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fixation pièce impression 3D sur axe


13 réponses à ce sujet

#1 Sandro

Sandro

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Posté 25 mars 2020 - 07:58

Bonsoir,

Je vous écris car j'ai un petit problème au niveau de mon robot d'exploration spéléo (https://www.robot-ma...e-2#entry108392 ).

 

 

J'ai les bras fixés sur un axe (3mm, en fer), qui tourne dans le châssis (roulement à bille bas de gamme de part et d'autre). J'ai limé le bout de l'axe de manière à obtenir un plat que je peux directement glisser dans la fente du potentiomètre qui sert à mesurer la position du bras.

 

Quelques images pour illustrer :

IMG_20200325_181449.jpg

Vue globale du robot

 

IMG_20200325_181524.jpg

Zoom sur la fixation des bras

 

IMG_20200325_181532.jpg

Zoom sur la fixation de l'axe au potentiomètre

 

 

Sur certains bras, ça marche plutôt bien car le bras est bien solidaire de l'axe.

Sur d'autres en revanche, il arrive que le bras tourne autour de l'axe métallique : du coup, le potentiomètre ne tourne plus!

 

La cause du problème est multiple :

- la taille exacte du trou dans le bras est un peu variable (en général ça commence trop petit pour que j’arrive à enfoncer l'axe, du coup j’agrandis un peu avec des tournevis plats)

- les potentimètres nécessitent un peu de couple pour tourner (pas immense, mais quand même)

- les roulements à billes sont moyens (pas mal de frottement)

- j'ai du mal à aligner parfaitement les deux roulements à bille

 

 

Du coup, je me demandais si vous aviez des idées de comment bien fixer le bras à l'axe?

 

En vous remerciant par avance

Sandro



#2 Mike118

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Posté 25 mars 2020 - 08:29

Bon ma première remarque serait de penser à la fixation " bras " " axe " dès la conception du bras ... Mais si tu n'es pas parti pour re concevoir ton système bras axes et que tu cherches à palliatif pour réussir à faire avec l'existant cette première remarque ne fera pas avancer le shmilblik ... 

Du coup ... tes axes ils ne bougent que de 90° pas plus ? Il ne passent pas entre les deux zones de plastique ou passent les élastiques  qu'on voit sur ta deuxième photo si ? 

Et tes axes c'est des tiges filetées ou non ? 

 

Car une idée serait de plier à 90° la tige filetée du côté opposé au potentiomètre et de réussir à lié ce bout plié à l'axe du bras ... 


Autre solution, ne pas chercher à faire tourner le potentiomètre par cette tige et ajouter une pièce  imprimée en 3D qui se greffe sur le bras et qui entraîne l'axe du potentiomètre ... 
 


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#3 Sandro

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Posté 25 mars 2020 - 09:23

Bonsoir,

et merci.

 

Bon ma première remarque serait de penser à la fixation " bras " " axe " dès la conception du bras ... Mais si tu n'es pas parti pour re concevoir ton système bras axes et que tu cherches à palliatif pour réussir à faire avec l'existant cette première remarque ne fera pas avancer le shmilblik ...

J'avais sous-estimé le couple de frottements, du coup je pensais que par serrage ça suffirait. Par contre pas de problème pour modifier une partie du design.
 

 

Du coup ... tes axes ils ne bougent que de 90° pas plus ? Il ne passent pas entre les deux zones de plastique ou passent les élastiques  qu'on voit sur ta deuxième photo si ?

En effet, 90° max,  ils ne passent pas dans la zone au milieu
 

Et tes axes c'est des tiges filetées ou non ?

Axes lisses

 

 

Autre solution, ne pas chercher à faire tourner le potentiomètre par cette tige et ajouter une pièce  imprimée en 3D qui se greffe sur le bras et qui entraîne l'axe du potentiomètre ...

Ça, c'est une bonne idée : c'est que une légère modification au niveau des bras.



#4 Oracid

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Posté 25 mars 2020 - 09:40

As-tu testé la variation de l'angle de ces potentiomètres, indépendamment de ce projet ?



