne s'arrête pas au mat ?  

Je suppose que la question mérite d'être posée =)

Merci :)

 

Alors, la question a été posée sur le forum de PS car effectivement il y avait des doutes. Globalement, on se base sur trois remarques des arbitres :

  • Un dispositif de corde "aller-retour" était possible
  • La corde pouvait être une courroie crantée souple
  • Le dispositif de fixation au mat était libre

Notre solution semble répondre à ces critères ... On attend leur retour du coup. 

 

Le règlement que tu cite est une ancienne version. La taille de la corde n'est plus un critère maintenant. 



#5 Barbatronic

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Posté 15 janvier 2019 - 04:22

Et sinon, on a fait des essais avec les ventouses reçus ce midi :) On a eu un peu peur car ça fonctionnait moins bien qu'avec les ventouses que l'on avait imprimées en 3D, et finalement en démontant la pompe et en la nettoyant, on se rend compte que ça fonctionne super bien :) 

 

Quelques photos et vidéos sur l'album en ligne.



#6 Mike118

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Posté 15 janvier 2019 - 06:55

Merci :)

 

Alors, la question a été posée sur le forum de PS car effectivement il y avait des doutes. Globalement, on se base sur trois remarques des arbitres :

  • Un dispositif de corde "aller-retour" était possible
  • La corde pouvait être une courroie crantée souple
  • Le dispositif de fixation au mat était libre

Notre solution semble répondre à ces critères ... On attend leur retour du coup. 

 

Le règlement que tu cite est une ancienne version. La taille de la corde n'est plus un critère maintenant. 

 

 En effet j'étais pas à jour dans le règlement ! Honte à moi x)

Super en effet au vue des nouvelles contraintes pour moi votre système est parfaitement valide... Mais bon il vaut mieux attendre la validation =) 


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#7 Barbatronic

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Posté 15 janvier 2019 - 06:59

 

 En effet j'étais pas à jour dans le règlement ! Honte à moi x)

Super en effet au vue des nouvelles contraintes pour moi votre système est parfaitement valide... Mais bon il vaut mieux attendre la validation =) 

Ben la question a été posée sur twitter du coup j'ai vraiment un doute car j'ai pas eu de retour direct du comité d'arbitrage ... Même si ça me semble convenir je veux en être sur pour pas argumenter ça à la coupe. Et si ça convient pas j'aimerais qu'on explique pourquoi du coup :)

 

Et j'ai up sur le lien des photos un test de ventousage avec des micro-pompe en 3V ... C'est une tuerie :) Je suis trop content que ça fonctionne aussi bien !



#8 Mike118

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Posté 16 janvier 2019 - 12:28

Même si ça me semble convenir je veux en être sur pour pas argumenter ça à la coupe. Et si ça convient pas j'aimerais qu'on explique pourquoi du coup :)

 

Perso moi aussi ça me semble convenir au vu de la nouvelle version du règlement =) . 

 

En tout cas ça simplifie pas mal la chose =)

 

En étant pas à jour moi je voyais bien des équipes utiliser ce genre de solution : 

( solution qui a été présentée par oracid sur un autre sujet du forum : robot lego qui monte à la code )

Avec moteur et un excentrique qui tire et relache la corde =) 

ou sinon un ensemble moteur avec une poulie interne,avec une pile et toute l'électronique intégrée , avec la corde faisant un tour autour de la poulie. =) 
En fonction du sens de rotation du moteur l'ensemble peut monter et décendre la corde ^^ Reste à voir le système de déclanchement ! =)

 

 

Et j'ai up sur le lien des photos un test de ventousage avec des micro-pompe en 3V ... C'est une tuerie :) Je suis trop content que ça fonctionne aussi bien !

 

 

C'est vrai qu'elle a l'air de bien accrocher ! 

Quelles sont les caractéristiques de la pompe ?
Un datasheet à partager peut être ? 


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#9 Barbatronic

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Posté 16 janvier 2019 - 11:26

Ouais ça simplifie, mais j'ai l'impression que j'ai un peu exploité une faille du règlement car c'était pas l'intention première :D Sinon, on avait pensé au début à un système directement intégré dans l'electron avec un moteur et la courroie. On va voir ça ... 

 

On est aussi tombé sur des chouettes solutions pour grimper une corde :) Ca donne envie d'expérimenter ! 

