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La CDR 2019 par ESTIA SYSTEM

CDR2019 CDR CFR

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#1 Savoyard

Savoyard

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  • Interests:Coupe de France de Robotique
    Électronique
    Informatique
    SLAM

Posté 05 juillet 2019 - 07:55

Bonjour à tous!

 

Nous sommes l'équipe étudiante du Pays Basque et cette année encore nous avons participé à CDR 2019. Nous avons mis sur notre site un article parlant de nos péripéties: http://estiasystem.estia.fr/archives/2498

 

Vous pouvez également nous retrouver sur :

https://twitter.com/estiasystem

https://www.facebook.com/estiasystem/

https://github.com/ESTIASYSTEM

 

Un grand merci à la communauté Robot Maker qui nous a soutenu tout au long de ce projet!

Voici les sujets qui nous ont aidés :

 

- Pour la pince: https://www.robot-ma...qZi09L1mo2osabM

- Pour le LIDAR : https://www.robot-ma...ot/#entry103002

 

Les autres éléments techniques sont:

- Arduino Due, pour avoir assez de puissance de calcul (oui oui l'Arduino Mega a été mise à mal par les calculs pour l'asservissement)

- Dynamixel AX12 pour les servos du bras robotisé

- Pixy V2 pour la reconnaissance des couleurs

- du PLA (très pratique)

- un moteur Nema 17 pour l'ascenseur

- RPLidar A2

- drivers et moteur Robot Maker

 

Voici notre retour d'expérience, qui pourra être utile pour d'autres équipes (ou d'autres projets)

 

  • Points positifs

 

  • Bonne motivation de l’ensemble de l’équipe lors du concours.
  • Bon échange entre les membres.
  • Noyau central d’environ 8 personnes tout au long de l’année (bon effectif).
  • Assemblage du robot complet avant de partir pour la Coupe.
  • Rétroplanning (projet A3 disponible sur le drive) et checklist du matériel à prévoir
  • Passage des ATMEL 8 bits (Arduino nano, uno, mega) aux ARM 32 bits (Arduino Due) => nette augmentation de la puissance de calcul disponible. Cela a été nécessaire pour gérer l’asservissement des roues.

 

  • Points négatifs

 

  • Non utilisation de certaines fonctions du robot :
    • Lidar pour la localisation : la personne maîtrisant le mieux cette partie n’était pas présente à la coupe = galère
    • Pixy pour la détection des palets : du fait d’un changement de microcontrôleurs, la bibliothèque disponible sur Arduino Méga n’était pas disponible sur Due => prévoir un tellement changement bien plus tôt
  • Organisation
    • Un petit peu trop de monde lors du concours (limiter le nombre de places à 6-7 pour les années prochaines).
    • Difficulté à gérer les personnes plus ou moins présentes et à leur affecter des tâches.
    • Trop de places en dortoir ont été réservés, en réalité plusieurs personnes ont dormis sur place, dans les voitures (ou pas du tout). => prévoir la moitié à 2/3 de lits
  • Mécanique :
    • Dévissage des roues : prévoir des systèmes mécaniques bloquants ou du frein filet (colle spéciale)
    • Manque de cohérence dans les éléments mécaniques choisis (différents types de vis, grille de trous non alignés) => prendre le même type de vis, d’écrous
    • Le standard lego technic était prévu mais n’a pas été utilisé => préférer un standard industriel type M3
  • Informatique
    • Mauvaise gestion des versions du code malgré l’utilisation de GitHub et du partage de celui-ci (utilisation principale d’une clé USB avec plein de versions pas claires) => former aux outils
    • Trop de retard sur le code (pas eu le temps de faire des stratégies propres et de les tester).
  • Électronique :
    • Dans l’urgence, nous avons recouru à des breadboard (plaque de prototypage). Malheureusement il y a eu beaucoup de faux contacts sur les câbles (vibrations…) => préférer l’implémentation du circuit sur PCB ou Veroboard
    • Il y a eu des composants grillés car le circuit n’était pas ergonomique => prévoir l’erreur latente (stress lors du passage, fausse manipulation)

Conseils

  • Avoir une mécanique finie un mois avant la coupe pour commencer à travailler sur le code et les stratégies
  • Ne pas négliger l’expérience, cela permet de marquer des points facilement
  • Choisir en majorité des câbles femelle/femelle
  • Mettre en place des jalons

 

Voila pour cette rapide présentation!

à bientôt


Adrien, adhérent ESTIA SYSTEM, association de robotique et mécatronique de l’École supérieure des technologies industrielles avancées
 
Site Web : http://estiasystem.estia.fr
GitHub associatif: https://github.com/ESTIASYSTEM





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