#5 Sandro

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Posté 25 mars 2020 - 11:53

@Oracid, je suis pas sur de comprendre ta question. Tu parles du lien entre angle et tension?

Si c'est ça, j'ai pas fait de test préalable, je pensais faire une calibration par bras une fois tout monté.



#6 Oracid

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Posté 26 mars 2020 - 08:15

Tu parles du lien entre angle et tension?

C'est vrai que ce n'est pas le sujet, ici.

As-tu fait quelques tests simples d'acquisition de la valeur des angles de ces potentiomètres avec un Arduino ?

 

Moi, je l'ai fait pour faire de la Motion Capture.

A vide, je pouvais lire la valeur à peu près correctement, mais dès que je reliais un bras au potentiomètre, là, l'élasticité du bras, un point mort sur le potentiomètre faisait que ce n'était absolument pas exploitable.

Le point mort, c'est que malgré que l'axe du potentiomètre tourne légèrement, la valeur ne change pas.

Ceci dit, tes potentiomètres sont peut-être de meilleure qualité que les miens.

 

Mon conseil, c'est qu'avant que tu te lances sur un essai directement sur le robot, tu fasses un test simple avec un bras de 20cm, par exemple, relié à un potentiomètre.

Tu tournes le bras et tu lis la valeur du potentiomètre sur l'écran de l'IDE Arduino.



#7 Forthman

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Posté 26 mars 2020 - 10:27

pour moi le plus simple (si la place le permet) serait de désolidariser l'axe de rotation de l'axe du potentiomètre,

et de faire un truc comme ça :

 

Capture d’écran_2020-03-26_10-25-31.png



#8 Sandro

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Posté 26 mars 2020 - 10:46

@ Oracid : je ne savais pas que les potentiomètres avaient tendence à avoir de l'hystérésis. A tester du coup. Après, mon besoin de précision sur l'angle des bras est très limitée (5° d'erreur n'a aucune incidence, 20° reste acceptable) : le but est surtout :

1) connaitre approximativement la position du bras pour pouvoir estimer le couple nécessaire pour exercer une force donnée contre la parrois

2) pouvoir passer en contrôle de position (grossier) pour "lever" un bras, quand il y a une "marche" à passer

 

@Forthman : je suis désolé, mais je ne comprends pas à quoi correspond ta pièce. Est-ce que tu pourrais m'explique à quoi sert chaque trou? Celui de droite, c'est pour le potentiomètre? Et les deux autres?



#9 Mike118

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Posté 26 mars 2020 - 10:57

Ce sont visiblement des trous pour des vis afin de visser cette pièce dans ton bras...

C'est une modélisation qui correspond à ma remarque : 

 

 

 ne pas chercher à faire tourner le potentiomètre par cette tige et ajouter une pièce  imprimée en 3D qui se greffe sur le bras et qui entraîne l'axe du potentiomètre ... 
 


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#10 Forthman

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Posté 26 mars 2020 - 11:00

exactement, Mike a tout dit ;)



#11 Sandro

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Posté 26 mars 2020 - 11:25

Ok, merci. Du coup j'avais mal compris le premier message. Je pensais que tu voulais décaler l'axe de rotation du potentiomètre (d'où ma surprise à la vue de ta pièce).

 

Par contre, pourquoi faire une pièce séparée, plutôt que d'ajouter cette partie au  bras directement?



#12 Forthman

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Posté 26 mars 2020 - 11:45

pour moi c'était juste pour ne pas tout réimprimer ;) (et/ou pour faciliter le montage)



#13 Sandro

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Posté 26 mars 2020 - 12:05

Ok. Du coup, je pense je vais rester sur la ré-impression (ce sera plus compact et plus propre). Pour la facilité de montage, je pense pas que ça change grand chose.



#14 Mike118

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Posté 26 mars 2020 - 12:07

Bon du coup on en revient à ma première remarque :P

 

Bon ma première remarque serait de penser à la fixation " bras " " axe " dès la conception du bras ...

 


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