 

Pour la pompe, c'est celle-ci : https://www.dx.com/f...11#.XD8GD6zQhTY

 

Les infos sont en bas de page ... A prendre avec des maxi pincettes :D :D

 

Mais franchement, je me dit que ça manque sur les site de robotique des solutions pour faire de la manipulation à base de ventouses simple pas chère et efficace ... Une idée de sourcing pour Robot-Maker ? ...  :bye:  :ignat_02:



#10 Mike118

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Posté 16 janvier 2019 - 03:15

 

 

Mais franchement, je me dit que ça manque sur les site de robotique des solutions pour faire de la manipulation à base de ventouses simple pas chère et efficace ... Une idée de sourcing pour Robot-Maker ? ...  :bye:  :ignat_02:

 

C'est pour cette raison que j'ai posé la question ! =) 
 

On va voir ce qu'on peut proposer ! =)


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#11 Mike118

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Posté 18 janvier 2019 - 01:56

Au fait,

J'ai encore deux questions :

 

1)Vous utilisez deux moteurs pas à pas pour la propulsion de votre robot sans codeur, avez vous des conseils des conseils, des suggestion ou des recommandation concernant l'usage des moteur pas à pas ? 
Cela me permettra éventuellement d'améliorer cet article sur le choix entre moteurs cc avec codeurs et moteurs pas à pas pour la propulsion d'un robot =)
( Remarque pour tous : la mise en page n'est pas encore finie mais si vous avez des choses à critiquer sur cette article ou autre hésite pas !  )

2) Pour ceux qui comme moi ne sont pas habitué à utiliser un système de préhension pneumatique, ça serait possible d'expliquer vite fait comment tu branche le solenoide avec la pompe / Comment se gère le fait de relacher un objet / des éventuels avantages et inconvénients à indiquer ? 
Je pense à rédiger un article avec différents types de préhenseurs possible =) 
 


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#12 Barbatronic

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Posté 18 janvier 2019 - 03:54

Yo ! Mes réponses :

 

1 - Je viens de lire ton article qui me semble convenir pour le moment.

 

Par contre tu fais la différence entre moteur pas-à-pas et moteur CC+codeur alors que l'on peut tout a fait monter un codeur sur un moteur pas-à-pas et même directement appliquer un codeur en roue libre sur un robot en moteur PaP, ce qui résout tous les soucis ( et ce que l'on voudrait faire l'année prochaine ). Du coup j'opposerais plutôt moteur CC / moteur PàP , puis je parlerais de la solution à base de codeurs qui est la même pour les deux technologies de moteurs.

 

Concernant les drivers, on utilise des DRV8825 et on a utilisé des A4988 et des DRV8834. Donc oui c'est des drivers que l'on retrouve plus souvent dans des imprimantes 3D mais ça fait le taff et bien dimmensionné, ça chauffe quasiment pas et ça prend pas de place.

 

Concernant la typologie des moteurs, on utilisait des nema17 mais on manquait de pêche et de vitesse. Du coup on est passé sur du nema 23. Plus de pèche, plus de vitesse mais plus de poids :P Par contre ça nous a obligé de passer à des tensions moteurs plus importantes. C'est pour ça qu'on utilise des batteries LiPo 6S maintenant ( 22,2V ) et ce qui nous permet d'atteindre des vitesses plus importantes sans décrochage. Pour du nema 17, on était resté à du 12V. 

 

Ensuite, sur la liaison roue / moteur, on ne le fait jamais en direct et on utilise un système de poulie courroie pour entrainer les roues. Celles-ci étant alignées sur un même axe. Attention à ne pas trop tendre la courroie car à haute vitesse, la résistance de la tension de la courroie peut faire décrocher le moteur. C'est ce que l'on est en train de régler en ce moment. 

 

Et oui effectivement, les rampe accel et deccel sont obligatoires avec des moteurs PàP . Sans ça c'est le décrochage au démarrage.

 

Et voila :) 

 

2 - Pour le moment j'ai pas encore trop expérimenter les pompes en ventouses pour faire un retour technique dessus . Les astuces que je connais par contre :

- Si l'objet n'est pas lâchée suite à la coupure des pompes, on peut faire un petit trou dans le tube près de la ventouse afin de génerer une fuite lors de l'arrêt de pompe et une mise à l'atmosphère plus rapide. 

- On peut mettre un filtre à cigarette dans le tube près de la pompe afin d'éviter d'aspirer des cochonneries et de bloquer la pompe. 

- On peut mettre des EV pour piloter plusieurs ventouses avec la même pompe, mais les équipes conseilles plutôt "une pompe = une ventouse" car les EV sont grosses, pas simples a sourcer, consomme plus etc ... 

 

J'essaierai de faire d'autres retours au fur et à mesure :) J'ai testé le filtre a cigarette hier par contre et ça fonctionne bien !



#13 Mike118

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Posté 19 janvier 2019 - 01:41

Les méthodes avec moteurs CC sans asservissement,  ou bien de simple servomoteurs rotation continue,  c'est un peu à éviter pour la coupe à cause du manque de répétabilité... Donc je préférais pas en parler ...  Peut être que je devrais quand même l'évoquer ...

 

Pour l'article je suis partie du constat qu'au moins 80% des équipes qui font des robots roulants choisissent  : 

  • Les moteurs pas à pas sans codeurs en boucle ouverte 
  • Les moteurs cc avec asservissement en boucle fermée ( Par contre je devais aussi faire la distinction entre codeur monté sur l'arbe moteur, ceux montés sur des roue folles ... mais  )

Du coup le but était de comparer les deux ... 

Après oui en effet il est possible d'utiliser des codeurs avec des pas à pas... Mais du coup, quel devient l'intérêt des pas à pas dans ce cas? 
La partie code devient tout aussi compliqué qu'avec le moteur CC pour une performance energetique moindre / un encombrement plus important à puissance égale ... 

 

Je ne me rappel pas avoir vu une base avec moteur pas à pas et codeur pour le moment ! Mais peut être que je me trompe ;) Hésite surtout pas à me le faire savoir dans ce cas ! 

 

Par contre en effet je peux ajouter dans l'article, de ne pas hésiter à surdimensionner les moteurs pas à pas pour les utiliser sans problèmes =) 

 

Sinon pour le fait de ne pas monter les moteurs directement sur l'axe, j'ai une eventuelle autre recommandation qui techniquement pourrait être meilleur ... à voir en fonction de l'encombrement dispo ... 

=> Monter les roues dans le prolongement de l'axe de sortie du moteur ( pour éviter les problèmes liés aux couroies ), sur un axe de rotation qui passe dans une boite de roulements  pour que les efforts passent par la boîte de roulement et pas par le moteur et du coup mettre un peu de mou sur la liaison moteur châssis avec un accouplement " légèrement flexible " entre le moteur et l'axe de rotation ... 
Je sais pas si j'ai été clair...

 

Sinon pour le reste bonne continuation avec les ventouses ! =) 
D'ailleurs n'hésite pas à directement partager tes liens genre : 
Disscussion sur l'usage de préhenseurs pneumatique avec ventouses pour la CFR

Fichiers 3D  de ventouses à imprimer 
Présentation de la solution pneumatique utilisée par les Karibous
 


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#14 Barbatronic

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Posté 27 janvier 2019 - 12:20

Concernant la différenciation moteur CC / moteur P-à-p, je voulais juste dire qu'à mon sens, il fallait comparer ce qui était comparable, et donc prendre les technos sans ajout de codeurs. Comme ça la comparaison prend tout son sens. Exemple :

 

Cas 1 : Sans codeurs ( on a pas d'argent, et/ou on est pas bon en programmation :) )

- Les moteurs p-à-p : déplacement précis sans rien ajouter , mais poids, consommation et encombrement important

- Les moteurs CC : déplacement flous, dépendant de la tension batterie, etc ...

--> Valable tant que pas de glissement

 

Cas 2 : on veut aller plus loin ( et on est un peu meilleur en prog et on a eu un sponsor pour des codeurs :) )

- Les moteurs p-à-p avec codeurs à l'arrière : detection de blocage ou de saut de pas. 

- Les moteurs CC avec codeurs à l'arrière : detection de blocage, déplacement précis

--> Valable tant que pas de glissement

 

Cas 3 : on veut aller encore plus loin ( et on est encore peu meilleur en prog et on a eu un sponsor pour des codeurs supplémentaires :) )

- P-à-p + codeurs arriere + roue folle : Ok mais ( et je te rejoins ) la performance energetique, l'encombrement et la complexité est élevée ...

- CC + codeurs arriere + roue folle : Solution optimale.

 

Dans le cas des moteur P-à-p avec roues codeuses folles, oui oui j'en ai déja vu :) C'était mon ami louloute par exemple qui faisait ça pour la coupe. D'ailleurs, il devrait être là cette année.

 

Concernant le montage que tu propose, oui je vois bien l'idée. Mais faut vraiment avoir de la place :) Et surtout, c'est plus difficile de s'assurer avec cette solution de l'alignement des roues sur le même axe. 

 

Et bien sur je vais continuer a envoyer des nouvelles infos :)





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